Авторулевой

Авторулевой

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к судовой автоматике, в частности к авторулевым. Цель изобретения - упрощение конструкции и увеличение быстродействия авторулевого. В авторулевом выход датчика 4 курса электрически соединен с фазочувствительным выпрямителем 8, выход которого соединен с входом усилителя-ограничителя 9, выход которого подключен к первому и второму входам логического устройства 10, а выход логического устройства 10 соединен с усилителем 11, к выходу которого подключено коммутирующее устройство 12, контакты которого электрически соединены с интегрирующим устройством 7, регулятором 6 дифференцирующего устройства 5 и регулятором 15 напряжения питания датчика 14 обратной связи. В предлагаемом авторулевом осуществляется выпрямление сигнала при введении поправок к курсу, усиление и ограничение этого сигнала. В зависимости от величины поправки к курсу с помощью логического устройства, усилителя и коммутационного устройства исключаются сигналы производной и интеграла и обеспечивается максимальная перекладка руля, что обеспечивает быстродействие авторулевого при введении поправок к курсу. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

92 А1 (19) (11) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕКИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4403426/40-11 (22) 04.04.88 (46) 07.1 2. 89. Вюл. Р 45 (72) Д.Н.11ордовченко, Н.В.Ожерельев, Л.Г.Панякин и С.Е.Чихринов (53 ) 629.12.014.6 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 569485, кл. В 63 Н 25/04, 1972. (54) АВТОРУЛЕВОЙ (57) Изобретение относится к судовой автоматике, в частности к авторулевым. Цель изобретения — упрощение конструкции и увеличение быстродействия авторулевого. В авторулевом выход датчика 4 курса электрически . со-. единен с фазочувствительным выпрямителем 8, выход которого соединен с входом усилителя-ограничителя 9, выход которого подключен к первому и второму входам логического устрой (51) 4 В 63 H 25/04, G 05 D I /02

2 ства 10, а выход логического устрой-ства 10 соединен с усилителем 11, к выходу которого подключено коммутирующее устройство 12, контакты которого электрически соединены с интегрируюшим устройством 7, регулятором б дифференцирующего устройства 5 и регулятором 15 напряжения питания датчика 14 обратной связи. В предлагаемом авторулевом осуществляется выпрямление сигнала при введении поправок к курсу, усиление и ограничение этого сигнала. В зависимости от вели-. чины поправки к курсу с помощью логического устройства, усилителя и коммутационного устройства исключаются сигналы производной и интеграла и обеспечивается максимальная перекладка руля, что обеспечивает быстродейст— вие авторулевого при введении поправок к курсу. 2 ил.

1527092

Изобретение относится к судовой автоматике, в частности к авторулевым.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение быстродействия

5 ав т орулев or о .

На фиг. 1 приведена блок-схема авторулевого; на фиг. 2 — блок-схема логического устройства.

Авторулевой состоит из сельсинаприемника 1, кинематически связанного через механический дифференциал 2 со штурвалом 3 и датчиком 4 курса, который электрически соединен с диф 5 ференцирующим устройством 5 с регулятором 6, интегрируиц<гs устройством 7 и фазочувствителт ным выпрямителем 8.

Выход фазочувствительно о выпрямителя 8 соединен с входо усилителя-огра 20 ничителя 9, выход которого соединен с первым и вторым входами логического устройства 10, внход которого подключен на вход у<плителя 11, на выходе которого подключено коммути- 25 рующее устройство 1?. Вьходы датчика 4 курса, дифферен«прующего устройства 5 с регулятором б и интегрируюцее устройство 7 с .« зп на< с входом следящей системы I3 управления р;лем, куда также подключеl< датчик 14 pG ратной связи, электр|че«к связанный с регулятором 15 напряжения пита— ния.

Авторулевой работает следующим образом.

