Очувствленный схват

Очувствленный схват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению , и может быть использовано в качестве захватного органа промьшленного робота или манипулятора. Целью изобретения является повьшение уровня очувствления и надежности захвата . Перед захватом заготовки 11 схват упирается в нее, при этом пальцу . 2, выполненные в виде, двуплечих рычагов с плечами 3 и 4, которые входят в сопрйкосновеьше с заготовкой 11 плечами 3, поворачиваются в шарнирах , охваченных оболочкой 6, вьтолненной из упругого токопроводного полимера , и устанавливаются в центре пластины 9. В пазах последней размещены плечи 3. корпус 1 и плечи 3 выполнены из токопроводного материала, Для осуществления захвата на электромагнитз1ую катушку 7 подается постоянное напряжение. Плечи 4 стремятся расположиться вдоль силовых магнитных линий катушки 7 и разворачивают пальцы вокруг шарниров. При этом плечи 3 всех пальцев, которые до этого не входят в соприкосновение с заготовкой 11, сходятся к оси устройства и зажимают ее. По величине изменения электрического сопротивления оболочки 6, возникшего в результате ее деформации , судят о положении пальцев и, следовательно, форме заготовки II. 3 ил. с сл ьэ со Oi о ГС фаг. /

„„SU„„1294602 А 1

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51)4 В 25 J 13/08//15/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3924913/31-08 (22) 05.07.85 (46) 07.03.87. Бюл. 1Ф 9 (71) Белорусский политехнический институт (72) Г.И.Хутский, К.В.Плугачев, И,Б.Чернецова, P ° В.Новичихин и В.В.Павловец (53) 62-229.72(08В.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 986?79, кл, В 25 J 15/00, 1981. (54) ОЧУВСТВЛЕННЫЙ СХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению, и может быть использовано в качестве захватного органа промышленного робота или манипулятора.

Целью изобретения является повышение уровня очувствления и надежности захвата. Перед захватом заготовки 11 схват упирается в нее, при этом пальцы 2, выполненные в виде двуплечих рычагов с плечами 3 и 4, которые входят в соприкосновение с заготовкой плечами 3, поворачиваются в шарнирах, охваченных оболочкой 6, выполненной из упругого токопроводного полимера, и устанавливаются в центре пластины 9. В пазах последней размещены плечи 3. корпус 1 и плечи 3 выполнены из токопроводного материала.

Для осуществления захвата на электромагнитную катушку 7 подается постоянное напряжение ° Плечи 4 стремятся расположиться вдоль силовых магнитных линий катушки 7 и разворачивают пальцы вокруг шарниров. При этом плечи 3 всех пальцев, которые до этого не входят в соприкосновение с заготонкой 11, сходятся к оси устройства и зажимают ее. По величине изменения электрического сопротивления оболочки 6, возникшего в результате ее деформации, судят о положении пальцев и, следовательно, форме заготовки Il.

3 ил.

1 129460

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного органа промьппленного робота или манипулятора, Цель изобретения — повышение уров- 5 ня очувствления и повышение надежности захвата.

На фиг,1 изображен схват, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.1; на фиг.3 — узел I на фиг ° 1. 1Î

Очувствленный схват содержит установленные в отверстиях корпуса 1 и шарнирно с ним связанные пальцы 2, выполненные в виде двуплечих рычагов с плечами 3 и 4, между которыми выполнена из нетокопроводного материала сферическая. часть 5, являющаяся подвижной частью шарнира. Сферическая часть 5 поджата оболочкой 6, вы*полненной из упругого токопроводного 20 полимера, к кромке отверстия в корпусе l, образуя шарнирные соединения рычага с корпусом. Плечи 4 выполнены из ферромагнитного материала (например, железа, стали) и размещены внут«25 ри неподвижно закрепленной в корпусе

1 электромагнитной катушки 7. Плечи

3 рычагов выполнены из токопроводного материала и размещены в направляющих пазах 8 пластины 9. gas предотвращения проворота вокруг своей оси на них выполнены лыски 10.

Углы с между плечами 3 и 4 рычагов (фиг.1) составляют а а

d = 90 + arcsin — —, 5 где а — расстояние от центра сферы до пластины 9;

3 — длина плеча 3, р авная р асстоянию от места крепления пальца в корпусе 1 до центра пластины 9.

Плечи 3 пальцев соединены с пер- 45 выми входами измерительных приборов (не показаны), вторые входы измерительных приборов соединены с корпусом 1. Выходы измерительных приборов соединены с входами блока управления gg робота (не показан). Все пазы 8 выполнены пересекающимися в центре пластины 9 (фиг.2). Упругая оболочка

6 является средством возврата пальцев 2 в исходное положение, так как стремится придать продетым в нее захватным плечам 3 пальцев положение, параллельное оси устройства. Длина пазов 8 выполнена несколько меньше расстояния от места крепления пальца в корпусе 1 до оси устройства, поэтому в исходном положении пальцы 2 oc-.àþòñÿ наклоненными к оси захвата.

Устройство работает следующим образом.

Перед захватом заготовки 11 (устройство предназначено преимущественно для захвата легких плоских деталей из непроводящих материалов типа печатных плат, пластмассовых колпачков и т.д.) устройство упирается в нее. При этом пальцы 2, которые входят в соприкосновение с заготовкой поворачиваются в шарнирах и устанавливаются в центре пластины 9.

Для осуществления захвата на электромагнитную катушку 7 подается постоянное напряжение. Плечи 4 пальцев стремятся расположиться вдоль магнитных линий катушки 7, т.е. параллельно ее оси, и разворачиваются пальцы вокруг шарниров. При этом плечи 3 всех пальцев, которые до этого не входят в соприкосновение с заготовкой, сходятся к оси устройства и зажимают ее. При повороте пальцев в местах крепления к корпусу 1 оболочка 6 деформируется и изменяются величины сопротивления между плечами 3 и корпусом 1. По величине сопротивлений, регистрируемых измерительными приборами и поступающих в блок управления робота, судят о положении (угле наклона к оси) каждого пальца, что позволяет с высокой точностью определить размеры, форму и местоположение предмета, Формула .изобретения

Очувствленный схват, содержащий корпус, в отверстиях которого шарнирно установлены пальцы, выполненные в виде двуплечих рычагов с приводом их поворота, установленным в корпусе, и пластину с направляющими пазами, в которых расположены плечи рычагов с рабочей поверхностью, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения уровня очувствления и повышения надежности захвата, шарнирное соединение каждого рычага включает подвиж-ную часть сферической формы, выполненную из нетокопроводного материала, и оболочку из упругого токопроводного полимера, охватывающую подвижную часть и установленную между плечами рычагов, расположенными в направляющих пазах пластины, выполненных с пе3 1294б02 ресечением в центре пластины, и корпусом, при этом указанные плечи рычагов и корпус выполнены из токопроводного материала, длина этих плеч рав- где на расстоянию между центром пластины и центром шарнирного соединения рычага, а угол о1 между плечами рычагов равен

d = 90 + arcsin ——

o а

8 а — расстояние от центра шарнирного соединения до пластины;

B — длина плеча, расположенного в направляющем пазу пластины.

Составитель Ф.Майоров

Редактор Н.Тупица Техред M.Õoäàíè÷ Корректор Е.Рошко

Заказ 431/16

Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4