Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям схватов промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - повышение компактности и надежности захватного устройства. Последнее имеет корпус 4, в котором расположен электродвигатель 5, через муфту 16 и зубчатые передачи с шестернями 6, 7 и 8, 9 сообщающий вращение валу 12 и далее через косозубую передачу с шестернями 10, 11 валу 3. При вращении вала 3 губки 1 и 2 перемещаются вдоль участков с разнонаправленной резьбой навстречу друг другу. Когда губки упираются в деталь, сопротивление вращению в кинематической цепи возрастает и шестерня 10, преодолев усилие пружины фиксатора 13, перемещается по резьбе вала 12 и дополнительно проворачивает сопряженную с ней косозубую шестерню. От проворота при осевом смещении шестерня 10 удерживается собачкой 15, которая западает в зубья прямозубого венца 14. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ . РЕСПУБЛИК (У) 8 2 .1 1S/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕПЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4408392/25-08 (22) 11.04.88 (46) 23.01.90. Вюл. V. 3 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) Е.Н. Нестеров, О.Т. Оснач, П.П. Артемова и О.А. Трянов (3) 229.72(088.8); (56) Авторское свидетельство СССР

И 1293019, кл. 8 25 J 15/00, 1987. (94) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение. относится к робототехнике, в частности к конструкциям схватов промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения — повышение компактности и надежности захватного устройства. Последнее имеет корпус 4, в котором расположен электроÄÄSUÄÄ 1537525 А 1

2 двигатель, через муфту 16 и зубчатые передачи с шестернями 6, 7 и 8,9 сообщающий врацение валу 12 и далее через косозубую передачу с шестернями 10, 11 валу 3. При вращении вала

3 губки 1 и 2 перемещаются вдоль

: участков с разнонаправленной резьбой навстречу друг другу. Когда губки упираются в деталь, сопротивление врацению в кинематической цепи возрастает и шестерня 10, преодолев усилие пружины фиксатора 13, перемещается по резьбе вала 12 и дополнительно проворачивает сопряженную с ней косозубую шестерню. От проворота при осевом смещении шестерня 10 удержива- а ется собачкой 15, которая западает в зубья прямозубого венца 14. 1 ил.

1537525

Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям схватов промышленных роботов и манипулято-t ров с поступательным перемещением за- 5 жимных губок.

Цель изобретения - создание компактного захватного устройства, обеспечивающего надежное зажимное усилие, и свободного от недостатков, присущих 10 гидравлическим или пневматическим устройствам - утечек энергоносителя, необходимости подвода коммуникаций к

: подвижным частям за счет использования в качестве привода малогабаритно- 15

ro электродвигателя.

На чертеже приведена кинематическая схема захватного устройства.

Захватное устройство состоит из

1 губок 1 и 2, расположенных на участ- 20 ках вала 3, имеющих разнонаправленную резьбу. Вал 3 установлен в корпусе

4 захватного устройства. Последний несет также малогабаритный электродвигатель 5, соединенный с валом 3

25 зубчатыми передачами с шестернями

6 - 7, 8 - 9 и косозубой передачей с шестернями 10 — 11. Иестерня 10 имеет внутреннюю резьбу, сопряженную с резьбой вала 12, и удерживается от смеще- 30 ния в осевом направлении при помощи фиксатора 13, На ступице шестерни 10 предусмотрены прямозубый венец 14 и конусный участок, над которыми в корпусе 4 установлена подпружиненная со- 35 бачка. 15. На выходном валу электродвигателя 5 установлена соединительная муфта 16 ассиметричными.зубьями, обеспечивающая передачу различного крутяdeco момента при прямом и обратном направлениях вращения электродвигателя.

Захватное устройство работает следуюцим образом.

При зажиме иэделия электродвига- 45 тель 5 через муфту 16, передачи с шестернями 6 - 7 и 8 - 9 сообщает вращение валу 12 и далее через косозубую передачу с шестернями 10 - 11 - валу

3. При вращении вала 3 губки 1 и 2 50 перемещаются вдоль участков с разнонаправленной резьбой навстречу друг другу. Когда губки упираются в деталь, сопротивление вращению в кинематической цепи возрастает и шестерня 10, 55

I преодолев усилие пружины фиксатора

13, перемещается по резьбе вала 12 и дополнительно проворачивает сопряженную с ней косозубую шестерню, обеспечивая дополнительный надежный дожим иэделия в губках °

От проворота при осевом смещении шестерня 10 удерживается собачкой 15, которая, скользя по конусной части ступицы шестерни 10, западает в зубья прямозубого венца 14.

При разжиме губок электродвигатель

5 реверсируется, причем муфта 16 обеспечивает передачу крутящего момента, превышаюцего момент при зажиме, что необходимо для страгивания зажатых губок.

Использование косозубой передачи с шестерней, имеющей возможность осевого смещения вдоль вала, в кинематической цепи зажима обеспечивает дополнительное зажимное усилие, что позволяет применить в качестве привода перемецения губок и зажима электродвигатель небольшой мощности, который имеет малые габариты и может быть установлен непосредственно на захватном устройстве.

Формула и з о б р е т е н и я

Захватное устройство промышленного робота, содержащее привод перемещения губок и связанные с ним посредством кинематической связи зажимные губки, установленные с возможностью поступательного перемещения в противоположных направлениях, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения компактности и надежности устройства при использовании малогабаритного приводного электродвигателя, в кинематическую цепь привода перемещения губок введена косозубая передача, ведущая шестерня которой установлена с возможностью осевого смещения вдоль вала и фиксируемая от проворота посредством дополнительно введенного фиксатора, выполненного в виде собачки, установленной на корпусе и имеющей возможность взаимодействия с прямозубым венцом, выполненным на ступице ведущей косозубой шестерни.