Модуль робота

Модуль робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к устройству промышленных роботов и манипуляторов, и может быть использовано для привода их кинематических .звеньев. Целью изобретения является уменыа&ние габаритов и повьппение надежности модуля за счет изменения вида рабочего тела. Для сокращения длины модуля и образуемого модуля и привода по контактам 7 и 8 подается питание на нагреватель 5, который повышает температуру адсорбента 4. При этом из адсорбента 4 выделяется дополнительное количество адсорбата 6 в объем, ограниченный оболочкой 3, Изменяя свою форму, оболочка 3 сближает соседние направляющие 2 взаимного продольного сочленения модулей 1, При охлаждении адсорбента 4 происходит поглощение части адсорбата 6 и модуль удлиняется. 1 з.п, ф-лы,2 ил. с S (Л 8 . 2 7 СО 00 СО СП (3D сл ф4/г./

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ . К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) МОДУЛЬ РОБОТА

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4078542/31-08 (22) 28.04.86 (46) 30,08.87. Бюл. к 32 (71) Ленинградский политехнический институт им. М.И.Калинина (72) С.Г.Аграновский, Ю.Н.Егоров . и Б.И.Морозов (53) 621-229,.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1024264, кл. В 25 J 1/02, 1981. (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройству промьппленных роботов и манипуляторов, и может быть использовано для привода их кинематических звеньев. Целью

„.80„„1ЗЗЗЬЫ а1 (gg 4 В 25 J !/02 // В 25 J 9/08 изобретения является уменьшение габаритон и повышение надежности модуля за счет изменения вида рабочего тела. Для сокращения длины модуля и образуемого модуля и привода по контактам 7 и 8 подается питание на нагреватель 5, который повышает температуру адсорбента 4.

При этом иэ адсорбента 4 выделяется дополнительное количество адсорбата б в объем, ограниченный оболочкой 3.

Изменяя свою форму, оболочка 3 сближает соседние направляющие 2 взаимного продольного сочленения модулей

1. При охлаждении адсорбента 4 происходит поглощение части адсорбата 6 и модуль удлиняется. 1 s.n. ф-лы,2 ил.

1333565

Изобретение. относится к машиностро ению, а именно к устройству промышленных роботов и манипуляторов, и может быть использовано для привода их кинематических звеньев.

Целью изобретения является уменьшение габаритов и повышение надеж ности модуля за счет изменения вида рабочего тела.

На фиг. 1 изображен модуль, разрез; на фиг. 2 — соединение модулей в приводе перемещения руки робота.

Модуль 1 включает направляющие 2 для взаимного продольного сочленения, оболочку 3 выполненную с анизотропными свойствами, сочетающими гибкость в направлении сочленения и эластич— ность в направлении, ортогональном гибкости. Аниэотропность достигается, например,армированием резины на основе силоксановога каучука нитями стекловолокна, ориентированными в направлении продольной оси модуля.

Внутри оболочки 3 расположены микропористый адсорбент 4,например цеолит типа IOX или 13Х, охватывающий нагреватель 5, выполненный, например, в виде электрической спирали. Внутрен-. ний объем между оболочкой 3 и адсорбентом заполнен адсорбатом 6 (жидким или газообразным), например водой, пропаном, этиловым спиртом или фреоном. К нагревателю 5 примыкают эластичные контакты 7 и 8 электропитания, которые герметизированы в местах сочленения с оболочкой 3 модуля 1.Модули 1, сочленяясь последовательно,образуют привод перемещения, например, руки манипулятора (фиг. 2).Модуль и образуемый модулями привод работают следующим образом.

Под действием управляющего сигнала модуль " может перейти в одно из двух устойчивых состояний: либо сократиться, либо наоборот расслабиться и удлиниться. Для с.окращения длины привода по контактам 7 и 8 подается электропитание на нагреватель

5,который повышает температуру адсор бента 4.При этом из адсорбента 4 с, выделяется дополнительное количество адсорбата 6 в объем, ограниченный анизотропной оболочкой 3. Изменяя свою форму, оболочка 3 сближает со-

:,p седине направляющие 2 взаимного продольного сочлечения модулей 1. Процесс удлинения модуля i производится следующим образом. С контактов 7 и

8 отключается электропитание.За счет естественного рассеяния тепловой энергии адсорбент 4 охлаждается и поглощает определенную дозу адсорбата 6 из объема, ограниченного анизотропной оболочкой 3. Изменяя свою форму в связи с уменьшением заполнения внутреннего объема оболочки 3, направляющие 2 взаимного продольного сочленения модуля 1 получают возможность раздвинуться и весь при25 вод удлиняется.

Формула и з о б р е т е н и я

1. Модуль робота, содержащий оболочку, образующую герметичную камеру,внутри которой расположено рабочее тело„ и нагреватель, о т л ич а ю шийся тем,что,с целью уменьшения габаритов и повышения надежности за счет изменения рабоче35 го тела, он снабжен расположенным в оболочке микропористым адсорбентом, охватывающим наг реватель,а оболочка выполнена армнрованнон гибкими нерастяжимыми нитями, ориентированными в направлении продольной оси модуля,при этом рабочее тело выполнено в виде жидкого или газообразного адсорбата, заполняющего объем между оболочкой и адсорбентом.

2. Модуль по и. I, о т л и ч аю шийся тем,что адсорбент выполнен из цеолита, 1333565

Составитель Ф.Майоров

Техред В. Кадар Корректор С.Черни

Редактор Л.Повхан

Заказ 3912/1б Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,