Способ управления очистным комбайном с режущим органом типа "вертикальный барабан

Способ управления очистным комбайном с режущим органом типа "вертикальный барабан

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к автоматическому управлению горными машинами . Цель - повышение точности за счет компенсации влияния параметрических возмущений. Задают начальное положение режущему органу в виде фиксированных шагов перемещения относительно его сдвинутого положения. Измеряют путь, пройденный комбайном. Перемещают орган по программе. При обработке последней периодически через отрезки пути 10-15 м останавливают комбайн и сдвигают орган до упора . Затем орган раздвигают на кол-во фиксированных шагов, соответствующих тому положению органа, которое задано программой. Т.о., появление утечки или перетечки в гидросистеме комбайна не может привести к накоплению погрешности-управления. 1 ил. (Л 4ib О9 СО IS9 00 ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СО11ИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA (21) 4115421/22-03 (22) 01.09.86 (46) 23i11.88. Бюл. 11 43 (71) Донецкое производственное объединение по добыче угля "Донецкуголь" (72) В.Е.Журавлев, А.И.Котлярский, З.М.Литовский, В.И.Ревякин, Ю.А.Турицин и Д.И,Фрегер (53) 622.232.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 1250651, кл. Е 21 С 35/24, 1984.

Разработка методов оптимизации параметров очистных комбайнов и систем управления. — Экспериментапьноисследовательские работы по программному управлению угольным комбайном в плоскости пласта.

Промежуточный отчет..Донецк, Автоматгормаш, 1976, У ГР 730672-57, 157 с.

Л0,, 1439235 А 1 (51) 4 Е 21 С 35/24 (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ОЧИСТНЬ1М КОМБАЙНОМ С РЕЖУЩИМ ОРГАНОМ ТИПА ВЕРТИКАЛЬНЫЙ БАРАБАН" (57) Изобретение относится к автоматическому управлению горными машинами. Цель — повышение точности эа счет компенсации влияния параметрических возмущений. Задают начальное положение режущему органу в виде фиксированных шагов перемещения относительно его сдвинутого положения, Измеряют путь, пройденный комбайном.

Перемещают орган по программе. При обработке последней периодически через отрезки пути 10-15 м останавливают комбайн и сдвигают орган до упо- 3 ра. Затем орган раздвигают на кол-во фиксированных шагов, соответствуняцих /) тому положению органа, которое зада- С но программой. T.î., появление утечки или перетечки в гидросистеме ком- ф байна не может привести к накоплению погрешности управления, 1 ил.

l4eh

1439235

Изобретение относится к автоматическому управлению горными машинами и может быть использовано при построении систем автоматизированного уп- равления очистными комбайнами с режущими органами типа "вертикальный барабан".

Цель изобретения — повышение точности эа счет компенсации влияния параметрических возмущений.

На чертеже приведена функциональная схема устройства, реализующего предлагаемый способ.

Способ заключается в том, что при 15 обработке программы управления режущим органом периодически через отрезки пути 10-15 м останавливают комбайн и сдвигают режущий орган до упора. После этого режущий орган раздви- 20 гают на,количество фиксированных шагов, соответствующих тому положению режущего органа, которое задано программой. Таким образом, появление утечки или перетечки в гидросистеме ком- l5 байна не может привести к накоплению погрешности управления, Устройство состоит из блока 1 управления, который своими первым и вторым выходами соединен с входами 30 коммутирующего устройства 2, гидравлические входы которого связаны с гидросистемой 3 и полостями раэдвижки режущего органа (PO). Гидродомкрат 4 механически связан с концевым выключателем 5. Выход концевого выключателя соединен с первым входом блока 1 управления, Датчик 6 раздвижки PO соединен с гидродомкратом 4.

Выход датчика 6 раздвижки связан с входами реверсивного счетчика 7, выход которого соединен с вторым входом блока 1 управления. Датчик 8 пути соединен с блоком 9 дискретизации пути, выход которого соединен с третьим входом блока 1 управления и с первым входом блока.10 управления скоростью подачи комбайна второй вход которой соединен с третьим входом блока 1 управления.

Устрочство работает следующим образом.

Сигнал управления режущим органом из блока 1 управления поступает на входы коммутирующего устройства 2.

В результате коммутации гидрамагистралей гидросистемы 3 с соответствующими полостями гидродомкрата 4 ггроисходит управление величиной раэдвижки PO. Датчик 6 раэдвижки подает информацию о каждом шаге раздвижки на вход реверсивного счетчика 7. Накопленная в виде алгебраической суммы шагов перемещения штока гидродомкрата информация со счетчика 7 подается на второй вход блока 1 управления.

Датчик 8 пути подает информацию о пройденном комбайном пути на вход блока 9. Через равные интервалы пройденного пути на выходе блока 9 появляется сигнал, который попадает на первый вход блока 10 и на третий вход блока 1 управления. По этому сигналу происходит остановка комбайна и подается команда на складывание гидродомкрата 4, которое происходит до тех пор, пока не сработает концевой выключатель 5, сигнал с которого подается на первый вход блока 1 управления. Далее происходит раздвижка гидродомкрата 4 до величины, равной алгебраической сумме шагов, соответствующих начальному положению и заданному в данной точке лавы количеству однонаправленных перемещений, что фиксируется посредством датчика раздвижки и реверсивного счетчика 7.

По окончании этой операции на третьем входе блока 1 управления появляется сигнал, который, поступая на второй вход блока 10, инициирует возобновление движения комбайна.

Применение предлагаемого способа позволяет компенсировать влияние на управление неконтролируемых утечек и перетечек, имеющих место в гидросистеме комбайна.

Формула изобретения

Способ управления очистным комбайIt ном с режущим органом типа вертикальный барабан", заключающийся в задании начального положения режущего органа в виде фиксированных шагов перемещения относительно его сдвинутого положения, измерении пути, пройденного комбайном, и перемещении режущего органа по программе, заданной в виде однонаправленных перемещений относительно его начального положения в заданных точках лавы, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения точности эа счет компенсации влияния параметрических возмущений, через равные отрезки пути останавливают комбайн, сдвигают режущий

Составитель Л, Лукашанец

Редактор О.Головач Техред А.Кравчук

Корректор M. Васильева

Заказ 6049/30 Тираж 459 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 з 1439235 орган до ушора, а затем раздвигают ветствук цих начальному положению н м его на величину, равную алгебраичес- заданному в данной точке лавы коликой сумме @HKcHpoBBHHblx шагов, сост- честву однонаправленных перемешений.