Устройство очувствления схвата манипулятора

Устройство очувствления схвата манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в робототехнических комплексах . Целью изобретения является упрощение конструкции устройства. Устройство содержит втулку 1 с закрепленными на ней упругими пластинами 2-5. Пластины 4,5 через мембраны 6,7 соот - ветственно связаны с наружными несущими элементами 8,9, к которым крепится схват. Пластины 2,3 соответственно связаны с наружными несущими элементами 10,11, к которым крепится конечное звено манипулятора. На пластинах 2-5 установлены тензодатчики 12-19, 28-35, а на мембранах 6,7 - тензодатчики 20-27. Тензодатчики соединены в мостовые схемы следующим образом: для измерения 12,18 и 13,19; FV - 20,23ш 25,26; 28,32 и 29,33; М,- 30,55 и 31,34, ,М.,- 14,.и 15,16, Mjr - 22,27 и 21,24. При действии нагрузки происходит разбаланс соответствующих мостов , что и фиксируется измерителями. 7 ил. S (Л

СОЮЗ СОНЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1 у 4 В 25 J 15/00, ) 9/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОЧНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4 1 994 1 О/25-08 (22) 02.12,86 (46) 30.01.89. Бюл.N 4 (71) Калининский филиал Государственного всесоюзного научно-исследовательского технологического института ремонта и эксплуатации машино-тракторного парка (72) И.Н.Дочкин (53) 62).??9.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1) 1206078, кл. В 25 J 15/00, 1986. (54) УСТРОЙСТВО ОЧУВСТВЛЕНИЯ CXBATA

МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в робототехнических комплексах. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства. Устройство содержит втулку 1 с закрепленны„„SU„„145469> А1 ми на ней упругими пластинами 2-5.

Пластины 4,5 через мембраны 6,7 соот" ветственно связаны с наружными несущими элементами 8,9, к которым крепится схват. Пластины 2,3 соответственно связаны с наружными несущими элементами 10,11, к которым крепится конечное звено манипулятора. На пластинах 2-5 установлены тензодатчики

12-19, 28-35, а на мембранах 6,7— тензодатчики 20-27. Тензодатчики со-, единены в мостовые схемы следующим образом: для измерения F „ — 12,18 и 13,19; Р„ - 20,?3 я ?5,26; F z.—

28,32 и ?9,33; М „ — 30,55 и 31,34, М вЂ” 14,17.и 15,16, М z — ?2,27 и

21,24. При действии нагрузки происходит разбаланс соответствующих мостов, что и фиксируется измерителями.

7 ил.

1454691

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для исполь зования в робототехнических комплексах. . 5

Целью изобретения является упрощение конструкции устройства путем замены двух измерительных модулей на один.

На фиг.1 изображено предлагаемое устройство; на фиг.2 - мостовая схема для определения F ; на фиг.3 — то же, для определения F» на фиг.4 — то же, для определения Fz, на фиг.5 то же, для определения М „; на фиг.б то же, для определения М„; на фиг.7— то же, для определения М .

Устройство содержит втулку 1 с закрепленными на ней упругими пластинами 2-5. Пластины 4 и 5 через мемб- 20 раны 6 и 7 соответственно связаны с наружными несущими элементами 8 и 9, к которым крепится схват. Пластины 2 и 3 соответственно связаны с наружньгми несущими элементами 10 и 11, к 25 которым крепится конечное звено манипулятора.

На пластине 4 установлены тензодатчики 12-15, на пластине 5 — тензодатчики 16-19, на мембране б — тензо-30 датчики 20-23, на мембране 7 — тензодатчики 24-27, на пластине 3 — тензодатчики 28-31, на пластине 2— тензодатчики 3?-35. Тензодатчики 12, 13,18,19,28,29,32 и 33 расположены параллельно осям соответствующих пластин а тензодатчики 14 — 17, 30, и .а

31,34 и 35 — под углом 45 . При этом первый из попарно установленных тензодатчиков находится на видимой стороне40 пластины, а второй — на противоположной стороне ее.

Тензодатчики соединены с образованием шести мостовых схем. В костовых схемах плечи образованы следующим 45 образом: для измерения F q 1?,18 и

13,19; F 20,23 и 25,26; F z 28,3? и

29,33; М „ 30,35 и 31,34; M y 14,17 и 15,16; М z 27,?7 и ?1,24 °

Устройство работает следующим образом.

При действии силы Р происходит, деформация пластин 4 и 5 и мембран

6 и 7 При этом тензодатчики 17.,14, 55

16,18,22 — 25 сжимаются, а тензодатчики 13,15,17,19,20,21,26 и 27 растягиваются. Происходит разбаланс моста, изображенного на фиг.2.

При действии силы Fy происходит деформация мембран 6 и 7, при этом тензодатчики 20-23 сжимаются, а 2427 растягиваются . Происходит разба-. ланс моста, изображенного на фиг ° 3, При действии силы Fz происходит деформация пластин 2 и 3, при этом тензодатчики 28,30,32 и 34 растягиваются, а тензодатчики 29,31,33 и 35 сжимаются. Происходит разбаланс моста, изображенного на фиг.4.

При действии момента М„ происходит деформация пластин 2 и 3, при этом тензодатчики 30 и 31 сжимаются, а

34 и 35 растягиваются, Происходит разбаланс моста, изображенного на фиг.5.

При действии момента М деформируются пластины 2-5, при этом тензодатчики 16,17,28,30,33 и 35 сжимаются, а тензодатчики 14,15,29,31,32 и

34 растягиваются. Происходит разба-; ланс моста, изображенного на фиг.б.

При действии момента M деформируются пластины 4 и 5 и мембраны 6 и 7 при этом тензодатчики 1?,14,17,19,22, 23,26 и 27 сжимаются, а тензодатчики 1 3, 15, 16,1 8, 20, 21, 24 и 25 растягиваются. Происходит разбаланс моста, изображенного на фиг.7.

Формула изобретения

Устройство очувствления схвата манипулятора, содержащее втулку с закрепленными на ней крестообразно расположенными упругими пластинами, оси которых перпендикулярны оси втулки, и тензодатчики, установленные на обеих сторонах каждой пластины параллельно ее оси, причем плоскости противоположных пластин параллельны одна дру» гой, а расположенные на них тензодатчики соединены в мостовые схемы, и каждая пластина закреплена на наружном несущем элементе, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции, плоскости каждой пары противоположных пластин расположены перпендикулярно одна к другой, а пластины, плоскости которых параллельны оси втулки, соединены с соответствующими наружными несущими элементами посредством дополнительно введенных мембран, плоскости которых перпендикулярни плоскостям соответствующих пластин и содержат на своей поверхности по две пари тензодатчиков, оси которых перпендикулярни оси з 14546 втулки, при этом одна пара противоположных наружных несущих элементов имеет возможность закрепления на схвате, а другая. лара — на конечном звене манипулятора и на каждой сторо5 не каждой пластины дополнительно

9l установлен тенэодатчик, ось которого образует с осью соответствующей пласо тины угол 45, причем тензодатчики, дополнительно установленные на противоположных пластинах, соединены в мостовые схемы.

)454691

Составитель М.Илюковиц

Техред Л.Олийнык Корректор В.Бутяга

Редактор Л.Веселовская

Тираж 778

Заказ 7395/22

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r. .Ужгород, ул. Проектная, 4

ВНИИПИ Государственного комитета по изсбретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5