Модуль промышленного робота

Модуль промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании роботов манипуляторов, транспортных устройств. Цель изобретения - Снижение энергозатрат за счет аккумулирования кинетической энергии подвижного звена при его торможении с последующим использованием ее при разгоне звена. По сигналу блока управления 10 включаются привод 2 подвижного звена 3 и привод 9 фиксатора 8, освобождающего кривошип 5. Происходит разгон звена 3 под действием привода 2 и упругого элемента 6. При проходе звена 3 к положению позиционирования датчик 12 через блок управления 10 дает команду на включение муфты 4 и кривощип 5 начинает поворачиваться, деформируя упругий элемент 6. 1 ил. (Л

СОЮЗ CORETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (19) (11) s» < В 25 J 9/00 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4152788/25-08 (22) 28. 11. 86 (46) 30.05.88. Бюл. )) 20 (71) Научно-исследовательский и экспериментальный институт автомобильного электрооборудования и автоприборов и Институт машиноведения им. акад.

А.А.Благонравова (72) В.И. Ляпин, Т.С. Акинфиев, С.И. Андреев и В.И. Бабицкий (53) 62-227.72 (088.8) (56) Робот промышленный с числовым прогр аммным управлением, модель

М20П. Руководство по эксплуатации.

Московский станкостроительный завод

"Красный пролетарий", 1985. (54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению н может быть использовано при создании роботов манипуляторов, транспортных устройств. Цель изобретения — 6нижение энергозатрат за счет аккумулирования кинетической энергии подвижного звена при его торможении с последующим использованием ее при разгоне звена. По сигналу блока управления 10 включаются привод 2 подвижного звена 3 и привод 9 фиксатора 8, освобождающего кривошип

5. Происходит разгон звена 3 под действием привода 2 и упругого элемента 6. При проходе звена 3 к положению позиционирования датчик 12 через блок управления 10 дает команду на включение муфты 4 и кривошип

5 начинает поворачиваться, деформируя упругии элемент 6. ил.

1399110

ВНИИПИ Заказ 2628/17 Тираж 908 Подписное

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании роботов, манипуляторов, транспортных устройств.

Цель изобретения — снижение энергозатрат за счет аккумулирования кинетической энергии подвижного звена при его торможении с последующим использованием ее при разгоне звена. 10

На чертеже изображена схема моду ля промышленного робота.

Модуль промышленного робота содержит основание 1, на котором расположен привод 2, кинематически câÿ- 15 занный с подвижным зненом 3. Управляемая шейная муфта 4 состоит из двух фрикционных элементов, один из которых кинематически связан с подвижным звеном 3, а второй фрикцион- 20 ный элемент установлен с возможностью перемещения относительно основания 1 и содержит кинематически связанный с ним криношип 5 и упругий элемент 6, который одним кон- 25 цом связан с кривошипом 5, а вторым— с основанием 1. На криношипе 5 выполнено отнер стие 7, с которым взаимодействует подвижный фиксатор

8, ныполнянхций одновременно роль 30 включателя привода 9.

Модуль промышленного робота снабжен блоком 10 управления, электрически связанным с приводом 2, муфтой

4 и приводом 9, а также датчиком 11 положения кривошипа 5 и датчиком 12 положения звена 3.

Модуль промышленного робота работает следующим образом.

В исходном положении муфта 4 вКлю- 40 чена и кинематически связывает кривошип 5 с подвижным звеном 3, при этом кривошип 5 остановлен фиксатором 8 в положении, соответствующем максимальной деформации упругого элементà 45

6. По сигналу блока 10 управления включается привод 2 и дается команда на расфиксацию криношипа 5.

Подвижное звено 3 под действием привода 2 и упругого элемента. 6 разгоняется. При достижении кривошипом 5 положения, соответствующего минимальной деформации упругого элемента 6, датчик 11 дает сигнал через блок 10 управления на отключение муфты 4, после чего подвижное звено

3 продолжает движение от привода 2.

При подходе звена 3 к положению позициониронания, датчик 12 через блок

10 управления дает команду на включение муфты 4, в результате чего кривошип 5 начинает поворачиваться, деформируя упругий элемент 6, при этом кинематическая энергия подвижного звена переходит в потенциальную энергию упругого элемента 6. При достижении криношипом 5 положения, соответствующего максимальной деформации упругого элемента 6, включается привод 9 фиксатора 8, который входит н отверстие 7 кривошипа 5 H удерживает последний в положении максимальной деформации упругого элемента 6.

Передаточное отношение между перемещением звена 3 и криношипа 5 можно выбирать таким образом, чтобы переход подвижного звена на половину расстояния между двумя смежными точ-. ками позиционирования соответствовал о повороту кривошипа на 180

Формула изобретения

Модуль промышленного робота, содержащий основания с направляющими, н которых размещено подвижное звено, датчик положения подвижного звена относительно основания и привод, причем датчик и привод связаны с системой управления робота, о т л и ч а ю— ш и и с я тем, что, с целью снижения энергозатрат за счет аккумулирования кинетической энергии подвижного звена при его торможении с последующим использованием ее при разгоне звена, он снабжен размещенными в основании кривошипным валом и управляемым фиксатором его положения, причем этот вал подпружинен по углу поворота относительно основания и кинематически связан через дополнительно введенную управляемую сцепную муфту с подвижным звеном, при этом фиксатор и муфта электрически связаны через систему управления с датчиком.