При введении поправок к курсу штурвалом 3 через дифф«рнцпал 2 разворанивается датчик 4 курса, на выходе которого появляется сигнал переменно40 го тока, амил;< которого пропорциональна величине поправ и к курсу, а фаза — направпенин поправки (влево или вправо). фазочув<.твптельный выпрямитель 8 преобразует с,пнал перемен45 ного тока в сигнал постоянного тока, знак которого соответствует направле<1 II< нию Поправки (например, — влево, "+" вправо) . Усилитегп,-ограничитель 9 предназначен для успп«ния и ограниче50 ния сигнала с выхода фа.почув с тв ительного выпрямителя при поправке больше

+5 курса. Огранич«ни«соответствует напряжению срабать < аппя логического устройства. В завп-.имссти от знака входного сигнал» н проходит через

55 диод 16 и инверт< р отп,нательных импульсов 17 на и< рвнй вхо,T, схемы ИЛИ

18 или через д<«д 19 па второй вход 18. Сигнал с выхода логического устройства 10 поступает на усилитель 11, служащий для усиления сигнала логического устройства 10 до величины срабатывания коммутационного устройства.

При введении поправки к курсу больР ше 5 курса срабатывает коммутируюцее устройство и своими контактами шунтпрует регулятор 6 дифференцируюцего устройства 5 (потенпиометр в пепи обратной связи), емкость в цепи обратной связи интегрирующего устройства 7, а регулятор 15 датчика ДОС 14 включает на минимальное напряжение. Сигналы дифференцируюцего 5 и интегрирующегс- 7 устройств становятся равными нулю, а крутизна датчика 14 становится такой, что для компенсации сигнала поправки больше

+г О

+5 руль переложен н» угол больший о или равный 30

Под действием руля судно начинает с максимальной угловой скоростью выходить на новь<й курс. Сельсин-приемник

1 через механический л <фференциал 2 разворачивает датчик 4 курса к нулевому положению. Когда судно достигнет курса, отличающегося от аданного на

+5, сигнал на выходе л л 1<ческого устройства 10 равен нулю (пли очень низкого уровня), коммутируюц«е устройство 12 возвращается в исх,)дное положение, контактн его размыкаются и авторулевой имеет обычный ПИ I-закон управления. Так как судно выходит на новый курс с максимальной угловой скоростью, то тем самым увеличивается быстродействие предлагаемого авторулевого. о р м у л а и з о б р е т е н и я

Авторулевой, содержа1«ий приемник гирокомпаса, кинематически связанный через дифференциал со штурв <лом и датчиком курса, выход ко гор тго соединен с входами интегрирующего и дифференцируюцег о устройств, при этом последнее соединено с регулятором, причем выходы датчика курса, пнтегрируюцего и дифференцируюцего устройств подключены к входу следлц< и системы управления рулем, выход торой кинематически связан с баллером руля и датчиком обратной связи 3ë< ктрически связанным с регулятор« напряжения питания, при этом выход датчика обратной с. âÿçè таже подключ<п к входу сле-.

Составитель С. Втулкин

Редактор А. Мотыль Техред Л. Сердюкова

Корректор N. Васильева

Заказ 7465/26 Тиоаж 373 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101

1527092

6 дяцьй системы управления рулем, о т-, теля соединен с входом усилителяличающийс я тем, что, с ограничителя, выход которого подклюцелью упрощения конструкции и повы- чен к первому и второму входам лонения быстродействия авторулевого, . гического устройства выход которо5

У он снабжен Ьазочувствительным выпря- го через усилитель подключен к коммумителем, усилителем, усилителем-огра- тирующему устройству, контакты котоничителем, логическим устройством и рого соединены с интегрирующим усткоммутирующим устройством, при этом ройством, с регулятором дифференцирувход фазочувствительного выпрямите- 10 ющего устройства и регулятором напряля соединен с вьмодом датчика курса, жения питания датчика обратной связи а выход Аазочувствительного выпрями- соответственно.