Рука манипулятора

Рука манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к гибким роботам, и предназначено для использования в различных ориентационных устройствах автоматизированного производства. Целью изобретения является повышение надежности работы за счет устранения возможности разгерметизации силовых трубок при одновременном расширении технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности. При подаче сигнала с регулируемого источника 6 тока на соответствующую обмотку соленоида 4 возникает внутри герметичной силовой трубки 2 магнитное поле, которое воздействует на магнитную жидкость 3, расположенную внутри трубки 2, и изгибает эту трубку 2 вместе с гибким базовым элементом 1 и кожухом 5. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ соцИАлистических

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 18/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ll0 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (2l) 4424309/31-08 (22) 12.05.88 (46) 07.04.90. Бюл. № 13 (71) Уфимский авиационный институт им. Серго Орджоникидзе (72) P. P. Юлбарисов, В. М. Линников и А. Ф. Ягудин (53) 621.229.072 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1335455, кл. В 25 J 18/06, 1986. (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к гибким роботам, и предназначено для использования в различных

„SU„„. 1555124 А 1

2 ориентационных устройствах автоматизирова нного производства. Целью изобретен и я является повышение надежности работы за счет устранения возможности разгерметизации силовых трубок при одновременном расширении технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности.

При подаче сигнала с регулируемого источника 6 тока на соответствующую обмотку соленоида 4 возникает внутри герметичной силовой трубки 2 магнитное поле, которое воздействует на магнитную жидкость 3, расположенную внутри трубки 2, и изгибает эту трубку 2 вместе с гибким базовым элементом 1 и кожухом 5. 2 ил.

1555124

Формула изобретения

А-4

Составитель А. Уваров

Редактор Н. Бобкова Техред И. Верес Корректор Т.Малец

Заказ 526 Тираж 684 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 1О1

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к гибким роботам, и предназначено для использования в различных ориентационных устройствах автоматизированногоо производства.

Целью изобретения является повышение надежности работы путем устранения возможности разгерметизации гибких силовых трубок при одновременном расширении технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности.

На фиг. 1 представлена схема предлагаемой руки манипулятора; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1.

Рука манипулятора состоит из гибкого базового элемента 1, вдоль которого параллельно его продольной оси расположены герметичные силовые трубки 2, наполненные магнитной жидкостью 3, несущие дополнительно введенные обмотки соленоида 4. Все это заключено в гибкий кожух 5. Регулируемый источник 6 тока соединен с обмоткой соленоида 4.

Рука манипулятора работает следующим образом.

С источника 6 подается сигнал в одну из обмоток соленоида 4, создаваемое им магнитное поле воздействует на магнитную жидкость 3, тем самым изгибает гибкую силовую трубку 2 и связанные с ней гибкий базовый элемент 1 и гибкий кожух 5. Изменяя разность напряжения в различных обмотках соленоида 4 трубки 2, задается любое пространственное расположение гибкой руки манипулятора.

Гибкая рука применима в автоматических линиях, ориентационных устройствах, в космическбй технике, в медицине для проведения внутренних операций без вскрытия, т. е. там, где требуется гибкий манипулятор с высокой степенью подвижности.

Рука манипулятора, содержащая гибкий кожух, внутри которого соосно расположены герметичные силовые трубки и гибкий базовый элемент, причем гибкие силовые трубки заполнены рабочей средой и связаны с системой управления, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы путем

20 устранения возможности разгерметизации силовых трубок при одновременном расширении технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности, рабочая среда выполнена в виде магнитной жидкости, а на внешней поверхности каждой герметичной силовой трубки установлена дополнительно введенная обмотка соленоида, концы которой соединены с системой управления, причем последняя выполнена в виде регулируемого источника тока.