Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к роботехнике, а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для захвата и транспортирования эластичных листовых заготовок, расположенных на базовых поверхностях. Целью изобретения является повышение надежности удержания эластичных листовых заготовок из полистирола. Захват состоит из корпуса 1, на котором шарнирно закреплен силовой цилиндр 3. Шток 4 цилиндра 3 шарнирно соединен с захватным рычагом 5. Свободное плечо рычага 5 выполнено в виде заостренного клина 7 и имеет впадину 8. Средняя часть рычага 5 шарнирно соединена с корпусом 1 посредством тяги 10, угол наклона которой ограничен упором 12. Ось 6 рычага 5 соединена пружиной 13 растяжения с осью 11 качания звена. На корпусе 1 шарнирно установлен неприводной рычаг 15, снабженный двумя выступами 16 и 17. В исходном положении острие клина 7 приводится в соприкосновение с плоскостью 22, а рычаг 15 выступом 16 прижимает заготовку 21 к плоскости 22. При выдвижении штока 4 рычаг 5 острием клина 7 отделяет край заготовки 21 вверх и прижимает его к выступу 17. При этом клин 7 перегибает заготовку 21 между выступами 16 и 17. Впадина 8 соответствует выступу 17 и дополнительно изгибает край заготовки 21. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 1 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР.! (21) 4426786/25-08 (22) 16.05.88 (46) 07.06.90. Бюл. № 21 (72) А. С. Яснов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1323370, кл. В 25 1 15/00, 1986. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для захвата и транспортирования эластичных листовых заготовок, расположенных на базовых поверхностях. Целью изобретения является повышение надежности удержания эластичных листовых заготовок из полистирола.

Захват состоит из корпуса 1, на котором шарнирно закреплен силовой цилиндр 3.

Шток 4 цилиндра 3 шарнирно соединен с захватным рычагом 5. Свободное плечо

„„SU„„1569229 А 1

2 рычага 5 выполнено в виде заостренного клина 7 и имеет впадину 8. Средняя часть рычага 5 шарнирно соединена с корпусом 1 посредством тяги 10, угол наклона которой ограничен упором 12. Ось 6 рычага 5 соединена пружиной 13 растяжения с осью 11 качания звена. На корпусе шарнирно установлен неприводной рычаг 15, снабженный двумя выступами 16 и 17. В исходном положении острие клина 7 приводится в соприкосновение с плоскостью 22. а рычаг 15 выступом 16 прижимает заготовку 21 к плоскости 22. При выдвижении штока 4 рычаг 5 острием клина 7 отделяет край заготовки 21 вверх и прижимает его к выступу 17. При этом клин 7 перегибает заготовку 21 между выступами

16 и 17. Впадина 8 соответствует выступу 17 и дополнительно изгибает край заготовки 21. 1 ил. (569229

> 1э )!! (:i:". H!{(е;>тнОс({тс я к робото с <(н. .; -:-. а, имсiili" к конст()укцн «м захватных >"cт»oи .-"1,: .,:.;>, ля; >: j>oB, I:<>едназначсн . Н(х ."„, я

ЗЯ. : ЙЯ ГЯ i ТP(1:(Сl!ОГ«!НП() ВЯНИ Я ЭЛ

Л;(C G НЫ Х >Я ГОТ.)ВО К. !)ii< :IО!IОЖЕН НЫХ I>3:) Я:!<>БЫКХ !(ОГ<(>(! Х НОС :. ЯХ

1 с;7 f > з >» j » (» > > » > .". 7Bhi ti!t 1-il = }i;- а-);-;

НОСТИ . 3 3 i I.i !,,:((!) Я!!П I ->, 13) СТИ>I!; .»>! > листовb! .,-If". . ":!)oi!

Н3 чс p (" "(>».:!»oря. кci! 3;(хват,"1:. !!и;, лятора в ис (с <(! j!,; Оло»кснии. o;Ill(1!". Янд ((НТГ>ИКПУНК "HO (<" . Н(lf,СИ (,,;В, МЯ i<)t НЯМ",, ! > О К 3,7 Я HO КО Н t ;I Н O,", (>, >l« . (! { > (11 ОД 1> t i;1; H Ы Х

«„".;-С(«ЗЗХPPT!iП,< Н, С- >«3H!IV, »ЯГ<)тОВК>«). ! >) Н !» 1)О> i К;) Ь "., :. . l(» t) l)1>I ((OP!(!C ill!)f (! Рс)<>

iili (<С((OI i ::,)! II>IPC. : )Г<: !>С(ll< HИЯ >7l! 7IIP i CЯ

> и!(Сll;,,)Tf i ;: - Зij: j, IЫХ,.(ÈCTO!H>H»: 3»Г;>т((,О>» !!,,!О>(ifc; j;ро» Г,"<п<2>(О», » и!(Ь(х

> (:> -п, р.>!О(: "..;."»oH>I :">< ьср хк !> < и, )скости . ли(17п 3, „. Гof, кото(!!,: ., Нгнирно с2(.liI!!СН C i!(, <О »<»», »Н 1ТН(!! О (()!.::(»ГЯ«(> )СЬК>

7 i> О" .ПЛЕ -I!2 P I>i>i» ГЯ ) I!!>(1!<)Л НОНО 3 BH flP

33 ocTГ» i> !О(О к, 1)(I!(7 н H >(ест в !,я ли!{у 8.

