Запястье манипулятора

Запястье манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке манипуляторов для автоматизации производства. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет обесг печения кинематической жесткости. При вращении вала 5 и колеса 6, установленного на нем, движение через ведомые цилиндрические зубчатые колеса 7 передается на соосные червяки 8, далее - на червячные зубчатые колеса 9, установленные на одном валу качания схвата. Для обеспечения кинематической жесткости устройства предусмотрена возможность осевого перемещения червяков 8 вдоль оси ведомых цилиндрических зубчатых колес 7. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (19) (и) (51) 4 В 25 J 9/00, В 25 J 18/00, В 25 J 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4210761/25-08 (22) 18.03.87 (46) 30.09.88. Бюл.к- 36 (72) В.С.Ковалев, Е.M.Áåëoâà, К.К,Якушенко и А.H.ßáîðîâ. (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 952577, кл. В 25 J 9/00, 1981. (54) ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке манипуляторов для автоматизации производства. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет обес» печения кинематической жесткости.

При вращении вала 5 и колеса 6, установленного на нем, движение через ведомые цилиндрические зубчатые колеса 7 передается на соосные червяки

8, далее — на червячные зубчатые колеса 9, установленные на одном валу качания схвата. Для обеспечения кинематической жесткости устройства предусмотрена возможность осевого перемещения червяков 8 вдоль оси ведомых цилиндрических зубчатых колес 7.

4 ил.

1426779

8 1

Фиг. t

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке манипуляторов для автоматизации производства.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет обеспечения кинематической жесткости.

На фиг.1 изображено запястье манипулятора; на фиг.2 - то же, вид спереди (совмещенный разрезом Б-Б); ,на фиг.3 - разрез А-А на фиг.2; на фиг.4 - узел I на фиг.3.

Запястье содержит корпус 1, кисть

2, схват 3, приводной вал 4 вращения, приводной вал 5 качания, ведущее.колесо 6, цилиндрические колеса

7, червячные валы 8, червячные колеса 9, вал 10.

Ведомые цилиндрические колеса 7, входящие в зацепление с приводным колесом 6, а также червячные валы 8 и колеса 9 образуют два дублирующих редуктора, червячные валы которых посредством осевого перемещения устанавливаются B положение, взаимноисключающее мертвый ход механизма при изменении направления движения.

Запястье работает следующим образом.

При сборке устройства смещают червячные валы редукторов в осевом на- . правлении относительно червячных колес, установленных на общем со схватом валу, так, чтобы исключить мертвый ход механизма.

Включая вращение вала 5, на конце .которого установлено колесо 6, приводящее в движение ведомые колеса 7, установленные на червячных валах 8 редукторов, входящих в зацепление с колесами 9, установленными на валу

l0, поворачивают схват 3, находящий. ся на том же валу, на заданный угол.

При повороте вала 4, поворачивают корпус 1 запястья с кистью 2 и схватом 3.

Формула и з обретения

Запястье манипулятора, содержащее поворотный корпус, приводные валы, схват и механизмы вращения и качания схвата, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет обеспечения

2р кинематической жесткости, механизм качания схвата выполнен в виде двух последовательно соединенных редукторов, расположенных в поворотном корпусе, первый из которых представляет

25 собой цилиндрическую зубчатую переда» чу, имеющую два ведомых зубчатых колеса, второй представляет собой червячную зубчатую передачу, имеющую два соосных червячных зубчатых коле .

30 са, жестко установленных на одном валу, червяки которых кинематически связаны с соответствующими ведомыми зубчатыми колесами первого редуктора посредством дополнительно введенных ,упругих элементов, обеспечивающих осевое, компенсирующее зазоры в зацеплениях перемещение этих червяков, при этом на валу червячных колес жестко установлен схват.

142б779

Составитель А.уваров

Техред М.Ходанич Корректор С.Черни

Редактор И.Касарда

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4811/16

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4