Модуль манипулятора

Модуль манипулятора

Реферат

Изобретение относится к робототехнике , в частности к исполнительным механизмам роботов, манипуляторов, и может быть использовано в различных типах многозвенных роботов. Целью изобретения является повышение долговечности и надежности за счет устранения упругодеформированных элементов, обладаюш.их значительными внутренними напряжениями. При вращении генератора волн 15 взаимодействующие с ним ролики, находящиеся в пазах дополнительного опорного диска 12, образуют зацепление с соответствующими пазами жесткого колеса 18, количество которых отлично от количества роликов, а их разница кратна числу волн. Таким образом при неподвижном дополнительном опорном диске 12 происходит редуцированное вращение жесткого колеса 18. 2 ил.