Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в качестве захватного органа манипулятора. Целью изобретения является повышение надежности работы при зажиме и транспортировке деталей. В корпусе 1, подвешенном на основании, установлены силовой цилиндр 9 и рычаги 6, которые с одной стороны снабжены зажимными губками 5, а с другой стороны поджаты пружинами 10. В корпусе силового цилиндра 9 помещен саморазмыкающий золотник. При транспортировании детали 4 корпус 1 провисает на основании и золотник, переместившись вверх, отключает от полости силового цилиндра 9 систему подачи рабочей среды. При захвате и освобождении детали 4 устройство занимает на основании верхнее положение, золотник, переместившись вниз, соединяет систему подачи рабочей среды с полостью цилиндра 9. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК г511 4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H A ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4385825/25-08 (22) 29.02.88 (46) 15.11.89. Вюл. № 42 (71) Московский институт химического машиностроения (72) В. В. Мальцевский, Н. И. Гданский, F.. И. Воробьев и В. A. Иванов (53) 62-229.72 {088.8) (56) Авторское свидетельсгво СССР № 1033312, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в качестве захватного органа манипулятора. Целью изобретения является повьи ;ч.ill àдежности в работе при зажиме и транспортировке де„„Я0„„1521583 A 1 талей. В корпусе 1, подьеп с1-:ном на основании, установлены силовой цилиндр 9 и рычаги 6, которые с одной стороны снабжены зажнмными губками 5, а с дрхгой стороны поджаты пружинами 10. В корпусе силового цилиндра 9 помешен саморазмыкакнцнй золотник. 11ри транспортировании детали 4 корпус провисает на основании и золотник, переместившись ьверх, отключает от полости силового цилиндра 9 систему подачи рабочей среды. При захвате н освобождении детали 4 устройство занимает на основании верхнее положение, зологник. переместившись вниз, соедпняе; спстемх подачи рабочей среды с полостьк1 цилиндра 9.

2 ип.

1521583

Формула изобретения л ю я фыа2

Составитель А. Алексеев

Редактор И. Рыбчспко Тскред И. Верее Корректор О. Кравцова

Заказ 577%15 Тираж 778 Подписное .

ВНИИПИ Государств HHot комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4!5

Производственно-издательский комбинат «Г1атент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Изобретение относится к робототехнике.

Целью изобретения является, повышение надежности устройства в работе за счет обеспечения зажима объектов манипулирования, лежащих с отклонениями от оси схвата, и гарантированного удержания объекта при транспортировании.

На фиг. 1 дана кинематическая схема предлагаемого устройства при разжатых губках; на фиг. 2 — устройство при транспортировании захваченного объекта, сечениее.

Корпус 1 подвешен на основании руке 2 манипулятора и может совершать относительно нее вертикальные перемещения вдоль направляющих 3. Захват объектов 4 манипулирования производится зажимными губками 5, закрепленными на рычагах 6, осуществляющих качательное движение относительно корпуса l. Рычаги 6 приводятся в движение через поступательные пары 7 штоком 8 силового цилиндра 9 и удерживаются в крайних положениях сжатыми пружинами 10, помещенными в стаканы 11 и 12. Управление каналом подвода сжатого воздуха к цилиндру 9 осуществляется золотником 13, поджатым с одной стороны пружиной 14. С противоположной стороны включение золотника производится штоком

15, конец которого выведен из корпуса силового цилиндра 9. В момент захвата и освобождения объекта 4 манипулирования корпус 1 опирается на поверхность 16, на которой находятся обьекты манипулирования.

Устройство работает следующим образом.

В ис ходном состоя ни и (фиг. 1) зажи мные губки 5 разведены и удерживаются в этом положении пружинами 10, корпус 1 под действием силы тяжести занимает„нижнее положение на основании 2, при этом пружина 14, переводя золотник 13 в верхнее, положение, отключает канал передачи рабочей среды в полость силового цилиндра 9.

При захвате объекта 4 основание 2 вначале опускается, продолжая движение и после того, как корпус 1 упрется в базирующую поверхность 16, на которой расположен объект 4..Опускаясь, основание 2 нажимает на шток 15 и переводит золотник 13 в нижнее положение. В этом положении золотник 13 соединяет канал подвода рабочей среды с полостью силового цилиндра 9. При выкачивании воздуха из рабочей полости (вакуумировании) шток 8 совершает обратный ход, сдвигая рычаги 6 с зажимными губками 5. После захвата объекта рука манипулятора поднимается, при этом корпус

1 под действием силы тяжести опускается

15 в нижнее положение (фиг. 2) и пружина 14 переводом золотника 13 в верхнее положение снова отключает канал подвода рабочей среды.

Освобождение захваченного объекта 4 происходит аналогично, с той разницей, что по каналу подвода воздуха в рабочую полость силового цилиндра 9 подается сжатый воздух. Шток 8 совершает при этом прямой ход, раздвигая рычаги 6 с зажимными губками 5.

Захватное устройство, содержащее основание, силовой цилиндр, шток которого связан с зажимными рычагами, по крайней мере один из которых выполнен в виде подпружиненных между собой элементов, отличаюи4ееся тем, что, с целью повышения надежности в работе, оно снабжено золотником, установленным на корпусе силового цилиндра, который размещен на основании в направлявших с возможностью вертикального перемещения, при этом зажимные рычаги установлены на корпусе силового цилиндра, шток золотника подпружинен и предназначен для взаимодействия с основанием, а по4О лость золотника соединена посредством дополнительно введенной системы управления с источниками сжатого газа и вакуума.