Авторулевой

Авторулевой

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к судостроению Цель изобретения - повышение эксплуатационных качеств. Авторулевой содержит сельсин-приемник 1 гирокомпаса, механический дифференциал 2 со штурвалом 3, датчик курса 4, дифференцирующий блок 5, первый сумматор 6, усилитель 7, исполнительный двигатель 8. рулевую машину 9, датчик руля 10. апериодическое звено 11, четвертый интегратор 12, второй сумматор 13, первый 14, второй 15, третий 16, четвертый 17, пятый 18 дополнительные усилители, третий сумматор 19, шестой 20, седьмой 21, восьмой 22, девятый 23, десятый 24 дополнительные усилители, первый 25, второй 26 и третий 27 интеграторы с соответствующими связями. Введение оценок внешнего возмущающего воздействия и угловой скорости поворота приводит к улучшению качества стабилизации судна и повышению надежности в работе авторулевого, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 63 Н 25/04, G 05 0 1/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4395334/11 (22) 18.03.88 (46) 07.02.91. Бюл. М 5 (72) О.С.Курлян, Д.Н,Мордовченко и Б.А.Тетюев (53) 621.3.078.514.5(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 726500, кл. В 63 Н 25/04. (54) АВТОРУЛЕВОЙ (57) Изобретение относится к судостроению.

Цель изобретения — повышение эксплуатационных качеств. Авторулевой содержит сельсин-приемник 1 гирокомпаса, механический дифференциал 2 со штурвалом 3, датчик курса 4, дифференцирующий блок 5, первый

„„. Ы „„1625780 А1 сумматор 6, усилитель 7, исполнительный двигатель 8. рулевую машину 9, датчик руля

10, апериодическое звено 11, четвертый интегратор 12, второй сумматор 13, первый 14, второй 15, третий 16, четвертый 17, пятый 18 дополнительные усилители, третий сумматор 19, шестой 20, седьмой 21, восьмой 22, девятый 23, десятый 24 дополнительные усилители, первый 25, второй 26 и третий 27 интеграторы с соответствующими связями.

Введение оценок внешнего возмущающего воздействия и угловой скорости поворота приводит к улучшению качества стабилизации судна и повышению надежности в работе авторулевого, 1 ил, 1625780

Изобретение относится к судостроению, а именно к авторулевым.

Цель изобретения — повышение эксплуатационных характеристик, На чертеже изображена блок-схема и редла га ем о го авторулевого.

Авторулевой содержит сельсин-приемник 1, кинематически связанный через механический дифференциал 2 со штурвалом

3 и датчиком 4 курса, который соединен с дифференцирующим блоком 5 и с первым входом первого сумматора 6, который через усилитель 7 последовательно соединен с исполнительным механизмом 8, рулевой машиной 9 и датчиком 10 обратной связи руля, выход которого соединен с третьим входом первого сумматора 6 и с четвертым входом апериодического звена 11, выход которого последовательно соединен с четвертым интегратором 12 и вторым сумматором 13, другой вход которого соединен с выходом датчика 4 курса, и выход подключен к входам первого 14, второго 15, третьего 16, четвертого 17 и пятого 18 дополнительных усилителей, выход дифференцирующего блока 5 соединен с первым входом третьего сумматора 19, другой вход которого соединен с выходом апериодического звена 11 и с четвертым входом первого сумматора 6, а выход — с входом шестого 20, седьмого 21, восьмого 22, девятого 23 и десятого 24 дополнительных усилителей.

Авторулевой содержит также соединенные последовательно первый 25, второй 26 и третий 27 интеграторы, Выход последнего соединен с первым входом апериодического звена 11 и с вторым входом первого сумматора 6, выходы первого 14 и шестого 20 дополнительных усилителей соединены соответственно с первым и вторым входами первого интегратора 25. выходы второго 15 и седьмого 21 дополнительных усилителей соединены соответственно с третьим и вторым входами второго интегратора 26. выходы третьего 16 и восьмого 22 дополнительных усилителей соединены соответственно с вторым и третьим входами третьего интегратора 27, выходы четвертого 17 и девятого 23 дополнительных усилителей — с вторым и: третьим входами апериодического звена 11, а выходы пятого

18 и десятого 24 дополнительных усилителей — с вторым и третьим входами четвертого интегратора 12.

Многовходовые интеграторы осуществляют интегрирование суммы сигналов, поступающих от соответствующих блоков.

Апериодическое звено осуществляет преобразование сигнала с его усилением и запаздыванием по времени.

Авторулевой работает следующим образом.

При отклонении судна от курса сельсинприемник 1 гирокомпаса через механический дифференциал 2 разворачивает датчик

4 курса. Штурвал 3 служит для введения поправок к курсу. Сигнал с датчика курса 4 поступает на вход дифференцирующего блока 5, а также на первый вход второго сумматора 13 и на первый вход первого сумматора 6 соответственно, с выхода которого сигнал поступает на вход первого усилителя

7, с выхода которого усиленный сигнал поступает на исполнительный механизм 8, который смещает из нулевого положения управляющий орган рулевой машины 9. Рулевая машина 9 поворачивает баллер руля и датчик 10 руля, сигнал с выхода которого поступает на третий вход первого сумматора 6 и четвертый вход апериодического звена 11. Руль при этом поворачивается до тех пор, пока сигнал с датчика 10 обратной связи руля не будет равен сигналу с датчика 4 курса.

