Задающее устройство манипулятора

Задающее устройство манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для ручного управления перемещением рабочего инструмента робота при его программировании методом обучения. Целью изобретения является улучшение условий эксплуатации за счет расширения рабочей зоны и обеспечения удобства управления. Цель достигается благодаря наличию системы блокировки звеньев манипулятора, включающей концевой выключатель 9 и реле 10, контакты которого включены в цепи питания электромагнитных муфт, установленных в шарнирах звеньев, а также благодаря выполнению рукоятки задающего устройства в виде шарнирно соединенных двуплечих рычагов 5 и 6, соосные отверстия в одних плечах которых служат гнездом шарового шарнира. Это обеспечивает фиксацию любого звена или любого сочетания звеньев в произвольном положении и дает возможность установить рукоятку в удобном для оператора положении и совершать точные малые перемещения рабочего органа. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ilO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4680821/25-08 (22) 19.04.89 (46) 15.11.90. Бюл. № 42 (72) В. Г. Иванов, С. Г. Виноградов, ZI,. А. Кротов, В. В. Марков и В. А. Никаноров (53) 621-229.7 (088.8) (56) Кулешов В. С. и др. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы.

М.: Машиностроение, 1986, с. 122 — 123. (54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРАА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для ручного управления перемещением рабочего инструмента робота при его программировании методом обучения. Целью изобретения является улучшение условий экс„„SU „„1606271 (51)5 В 25 J 13/02 // В 25 J 19/00

2 плуатации за счет расширения рабочей зоны и обеспечения удобства управления. Цель достигается благодаря наличию системы блокировки звеньев манипулятора, включающей концевой выключатель 9 и реле 10, контакты которого включены в цепи питания электромагнитных муфт, установленных в шарнирах звеньев, а также благодаря выполнению рукоятки задающего устройства в виде шарнирно соединенных двуплечих рычагов 5 и 6, соосные отверстия в одних плечах которых служат гнездом шарового шарнира. Это обеспечивает фиксацию любого звена или любого сочетания звеньев в произвольном положении и дает возможность установить рукоятку в удобном для оператора положении и совершать точные малые перемещения рабочего органа.

2 ил.

1606271

Формула изобретения

Составитель Ф. Майоров

Редактор Т. Парфеиова Текред A. Кравчук Корректор Т Малец

Заказ 3515 Тираж 701 Поциисиое

ВНИИ!!И осу lat)cll)«III)oil) комитета ио изобретениям и открытиям ири ГКН СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Рат шская иаб.,,l. 4 5

tip()IIз)) )лсTI)I и)к)-излатес сии Й комп)ииат «11атеIIT>>, Ужеot)03, мл I) I I)t)II IIII, l 0!

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для ручного управления перемещением рабочего инструмента робота при его программировании методом обучения, Целью изобретения является улучшение условий эксплуатации за счет расширения рабочей зоны и обеспечения удобства управления.

На фиг. 1 изображена рука манипулятора; на фиг. 2 — задающее устройство.

Задающее устройство входит в состав дистанционного управляемого манипулятора, который имеет шарнирно соединенные подвижные звенья 1 и электромагнитные тормозные муфты 2, установленные в шарнирах 3, соединяющих звенья. На оконечном звене 1 при помощи шарового шарнира 4 закреплена рукоятка, выполненная в виде шарнирно соединенных двуплечих рычагов 5 и 6, имеющих соосно расположенные отверстия 7 и 8 на одних плечах, образующие гнездо шарового шарнира 4.

Задающее устройство снабжено системой блокировки, включающей концевой выключатель 9 и реле 10, контакты которого включены в цепи питания муфт 2 звеньев 1.

Причем выключатель 9 закреплен на другом плече рычага 6 рукоятки с возможностью замыкания электрической цепи муфты 2 при сведении рычагов 5 и 6. Для этого на рычаге 6 закреплена пружина 11, взаимодействующая при сведении рычагов 5 30 и 6 с толкателем выключателя 9 и отжимающая рычаги 5 и 6 друг от друга при их разведении. Рукоятка может быть снабжена пружинной защелкой 12, фиксирующей рычаги 5 и 6 в сведенном положении. 35

Устройство работает следующи м образом.

В исходном состоянии рычаги 5 и 6 разведены, сферический шарнир 4 расфиксирован. Электрическая цепь муфт 2 при этом разомкнута, вследствие чего шарниры 3 звеньев 1 заблокированы.

Для того, чтбы начать работу сепаратор сжимает в кулаке рычаги 5 и 6, при этом фиксируется шаровой шарнир 4, а пружина 11 нажимает на толкатель выключателя 9.

Замыкается цепь питания силового реле 10, которое через свои контакты подает ток на муфты 2; шарниры 3 разблокированы.

B процессе работы рукоятка зафиксирована, т. е. составляет одно целое с оконечным звеном, что дает возможность управлять 6 независимыми степенями свободы.

При этом возможны ситуации, когда рукоятка находится в положении, неудобном для оператора, особенно, если он работает сидя.

В этом случае конструкция позволяет установить рукоятку произвольным образом по отношению к оконечному звену, но удобно для оператора. Для этого необходимо развести рычаги 5 и 6, тогда шарнир 4 расфиксируется, но шарниры 3 звеньев 1 будут блокироваться электромагнитными тормозными муфтами 2. При этом размыкается цепь системы блокировки, и муфты 2 зажимают шарниры 3 в том положении, в котором они находятся. Рукоятка устанавливается в удобное для оператора положение, после чего задающее устройство вновь приводится в рабочее состояние описанным образом.

Задающее устройство манипулятора, имеющего последовательно соединенные звенья и электромагнитные тормозные муфты, расположенные в шарнирах, соединяющих эти звенья, содержащее рукоятку, связанную с крайним звеном манипулятора при помощи шарового шарнира, отличающееся тем, что, с целью улучшения условий эксплуатации за счет расширения рабочей зоны и обеспечения удобства управления, оно снабжено системой блокировки манипулятора, включающей реле, контакты которого включены в цепи питания электромагнитных тормозных муфт, и концевой выключатель, включенный в цепь питания этого реле, при этом рукоятка выполнена в виде двух шарнирно соединенных двуплечих рычагов, в одних плечах которых выполнены соосно расположенные отверстия, образующие гнездо шарового шарнира, а на другом плече одного из рычагов установлен концевой выключатель системы блокировки с возможностью его взаимодействия с другим плечом второго рычага.