Следящий электропривод

Следящий электропривод

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Следящий привод относится к станкостроению и может быть использован в системах управления станков, промышленных роботов и другого оборудования, требующего регулирования скорости перемещения. Целью изобретения является повышение быстродействия и надежности электропривода. Привод выполнен по двухконтурной схеме, внешний контур которой является контуром регулирования скорости, а внутренний - контуром регулирования тока, и имеет устройство защиты по току электродвигателя, содержащее блок определения модуля, первый пороговый блок, интегратор и второй пороговый блок и осуществляющее включение индикатора и отключение источника питания от электродвигателя. Поставленная цель достигается за счет того, что между выходом контура регулирования скорости и входом регулирования тока установлен усилитель-ограничитель с управляемым уровнем ограничения, а в устройстве защиты между блоком определения модуля и первым пороговым блоком установлен сумматор, на второй вход которого и на управляемый вход усилителя-ограничителя подается сигнал управления уровнем ограничения. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ сОциАлистичесних

РЕСПУБЛИК щ) С 05 В 11/01

ОПИСАНИЕ .ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

ПРИ ГКНТ СССР 1 (21) 4402029/24-24 (22) 13,01.88 .{46) 07.05.90. Бюл. У 17 (72) В.В,Слепцов, В.В.Малютин, В.И.Николаев и А.В.Юрчук (5 3) 62-50 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

К- 1265691, кл. G 05 В 11/00, 1985.

Промышленные роботы и опыт их применения в народном хоэайстве. Под ред. В, М. Николаева и Н.М. Довбни.

Л.: Ленинградский дом научно-технической пропаганды, 1988, с. 48-54.

Розман Я.Б., Брейер Б,З. Устройства, наладка и эксплуатация электроприводов металлорежущих станков, М.: Машиностроение, 1985, с. 77 (54) СЛЕДЯЩИЙ 33П! КТРОПРИВОД (57) Следящий привод относится к станкостроению и может быть использован в системах управления станков, промьппленных роботов и другого оборудования, требующего регулирование скорости перемещения, Целью изобретеИзобретение относится к станкостроению и может быть использовано в системах управления станков, промышленных роботов и другого оборудования, требующих регулирования скорости перемещения.

Целью изобретения является повышение быстродействия и надежности элек- тропривода.

На чертеже приведена структурная схема следящего электропривода, „„SU„„ i 562887 А 1

2 ния является повышение быстродействия и надежности электропривода, Привод выполнен по двухконтурной схеме, внешний контур которой является контуром регулирования скорости, а внутренний — контуром регулирования тока, и имеет устройство защиты по току электродвигателя, содержащее блок определения модуля, первый пороговый блок, интегратор и второй пороговый блок и осуществляющее включение индикатора и отключение источника питания от электродвигателя. Поставленная цель достигается за счет того, что между выходом контура регулирования скорости и входом регулирования тока установлен усилитель-ограничитель с управляемым уровнем ограничения, а в устройстве защиты между блоком определения модуля и первым пороговым блоком установлен сумматор, на второй вход которого и на управляемый вход усилителя-ограничителя подается сигнал управления уровнем ограничения, 1 ил, На схеме показаны второй сумматор регулятор 2.скорости, усилительУ ограничитель 3, первый сумматор 4, ре гулятор 5 тока, усилитель 6 мощности, исполнительный электродвигатель 7, датчик 3 тока датчик 9 скорости, устройство 10 защиты, блок 11 определения модуля, третий сумматор 12, первый пороговый блок 13, интегратор

14, второй пороговый блок 15, индикатор 16 источник 17 питания, кпюч 13, 1562887

Задатчик 19 скорости, блок 20 управЛения уровнем ограничения.

Следящий. привод работает следующим образом, Сигнал задания скорости с выхода эадатчика 19 скорости поступает на второй вход второго сумматора 1, на первый (инверсный) вход которого поступает сигнал с выхода датчика 9 ско- 10

Рости. Алгебраическая сумма сигналов оступает на вход регулятора 2 скорости, выходной сигнал которого постуйает на первый информационный вход

«силителя-ограничителя 3, на управЛяющий вход — сигнал управления уровнем ограничения, величина которого устанавливается в зависимости от

Величины сигнала на управляющем вхо; фе. Выходной сигнал усилителя-ограни- 2р ителя 3 поступает на второй вход

1 ервого сумматора 4, на первый (инверсный) вход которого поступает сигнал с выхода датчика 8 тока. Выходной сигнал первого сумматора 4 через ре" 25 гулятор 5 тока и усилитель 6 мощности

Подается на исполнительный электродвигатель 7, с электрического выхода которого сигнал поступает на датчик 8 ока, образуя обратную связь по току.

На вхоц устройства 10 защиты пос" тупает сигнал с выхода датчика 8 то.ка. В нем в блоке 11 определения модуля выделяется модуль тока электродвигателя 7> с выхода блока 11 опре деления модуля сигнал поступает на первый вход третьего сумматора 12, на второй вход которого поступает сигнал управления уровнем ограничения, Выходной сигнал третьего сумматора 12 поступает на вход порогового блока 13, а при превышении его заданного порогового уровня сигнал с его выхода — на вход интегратора 14. Если величина сигнала, поступающая на вход интегратора 14, остается постоянной или увеличивается, то через определенное время срабатывает второй пороговый 6JIoK 15, выходной сигнал которого с помощью ключа 18 отключает источник 17 питания от входа "Питание" электродвигателя 7 и включает индикатор 16, В качестве задатчика 19 скорости н блошка 20 управления уровнем ограни- 55 чения могут быть использованы любые внешние для предлагаемого привода системы и устройства, в качестве ис-, попнительного электродвигателя— электродвигатель постоянного тока. В качестве регуляторов скорости 2 и то" ка 5 могут быть применены ПИ- и ПИДблоки, Указанные отличительные особенности предлагаемого электропривода обеспечивают повышение быстродействия эа счет реализации управления макси- . мальным моментом, повьппение надежности за счет автоматизации режима работы электронного теплового реле, а также автоматизацию переналадки, универсализациюю электропривода (управление гаммой двигателей), возможность управлять максимальным усилием сборочных роботов.

Формула изобретения

Следящий электропривод, содержащий последовательно соединенные первый сумматора, регулятор тока, усилитель мощности и исполнительный электродвигатель, вход "Питание" которого соединен с выходом ключа, электрический выход которого через датчик тока соединен с входом блока определения модуля и с первым входом первого сумматора, а вал которого через датчик скорости подключен к первому входу второго сумматора, соединенного вторым входом с выходом задатчика, а выходом — с входом регулятора скорости, и последовательно соединенные первый пороговый блок, интегратор и второй пороговый блок, подключенный выходом к входу индикатора и к управляющему . входу ключа, соединенного информационным входом с выходом источника питания, отличающийся тем, что, с целью повьппения быстродействия и надежности электропривода, в него дополнительно введены усилительограничитель, блок управления уровнем ограничения и третий сумматор, соединенный выходом с входом интегратора, первым входом — с выходом блока определения модуля, а вторым входом — с выходом блока управления уровнем ограничения и с управляющим входом усилителя-ограничителя, подключенного информационным входом к выходу регулятора скорости, а выходом — к второму входу первого сумматораа.

1562887

Сс тавитель Г.Нефедова

Редактор И.Шулла Техред N.Ходанич Корректор T.Ïàëèé

Заказ 1064

Тираж 665

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101