Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к механизации технологических процессов, включающих подъемно-транспортные операции. Цель изобретения - улучшение динамических характеристик за счет повышения жесткости в системе. Для этого манипулятор снабжен механизмом стопорения стрелы 2, выполненным в виде двух силовых цилиндров одностороннего действия. Корпусы этих силовых цилиндров образованы цилиндрическими расточками, выполненными в противоположных торцах штанги 8, а штоки 15 жестко связаны с корпусом 1 манипулятора. Каналы, выполненные в штоках 15, посредством магистралей 16 и 17 связаны с двухпозиционным распределителем 18, электромагнит 19 которого электрически связан с распределителем, управляющим движением штока 5 силового цилиндра 3 выдвижения стрелы, а также с распределителем, управляющим раскрытием /закрытием/ схвата 4. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1537512 А 2 (51) 5 В 25 J 9/16

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTQPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР

1 (61) 1393618 (21) 4414041/27-08 (22) 21 04 88 (46) 23.01.90. Ьюл, и 3 (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (72) Ю.Ф. Гвоздев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР . и 1393618, кл. В 25 J 1/00, 1986 ° (54) ИАИИПУЛ ТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к механизации технологических процессов, включающих . подъемно-транспортные операции. Цель изобретения - улучшение динамических характеристик за счет повышения жест2 кости в системе. Для этого манипулятор снабжен механизмом стопорения стрелы 2, выполненным в виде двух силовых цилиндров одностороннего действия. Корпусы этих силовых цилиндров образованы цилиндрическими расточ= ками, выполненными в противоположных торцах штанги 8, а штоки 15 жестко связаны с корпусом 1 манипулятора. Каналы, выполненные в штоках:15, посредством магистралей 1Ь и. 17 связаны с двухпозиционным распределителем 18, электромагнит 19 которого электрически связан с распределителями, управляющими движением штока 5 силового цилиндра j выдвижения стрелы, а также Я с распределителем, управляющим раскрытием (закрытием) схвата 4. 1 ил.

1В 19

153751

Изобретение относится к машиност >оению, а именно для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные операции, и является усовершенствованием изобрете" ния по авт.св. И 1393618.

Цель изобретения - улучшение динамических характеристик за счет повышения жесткости в системе. 10

На чертеже изображена конструкция >анипулятора, разрез.

Манипулятор содержит корпус 1, в котором с воэможностью качания вокруг горизонтальной оси установлена стрела 2. На последней закреплен силовай цилиндр 3, являющийся приводом выдвижения схвата 4, закрепленного на штоке 5 этого цилиндра. На стреле 2 жестко закреплено зубчатое колесо 6, ось которого горизонтальна. С этим колесом связано дополнительное зубча тое колесо 7. Отанга S установлена в ,направляющих отверстиях корпуса и име ет зубчатую рейку 9. На штанге 8 вы- 25

;полнен также наклонный участок 10, а ,уравновешивающий механизм выполнен в, виде пружины 11, установленной в стакане 12 и взаимодействующей через толкатель13 с наклонным участком,10.

Механизм стопорения стрелы 2 выпол:нен в виде двух силовых цилиндров одностроннего действия, корпусы которых образованы цилиндрическими расточками

14, выполненными в противоположных тор- цах штанги 8. Итаки 15 этих силовых цилиндров жестко связаны с корпусом 1 манипулятора. Сквозные каналы„ выпол: ненные в штоках 15, посредством магистралей 16 и 17 связаны с двухпозици- q0 онным распределителем 18, электромагнит 19 которого электрически связан с распределителями, управляющими движением штока 5 силового цилиндра 3 выдвижения стрелы, а также с распредели- 45 телем, управляющим раскрытием (закрытием) схвата 4.

Манипулятор работает следующим образом.

При необходимости, например, выдвижения стрелы 2 эа счет выдвижения штока 5 силового цилиндра 3 подается команда на распределитель, управляюций потоком рабочей среды в поршнеВую пОлОстb силОВОГО цилиндра 3е Од 55 новременно проходит и другая команда на электромагнит 19 двухпоэиционного распределителя 18, что.обеспечивает расФиксацию штоков 15 силовых цилинд2 4 ров механизма стопорения. При этом штанга 8 может перемещаться относительно штоков 15 и корпуса 1. После расФиксации штанги 8 в связи с появлением неуравновешенного момента на стреле 2 (шток g выдвигается) начинается поворот зубчатого колеса 6 по часовой стрелке, зубчатого колеса 7 против часовой стрелки и штанги 8 влево. Взаимодействие наклонного участка

10 с пружиной 11 обеспечивает появление уравновешивающего момента, парирующего неуравновешенный момент на стреле 2. В связи с тем, что характеристика пружины ll в принципе линейна, наклонный участок 10 прямолинеен, зависимость неуравновешенного момента от положения штока 5 при выдвижении стрелы 2 имеет также линейный характер, возможно получение уравновешенного состояния в сравнительно широком диапазоне изменения положений штока 5. При этом уравновешенное состояние наступает практически мгновенно в соответствии с поворотом стрелы

2.

Аналогичная картина будет наблюдаться и при приеме схватом 4 полезного груза.

После перемещения стрелы 2 в заданное место подается команда на выключение распределителя, управляющего потоком рабочей среды к цилиндру 3, и одновременно подается сигнал на выключение электромагнита 19 двухпоэиционного распределителя 18 (при необходимости может быть дана небольшая задержка времени) . При этом пружина возврацает распределитель 18 в положение, обеспечивающее блокирование полостей силовых цилиндров механизма стопорения штанги 8 и получение необходимой жесткости механизма уравновешивания.

Формула изобретения

Манипулятор по авт.св. Н 1393618, о т л и ч а ю ц и и с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик эа счет повышения жесткости системы, он снабжен двухпоэиционным распределителем, магистралями и механизмом стопорения стрелы, выполненным в виде двух силовых цилиндров одностороннего действия, корпусы которых образованы цилиндрическими расточками, выполненными в противоположных торцах

1537512

Составитель И. Бакулина

Техред Л.Сердюкова Корректор М. Максимишинец

Редактор А. Мотыль

Заказ 137 Тираж 676 Подписное

ВНИИПИ Госуларстеенного комитета .по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, И-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина,101 штанги, а шток каждого силового цилиндра имеет сквозной канал и жестко связан с корпусом, при этом каналы этих силовых цилиндров связаны с магистралями с двухпозиционным распределителем с возможностью блокировки полостей этих силовых цилиндров, а электромагнит двухпозиционного распределителя электрически связан с дополнительно введенными распределителями схвата и силового цилиндра привода выдвижения схвата.