Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата изделий, расположенных с погрешностью позиционирования относительно изделия и захвата. Захватное устройство состоит из корпуса 1, поворотного элемента 3, поворотных втулок 4 и 5, установленных концентрично с подвижным элементом, и упругой гибкой ленты 6. Один конец ленты закреплен на корпусе, другой конец - на поворотном элементе, а в нескольких промежуточных точках лента закреплена на поворотных втулках. Поворотный элемент через рычаг соединен с приводом, выполненным в виде поступательного двигателя, а корпус закреплен на руке манипулятора. 3 ил.

фф»

1, С0103 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 15/00

)ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ а -.К» лч».., ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

110 ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ГНИ ГКНТ СССР

, А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

) 4396104/25-08 ".2) ?l, 03 88

,6) 07 ° 12.89. Бюл. М 45

/1) Центральный научно-исследона.-.ьский и - питио-конструкторский

«<.титуг р; бототехники и техничес,ой кибер. етик« при Ленинградском .птехни <.ском институте им,И.И.Качина

1 . 2) А, Б,1(ак.з ров и Н.А. Кукушкин

<) 62-22о,72 (088.8) (6) Авторское свидетельство СССР.

1" 1093547, кл, В 25 J 15/00, 1983. 54) ЗАХВАТНОГ УСТРОЙСТВО

<, /) Изобретение относится к «<ашин з-г <роению и может быть использовано <ромыпленных роботах и манипулято-„„SU „„152 1 с

2 рах, Цель изобретения — р.< технологических возмож«<<.тел -;а сч<т обеспечения захвата изделш, раси<о<оженных с погрешностью позиционирования относительно изделия и захв ата, Захватное устройство состоит из корпус» 1, поворотного элемента 3, поворотных втулок 4 и 5, установленных концентрично с подвижным элементом, и упругой гибкой ленты 6 ° Один конец ленты закреплен на корпусе, другой конец — на поворотном элементе, а в нескольких промежуточных точках лента закреплена на поворотных втулках, Поворотный элемент через рычаг соединен с приводом, выполненным в виде поступательного двигателя, а корпус закреплен на руке манипулятора,3 ил, 1526988!

, !I, пп» относится к машинос !1, I;;,! I! ... гет бьггь иг попьзовано в iipoblbtl!I I(Illbix роботах и манипулято20 рлх.

5 !

le»» IIçoáðåтепия — повышение нацсжlioc TII злхвлтывлния и удерживания объектов (преимущественно хрупких, цилиндрической формы),установленных в гнездах ипи ячейках, 10

При этом допускается значительно большее несовпадение осей захватываемых объектов и захватного устройства, чем в известном устройстве. Кроме того, предлагаемая конструк-15 ция устройства обеспечивает сохранение положения элхвлченньж объектов относите»1ilo злхвлтногo устройства, которое ollll цгали до захватывания, Нл д иг, иэпбрлжено захватное усгро Ioòâo перед злхвлтыванием цилиидри .еского стеклянного объекта; на фиг.2 — вид Л нл фиг,1; на фиг, 3 — з лхл лтное устройство после захв атыв линя объекта, 25

Захватное устройство состоит иэ корпуса закрепленного хвостовой частью нл руке манипулятора 2,поворотного элемента 3, поворотных втулок - и 5, установленных концент- 3р рично с поворотным элементом, н упругой гибкой ленты 6. Одип конец ленты

6 закреплен заклепками нл ллпке 7 корпуса, ;. другой конец — нл лапке

Я поворотного элемента 3, Кроме того, лента 6 прикреплена к ллпклм 9 и 10 соответственно поворот1ь.х втулок 4 и 5, HoIIopoTIIblй элемент 3 через рычаг

11 соединен с приводом 12, выполненным в виде поступательного двигателя.

Злхватное устройство работке r следующим обрлзом.

Рука манилу»яторл 2 рлзмещлет захватное устройство нлд захватываемым объектом 13, в качестве которого мо- 45 жет быть стеклянный цилиндрический сосуд, установленный в углублении стола, При этом неизбежно вертикальная ось захватного устройства не будет совпадать с Осью сосуда так как любой манипулятор характеризуется определенной погрешностью позиционирования своего рабочего органа, Затем манипулятор перемещает захватное устройство в полость сосуда, в положе55 ние из которого осуществляется захt ватывание (фиг, 1), Взаимное расположение лапок 8 и 9, 9 и 1О, 10 и 7 характеризуется при этом максимальным расстоянием одна относительно другой; упругая лента 6 вытянута в форме незамкнутого кольца (фиг ° 2), а шток двигателя 12 находится во втянутом состоянии, Для захватывания объекта дается команда на выдвижение штока двигателя 12 ° В результате этого поворотный элемент 3 совершает вращательное перемещение (против движения часовой стрелки) на некоторый угол, По мере поворота лапки 8 начинают перемещаться лапки 9 и 10 и, соответственно, начинает выгибаться упругая лента 6 на участках между лапками 7 и 10, 10 и 9, 9 и 8 ° Изгиб ленты на любом участке прекращается, как только она упирается в поверхность объекта 13 ° Зажатие объекта прекращается, когда лента упирается на всех трех участках (фиг,3). При этом усилие со стороны ленты на стенку сосуда во всех точках контакта будет одинаковым, а лапки 8, 9 и 10 сместятся в некоторое новое положение ° После извлечения сосуда из углубления стола его ось будет сохранять то положение относителтно захватного устройства (например, его вертикальной оси), которое было в мсмент эахватывания °

Опускание объекта происходит в результате подачи команды на обватный хсд штока двигателя 12, вследствие че го поворотный элемент 3 и поворотные втулки 4 и 5 принимают первонаЧаЛЬПОЕ ПОЛОЖЕНИЕ, Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

Захватное устройство, содержащее ксprryc, поворотный элемент, перемещаемый приводом, и упругий элемент в виде ленты, закрепленной одним концсм на корпусе, а другим — на поворотном элементе, о т л и ч л ю щ е е— с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата изделий, расположснньгх с погрешностью позиционирования относительно изделия и захвата, устройство снабжено по крайней мере одной поворотной втулкой, установленHoli концентрично с поворотным элементом, л упругий гибкий элемент закреплен в промежуточных точках на упомянутых почоротных втулках, 1526988 À

Составитель E,Æóêîâñêàÿ

Редактор А,Козориз Техред Л,Сердокова

Корректор М,Васильева

Заказ 7456/21 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Госуларственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственнс-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101