Рука манипулятора
Иллюстрации
Реферат
Изобретение относится к станкостроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам. Цель изобретения - повышение точности и позиционирования за счет обеспечения достоверности контроля углов поворота и снижения массы и упругих характеристик звеньев руки манипулятора. Для поворота звена 1 вокруг поперечной к нему оси прикладывают крутящий момент через трос 5 к одному звену, сопряженному с последующим звеном 2. При этом трос 5 прокатывается по ролику из блока 10, установленному с возможностью свободного вращения относительно смежных звеньев. Угол поворота звена 1 контролируют на противоположном от места приложения крутящего момента конце этого звена датчиком 13. Поворот звеньев 2 и 3 осуществляется аналогично. В результате звенья 1, 2, 3 не изгибаются, а выходные сигналы датчиков 13, 14 и 15 соответствуют фактическим положениям концов этих звеньев. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
А3
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ г10 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
1 (21) 3961218/31-08 (22) 08.10.85 (46) 15.08.90. Бюл. М 30 (71) Дальневосточный политехнический институт им. В.В.Куйбышева (72) Вал. Вик.Чебоксаров и Вик.Вал.
Чебоксаров (53) 62.229.72(088.8) (56) Александров М.lI. Подъемно-транспортные машины. М.: Высшая школа, 1979, с. 48-49, р. 34.
Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочйик. М.: Машиностроение, 1983, с. 138, р. 27.
„;SU„158514 (51) 5 В 25 J 9/06//В 25 1 13 08
2 (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к станкостроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам. Цель.изобретения — повышение точности и позиционирования за счет обеспечения достоверности контроля углов поворота и снижения массы и упругих характеристик звеньев руки манипулятора. Для поворота звена 1 вокруг поперечной к нему оси прикладывают крутящий момент через трос 5 к одному звену, сопряженному с последующим звеном 2.
При этом трос 5 прокатывается по ро1585142 чиком 13. Поворот звеньев 2 и 3 осуществляется аналогично. В результате звенья 1-3 не изгибаются, а выходные сигналы датчиков 13- l5 соответствуют фактическим положениям концов этих звеньев. 1 ил °
Формула изобретения
С.Новик данич Корректор С.Шевкун
Заказ 2294 Тираж 701 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина,101 лику из блока 10, установленному с возможностью свободного вращения от-! носительно смежных звеньев. Угол поворота звена 1 контролируют на противоположном от места приложения крутящего момента конце этого звена датИзобретение относится к станко-! ,строению, в частности к промышленным 15 ( роботам и манипуляторам, преимущест венно,с программным управлением.
Целью изобретения является повы шение точности позиционирования за счет обеспечения достоверности конт- 20 роля углов поворота и снижения массы и упругих характеристик звеньев уки манипулятора..
На чертеже показана принципиаль.ная кинематическая схема руки манипу- 25 тятора.
Рука манипулятора содержит шарнирно соединенные звенья 1-3, захватное устройство 4 и приводы поворота звеНьев, выполненные в виде стационарйой части (не показано), установленной на стойке манипулятора, тяговых элементов 5-7, концы которых соедине ны с осями шарниров соответственно звеньев 2-4, тяговых элементов 8 и 9, Охватывающих барабан поворота зах,.ватного:.устройства 4 вокруг.продоль-: йой- оси, и блоков-10-12 свободно враЩающихся роликов, расположенных на
Осях шарниров соответственно звеньев
1-3 и сгибаемых тяговыми элементами " 5-8. Рука также содержит датчики 13,15 углов поворота звеньев, смонтированные на осях шарниров соответствен" ио звеньев 1-3. . 45
Для поворота звена 1 вокруг оси его шарнира стационарная часть приво" да выпускает или втягивает тяговый элемент 5, который, прокатываясь по крайнему свободно вращающемуся ролиice.из блока 10, поворачивает звено 1
Составитель
Редактор Н.Горват Техред М,Хо за ось шарнира звена 2, поэтому изгиба звена 1 не происходит. Контроль угла поворота звена 1 производится дат чиком 13 угла поворота. Так как звено не изогнуто, то выходной сигнал датчика 13 угла поворота соответствует фактическому положению конца звена
1 — оси шарнира звена 2.
Поворот звеньев 2 и 3 осуществляется аналогично с помощью соответственно тяговых элементов 6 и 7, а так— же датчиков 14 и 15 углов поворота.
Тяговый элемент 8 поворачивает захватное устройство 4 вокруг продольной оси, а тяговый элемент 9 натягнвает кинематическую цепь руки.
Рука манипулятора, содержащая шарнирно связанные звенья, приводы их поворота и датчики углов поворота звеньев, смонтированные на осях шарниров, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет обеспечения достоверности контроля углов поворота и снижения массы и упругих характеристик звеньев, привод каждого звена выполнен в виде блока, свободно расположенного на оси шарнира, и тягового элемента, огибающего этот блок, при этом датчик угла поворота звена расположен на оси шарнира, связывающей это звено с предыдущим, и соосно с блоком, а конец тягового элемента соединен с осью шарнира, связывающей это звено с последующим.