Устройство для программного управления манипулятором

Устройство для программного управления манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании манипуляторов, работающих по заданной программе. Целью изобретения является упрощение устройства за счет исключения объема памяти, необходимого для осущестЕшения возвратных операций. Для этого в устройство, содержащее блок задания программы, элемент И, комьгутатор, приводы и датчики наложения, введены триггеры, датчик технологического оборудования, реверсивньп счетчик. Возврат манипулятора в исходное положение осуществляется с использованием уже записанной в памяти траектории движения, по которой совершалась загрузка технологического оборудования . 1 ил .

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

COUHAËÈCTÈ×ECHÈÕ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 1 9/00 9/! 6

ОПИСАНИК ИЗОЬРКткНия щтг.*,т; ; . .ь. .

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4251577/25-08 (22) 29.05.87 . 46) 07.12.88. Бюл. К- 45 (71) Московский автомобильный завод им. И.А.Лихачева (72) E.N.Ìèõèí и В.Г.Пищугин (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 935877, кл . В 25 J 9/16, 1982. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании манипуляторов, работающих по заданной программе.

„„SU„„1442392 А 1

Белью изобретения является упрощение устройства за счет исключения объема памяти, необходимого для осуществления возвратных операций, Для этого в устройство, содержащее блок задания программы, элемент И, коммутатор, приводы и датчики наложения, введены триггеры, датчик технологического оборудования, реверсивный счетчик.

Возврат манипулятора в исходное положение осуществляется с использованием уже записанной в памяти траектории движения, по которой совершалась загрузка технологического оборудования. 1 ил.

1442392

Изобретение относится к робототехнике и может бьггь использовано при создании манипуляторов, работающих по заданной программе.

Целью изобретения является упро5 щение устройства за счет исключения объема памяти, необходимого для осуществления возвратных операций.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

На схеме показаны элемент И коммутатор 2, реверсивный счетчик 3, блок 4 задания программы, триггер 5 привода б, датчики 7 положения, дат— чик 8 технологического оборудования.

Устройство работает следующим образом.

Из блока 4 на триггер 5 (например, Т-триггер требуемой регул- руе- 20 мой координаты выдается уровень логической "1", устанавливая триггер

5 в единичное состояние. Начинается отработка привода б требуемой координаты, в результате чего с датчика 25

7 положения поступает уровень логичсского "0I . Этот уровень через элеме-..т И 1 и коммутатор 2 поступает на суммирующий вхоц реверсивногo счетчика.3 кадров и на его тактирую- 30 ший вход, блокируя выдачу и изменение адреса ячейки памяти блока

На выходе блока 4 устанавливаются по всем разрядам уровни логического 0". По окончании движения заданной координагы с датчика 7 положения поступает уровень логической "1".

На время отработки координаты триггер

5 не изменяет своего состояния. При- 10 шедший с датчика 7 положения уровень логической "1 через элемент И 1 и коммутатор 2 поступает на суммирующий и тактовый входы реверсивного счетчика 3, изменяя состо". íèå его выходов.4

В результате выдается адрес следующей ячейки памяти блока 4, на выходе которого появляется информация следующего кадра программы, и цикл отработки повторяется, Если в следующем кад- 0 ре программы требуется вернуть только что отработанную координату в исходное состаяние, то по тому же каналу на вход триггера 5 поступает уровень логической "1" и триггер 5 принимает исходное состояние, и следовательно, на его выходе появляется уровень логического "0, а с электромагнитного распределителя привода б снимается напряжение и координата возвращается в исходное состояние, При отработке кадра программы, в котЬрсм выдается информация с реверсе программы, уровень логической "1" по соответствующему каналу через перекидной контакт датчика 8 технологического оборудования поступает на один иэ адресных входов коммутатора

2, изменяя прохождение логических уровней с элемента И 1 таким образом, что теперь они поступают на вычитаю-.; щий вход реверсивного счетчика 3 и программа начинает возвращаться к нулевой ячейке памяти, При этом псв— торная выдача уровней логических единиц на входы триггеров 5 вызывает инвертирование движения соответствующих координат и все сни возвращаются в исходное положение, В нулевом кадре программы через датчик 8 технолс— гического оборудования уровень логической единицы из блока 4 поступает на другой адресный вход коммутатора

2, в результате к выходу элемента И подключается суммирующий вход реверсивного с етчика 3 и программа снова начинает выполняться до момента вь|дачи из блока 4 команды на реверс программы. Реверса программы может и не быть в том случас„ если не поступит сигнал с блока 4 или не сработает датчик 8 технологического оборудования. Датчик 8 технологического оборудования необходим для создания реверса стд пьных фрагментов программы

:; ли создания внутренних циклов в ней„ сЬ о р м у л а и з с б р е т е н и я

Устройство для прсграммнсгс управления манипулятором, содержащее блок задания грсграммы, псследовате .ьнс соединенные элемент И и коммутатор, а также пс каждой регулируемой координате привод связанный с датчиком положения, выход каждого ыз которых подключен к соответствующему входу элемента И, с т л и ч а ю щ е е с я тем,.что, с целью уироще ия устройства, оно содержит датчик. технолсгического оборудования, реверсивный счетчик и по каждой регулируемой координате триггер, выход которого подключен к входу привода, а вход каждого из которых — к соответствующему первому выходу блат задания программы, соединенного входами с

1442392

Составитель Е,Политов

Редактор А.Ворович Техред А. Кравчук Корректор О.Кравцова

Тираж 908 Подписное

BHHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Заказ 6345/15

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 выходами реверсивного счетчика н вторым выходом с входом датчика технологического оборудования, первый и.второй выходы которого подключены соответственно к второму и третьему входам коммутатора, соединенного первым и вторым выходами с соответствующими входами реверсивного счет-, 5 чика, третий вход которого подключен к выходу элемента И.