Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
Изобретение относится к машиностроению в частности к промышленным роботам. Цель изобретения - расширени технологических возможностей путем точного воспроизведения программы перемещения TpaSepc. При включении привода 19 через распределительный вал 18 с кулачками 17, 16, 30 и 31 движение передается коромыслам 14, 15, 28 и 29 в соответствии с прог,;:;:; граммой перемещения траверс, определенной профилем кулачков. От коромысел получают движение кинематически связанные с ними несущие стержни 4 - 9, в результате чего выходная траверса 3 осуществляет :Предписанные программой движения. При. этом траверсы 1, 2 и 3 перемещаются-поступательно, оставаясь параллельными одной плоскости. 1 кл.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4158103/31-08 (22) 10.12.86 (46) 23.07 ° 88. Бюл. М 27 (71) .Могилевский машиностроительный институт (72) Л. А. Борисенко и В. Л. Комар (53) 62-229 ° 7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
В 768630, кл. В 25 J I/02, 1978. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам. Цель изобретения — расшнре аНр технологических воэможностей путем точного воспроизведения програм„„Я0„„1411131 А1 (51)4 В 25 J 3/02 //В 25 J .9ß8 мы перемещения траверс. При включении привода 19 через распределительный вал 18 с кулачками 17, 16, 30 и
31 движение передается коромыслам 14, 15, 28 и 29 в соответствии с про,"-"::граммой перемещения траверс, определенной профилем кулачков, От коромысел получают движение кииематически свяэанные с ними несущие стержни 49, в результате чего выходная траверса 3 осуществляет .предписанные программой движения. При этом траверсы 1, 2 и 3 перемещаются поступатель. но, оставаясь параллельными одной плоскости. 1 ил.
1411131
5G
Составитель С. Нов
Техред A.Êðàâ÷óê ик
Корректор В. Гирняк
1 едактор,Г. Гербер
° М
Заказ 3602/14 Тираж 908 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным., 1 оботам.
Целью изобретения является расши5 фение технологических возможностей путем точного . воспроизведения программы перемещений траверс.
На чертеже изображен предлагаемый манипулятор. 1О
Манипулятор состоит из двух моду 1ей. Первый модуль содержит входную
) и выходную 2 .траверсы, второй моуль содержит входную 2 и выходную тразерсы. Траверсы первого модуля 15 вязаны между собой посредством пааллельных несущих стержней 4-6 равой длины, снабженных на концях шаррами Гука, Траверсы второго модуля вязаны аналогичными стержнями 7-9. 20 а входной траверсе 1 шарнирно уст"-овлены приводной вал 10 и дополнительный вал 11, несущие жестко закреп пенные крестовины верхних шарниров
Гука и кинематически связанные между 25
С1обой коническими шестернями 12 и 13.
1 риводной вал 1О, шестерня 13 снаб-ены коромыслами 14 и 15, ззаиморейтвующиьп с кулачками 16 и 17, закре- енными на распределительном валу 30
18, снабженйом приводом 19. Вилки х шарнираз Гука жестко закрепл ены на выхоцной траверсе 2, Аналогичным образом устроен второй модуль„ шестерня 20 и приводной вал 21 нижне-. о модуля снабжены кривошипами 22 и
3, которые посредством шатунов 24 и
5 со сферическими шарнирами на онцах взаимодействуют с кривошипами
6 и 27, шарнирно установленными на
4» иводном валу 10 и снабженными коро1слаьш 28 и 29„ взаимодействующими с кулачками 30 и 31, жестко закрепленными.на распределительном залу
Ь8. Длины кривопипоз 26.и 27 разны, детинам кривопипов 22 и 23, а длины шатунов 24 и 25 равны длинам несущих стержней 4-6.
Манипулятор работает следующим образом. б
При включении привода 19 через распределительный вал 18 с кулачками
17, 16, 30 и 31 движение передается коромыслам 14, 15, 28.и 29 в соответствии с программой, определенной профилем кулачков. От коромысел получают движение кинематически связанные с ними несущие стержни 4-9, в результате чего выходная траверса 3 осуосуществляет предписанные программой движения. При этом траверсы 1-3 перемещаются поступательно, оставаясь параллельными одной плоскости.
Ф ормула и з о б р е т е н и я
Манипулятор, содержащий приводной распределительный вал, входные и выходные траверсы, образующие модули H
1 кинематически связанные между собой, и стержни равной длины, снабженные на концах шарнирами Гука,. о т л и ч аю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем точного воспроизведения программы перемещений траверс, он снабжен расположенными на входной траверсе двумя дополнительными валами, с одним из которых жестко связаны крестовина шарнира Гука верхнего конца одного стержня и коническая шестерня„ образующая:(зацепление с.дополнительной конической шестерней, свободно установленной на другом дополнительном валу, с которым жестко связаны крестовины шарнироз Гука верхних кон— цоз остальньж стержней, и этот вал кинематически связан с распределительным залом, а вилки нижних шарниров
Гука жестко закреплены на выходной траверсе, при этом соответствующие, валы тразерс смежньн(модулей, несу-. щие свободно расположенные конические колеса, параллельны, а;вад второ-, го моцуля связан с валом первого дополнительно введенным параллелограммным механизмом, два нротиволежащих звена которого имеют длину, равную длине указан1-ых стержней.
Производственно-полиграФическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4