Авторулевой

Авторулевой

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение касается управления движением морскими судами. Авторулевой позволяет повысить качество управления судном при переменных условиях эксплуатации путем адаптации параметров закона управления к внешним возмущениям. Это достигается введением блока детектирования и блока усреднения, а также блока коммутации, которые автоматически изменяют коэффициент усиления регулятора при изменении погоды. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (191 (11) А1 (51) 4 G 05 D 1 О

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ П(НТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4247379/24-24 (22) 19.05.87 (46) 15.12.89, Вюл . 11 46 (71) Институт проблем управления (72) Г.3,Острецов (53) 62-50(088.3) (56) Авторское свидетельство СССР

9 460534, кл . G 05 0 1/ОО, 1975.

Авторское свидетельство СССР

1(540258, кл . G 05 D 1/00, 1975;

Изобретение относится к автоматическому управлению подвижными объектами, в частности к разделу автоматической стабилизации курса морского судна, Цель изобретения — повышение надежности авторулевого при разных погодных условиях планапия, На чертеже приведена функциональная схема авторулевого, Авторулевой содержит датчик 1 и эадатчик 2 курса, модель 3 угловой скорости движения судна, интегратор

4, датчик 5 угла перекладки руля, датчик 6 угловой скорости судна, два блока 7 и 8 вычитания, суммирующий усилитель 9, масштабиру>лдий резистор

10, блок 11 коммутации, реле 12, блок

13 детектирования, блок 14 усреднения и регулятор 15 рулевого привода.

Работа предлагаемого авторулевого при спокойном море не отличается от работы известного авторулевого. При увеличении волнения на море на выхо2 (54) АВТОРУЛЕВОЙ (57) Изобретение касается управления движением морскими судами. Авторулевой позволяет повысить качестно управления судном при переменных условиях эксплуатации путем адаптации параметров закона управления к внешним возмущениям, Это достигается введением блока детектирования и блока усреднения, а также блока коммутации, которые автоматически изменяют коэффициент усиления регулятора при изменении погоды. 1 ил. де блока 8 появляется сигнал, характеризующий степень воздействия морского волнения на судно, в виде разницы между полным сигналом угловой скорости судна и компонентой его только от управляющего воздействия угла перекладки руля и

Ч воьч = (-(— Ч в где ((— полный сигнал угловой скорости судна, измеренный датчиком 6 угловой скорости судна; ((— оценка сигнала угловой скорости судна от управляющего воздейстния угла перекладки руля, вырабатываемая моделью

3 угловой скорости движения судна (компонента угловой скорости от управления);

Щ в,„„- компонента угловой скорости судна от воздействия волн.

При достижении сигналом(„„ расчетного уровня срабатывае-. реле 12 и

1529181

Составитель Л.Цаллагова

Техред Л.Сердюкова Корректор О.Ципле

Редактор А,Лежнина

Заказ 7640/42 Тираж 788 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина, 101 размыкает контактную группу в блоке

11 коммутации. При этом коэффициент передачи от суммирующего усилителя 9 к регулятору 15 рулевого привода

5 уменьшается, так как резистор 10 до этого шунтировался замкнутой контактной группой реле 1 2.

Уменьшение коэффициента усиления (передачи) приводит к снижению загрузки рулевого привода. Для снижения частоты коммутации сигнал Ч" „ц предварительно сглаживается, ЕС-фильтром

1 в блоке 14.

При ослаблении морского волнения сигнал ц ц „„ уменьшается и, когда он становится меньше заданного уровня, реле 12 отключается, Коэффициент усиления усилителя повышается и воэрастает точность стабилизации курса 20 судна.

Таким образом достигается повышение надежности режима автоматической стабилизации курса судна при сильном морском волнении, так как исключается 25 возможность заклинивания баллера руля вследствие перегрева прессов рулевого привода, Формул а и э о б р е т е н и я

Авторулевой, содержащий датчик н

30 эадатчик курса, подключенные выходами к соответствующим входам первого блока вычитания, выход которого соединен с первым входом суммирующего усилителя, датчик угла перекладки руля, выход которого подключен к второму входу суммирующего усилителя и входу модели угловой скорости движения судна, соединенной выходом с третьим входом суммирующего усилителя, выходы датчика угловой скорости к модели угловой скорости движения судна подключены к соответствующим входам второго блока вычитания, а также регулятор рулевого привода, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности авторулевого, он содержит последовательно соединенные блок детектирования, блок усреднения и блок коммутации, выходы которого подключены соответСтвенно к выходу суммирующего усилителя, первому выводу масштабирующего резистора, входу регулятора рулевого привода и второму выводу масштабирующего резистора, причем выход второго блока вычитания соединен с входом блока детектирования, а выход датЧика угловой скорости подключен к четвертому входу суммирующего усилителя.