Ср(д 1iЯИ I i! . "ь ры 13 Гя . Ii3 )i i I () но ((2едн и(на oc:!О 9 т (ГОН !(I, !;olo 23я ц(3(7ниl)но Ось((2 (1 co l;! I(е (Я c i»opf! » Ом 1, и этом х! О (1ОЯ(>>>О! i тя! "! > 0 ОГp3I{if упо )(jú; (2. КОIII I:j(å(, 6 (! 1! <:t

ДИ (СНЫ 1(<)СДВ>Я;) И Г(..i l>Н> ;! (1 > ) <) >(К РО!33HHOH

Ii ",»уж -1 н0; ря!тя ж(!> ". ) . <>я ко !) пус" 1 > (*, яновлен на о !«4 . ег(р<1{од! О!1 nj>j(((5, которы и имссT (i i>I 7 Г((>! I f! и 1 < и 1(О t(7ovж и I!p!! От I » jñи тс. 1 I> ft! Н<: ?? fi cil i 17??????rl??p(??????????({?? ??(<<????????(?? ??????:. ihp>è»ðó{. Kop H»>c i

I: i) И< OCДИН(>Л . (Ь(!Ь(Р ЭЛС {(>НТЫ ДЛЯ ": )ÑПЛЕНИЯ !

:» и, ке ?0 !3(f»fi) . Я ГО!ГЯ f HP ((oê333(;)j.

Зя х в(lт ра ботяе« с, lсд>су(ощl! м Об()язо м.

В ИСХОДНОМ ГIОЛОЖЕНИИ ДЛН ЗЯ)КИ 43,3готовки 21, рясположеннгй на плоскости 22, захват устанавл({в»ется рукой 20 таким Обря Гом, -(To клин 7 располагается над и ,IPpP((краем заготовки 21, а выступы If> к 17 ры 1»Г3 15 — — н3,—:, заго7овкой 21, пружиrr3 1 3 стрс)>(Нтск поверну Гь ры 13 r 5 !rn r3совой стрелке, прижимает пилки Ip 3 к корпусу 1.

При пеоемещении захвата рукой 20 вертика-ir Ho HHI(3 выступ !6 рьгчагя 15 .прижимает заготовку 21 к плоскостк 22, ряст>,гквяя пружину !8, а острие клина 7 персМР(1(ЯЕТС>! ИЗ ТОЧКИ .>«. Н fO>fÊ)> («И, СОпои коснувшись с плоскОСTbfo 22, ((еремещается в точку С, и-;.и этом рычаг 5 поворачивается против часовой стрелки, ð»ñтягивая пр. жину 13. Точка С траектории острия cлкна 7 соответствует Остановке руки 20. После этого в пор(пневую полость цилиндра 3 подается давление, при этом шток 4 выдвигается в сторону заготовки 21, перемещая осью 6 рычаг 5, который совершает сложное движение, состоя(дее из вращения его по часовой стрелке вокруг оси 9 под действием пружины !3 к вра цения самой оси 9 совместно с тягой 10 против часовой стрелки

:::î,êðóã Оси 11 под действием штока 4. Плоскость 22 направляет перемещение острия

i ц

„! H! !а 7 из точки С в точку 33, которая О()тве стг>»>(..т Оста ковке тяГи 10 упором 12. Прl! i(åðåмещснки клина 7 по плоскости 22 !!ii Отделяет край заготовки 21 вверх, а рычаг 15 уде(7живаст незаживаемую часть

15 заготовки Hd плоскости 22 от смещения ее к,(ином 7. После остановки тяги 10 рычаг 5

Осуществляется простое вращение вокруг

<Гси 9 против часовой стрелки, при этом момент, создаваемый цилиндром 3, нересили 3eT момент, создаваемый пружиной 13, а .б С

Острие клина 7 перемещается кз точки () в точку E. Точка Е соответствует остановке и! Гока 4. В результате этого заготовка 21 оказывается з»жатой между впадиной 8 рыч3v) 5 и выступом 17 рычага 15, а остэ5 рие клина 7, располагаясь между выступам!i (6 к 17, перегкбяет заготовку 21. После

Остановки штока 4 рука 20 поднимает захват. Нри этоM острие клина 7 переме(цается из точки E в точку F, а рычаг 15 поьорачивяется пружиной 18 по часовой »(! cтрелке, увеличивая перегиб заготовки 21.

НЯ этом зажим заготовки заканчивается и начинается ее транспортирование. Освобождение заготовки 21 происходит при подаче давления в штоковую полость цилиндра 3, при этом шток 4 перемещается в исходное положение, а рычаг 5 совер{<

:пает сложное движение, которому соответствует траектория острия клина 7 из точки 1= и точку А. После отвода рычага 5 в исходное, положение заготовка 2! отде4О ляется от рычага 15 под действием собственного веса.

Фор)<ула изобргте){и»

ЗаХ(«ат МаНИПУЛЯтОРа, СОДЕГжа(ЦКй КОРпус, приводной и неприводной 33æèìíûp рычаги, причем неприводной рычаг шарнирно установлен на корпусе и подпру>кинен относительно него, отличаюи ийся тем, что, с целью повышения надежности захвата и удержания эластичных листовых заготовок, приводной захватный рычаг соединен среднеи частью соответствующими п арнирами с корпусом посредством дополнительно введенной тяги, причем приводное плечо рычага подпружинс и Относительно корпуса, а сво55 бодное плечо выполнено в вкде заостренного клина, при этом корпус снабжен двумя упорами для взаимодействия с нерабочим плечом неприводного рыча: 3 и с упомяну1569229

Составитель Е. )Куковская

Техред И. Верес Корректор Н. Король

Тираж 683 Подп и сное

Редактор О.Юрковецкая

Заказ 1420

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

5 той тягой, а сам неприводной рычаг выполнен с двумя криволинейными выступами, один из которых предназначен для взае имодействия с заготовкой, а другой — для взаимодействия с ответной впадиной, выполненной на приводном рычаге.