Сигналы с датчика 4 курса и с выхода дифференцирующего блока 5 поступают на первый вход второго сумматора 13 и первый вход третьего сумматора 19 соответственно, Происходит сравнение реальных сигналов отклонения от курса с датчика 4 курса и угловой скорости поворота с блока 5 с оценками аналогичных сигналов, получаемых с выхода и первого входа четвертого интегратора 12 соответственно, Во втором сумматоре 13 происходит вычитание сигнала оценки отклонения от курса, поступающего с выхода четвертого интегратора 12 на второй вход второго сумматора 13, из сигнала отклонения от курса, поступающего с выхода датчика 4 курса на первый вход второго сумматора 13, Сигнал, полученный на выходе второго сумматора 13, называется невязкой сигнала отклонения от курса, которая поступает на входы первого 14, второго 15, третьего 16, четвертого 17 и пятого 18 дополнительных усилителей одновременноо.

На второй вход третьего сумматора 19 поступает сигнал с первого входа четвертого интегратора 12. Невязка сигнала угловой скорости поворота с выхода третьего сумматора 19 поступает на вход шестого 20, седьмого 21, восьмо;о 22, девятого 23, десятого

24 дополнительных усилителей одновременноо.

Сигнал оценки внешнего воэмущающего воздействия с выхода третьего интегра- тора 27, сигнал угла перекладки руля с выхода датчика 10 обратной связи руля, усиленные сигналы с выходов четвертого 17 и

1625780

Формула изобретения

Авторулевой, содержащий сел ьсин-приемник, кинематически связанный через механический дифференциал со штурвалом и датчиком курса, а также последовательно соединенные усилитель, исполнительный

Составитель С. Втулкин

Техред М.Моргентал Корректор M. Самборская

Редактор А. Ш а ндор

Заказ 255 Тираж 272 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 девятого 23 дополнительных усилителей соответственно поступают на входы апериодического звена 11 соответственно, С выхода последнего снимается сигнал оценки угловой скорости поворота судна. который поступает на первый вход четвертого интегратора 12, на вход третьего суммагора 19 и на четвертый вход первого сумматора 6.

Усиленные сигналы с выходов пягого 18 и десятого 24 дополнительных усилителей поступают на второй и третий входы четвертого интегратора 12 соответственно, Проинтегрированный сигнал с выхода четвертого интегратора 12 (сигнал оценки угловой скорости поворота) поступает на второй вход второго сумматора 13, С выхода первого 14 и шестого 20 дополнительных усилителей усиленные сигналы невяэок угла отклонения от курса и угловой скорости поворота судна поступают на первый и второй входы соответственно второго интегратора 25, с выхода которого проинтегрированный сигнал поступает на первый вход второго интегратора 26. Усиленные сигналы невязок угла отклонения от оурса и угловой скорости поворота судна с выходов второго и седьмого дополнительных усилителей 15 и 21 соответственно поступают на третий и второй входы второго интегратора 26. С выхода второго интеграI тора 26 снимается сигнал оценки второй производной возмущающего воздействия, который одновременно с усиленными сигналами невязок угла отклонения от курса и угловой скорости поворота судна соответственно с выходов трегьего 16 и восьмого 22 дополнительных усилителей поступают на первый, второй, третий входы третьего интегратора 27 соответственно, с выхода которого снимается сигнал оценки внешнего возмущающего воздействия, который поступает на первый вход апериодического звена 11 и на второй вход первого сумматора 6, 5

50 механизм, рулевую машину и датчик обратной связи руля, отличающийся тем, что, с целью повышения эксплуатационных характеристик, авторулевой снабжен дифференцирующим блоком, тремя сумматорами, десятью дополнительными усилителями, четырьмя интеграторами и апериодическим звеном, при этом дифференцирующий блок подключен к выходу датчика курса, первый сумматор включен между датчиком курса и основным усилителем, первый вход второго сумматора соединен с входом дифференцирующего блока. а первый вход третьего сумматора соединен с выходом дифференцирующего блока, при этом входы дополнительных с первого по пятый усилителей соединены с выходом второго сумматора, а входы дополни,ельных с шестого по десятый усилителей соединены с выходом третьего сумматора, при этом первый, второй и третий интеграторы, апериодическое звено и четвертый интегратор соединены последовательно, причем выход четвертого интегратора соединен с вторым входом второго сумматора, первый вход четвертого интегратора — с вторым входом третьего сумматора, второй вход четвертого интегратора — с выходом дополнительного пятого усилителя, а третий вход четвертого интегратора — с выходом дополнительного десятого усилителя, причем входы первого интегратора соединены с выходами соответствующих им дополнительных первого и шестого усилителей, второй и третий входы второго интегратора соединены с выходами дополнительных второго и седьмого усилителей соответственно, второй и третий входы третьего интегратора соединены с выходами дополнительных третьего и восьмого усилителей соответственно, а второй и третий входы апериодического звена соединены с выходами дополнительных четвертого и пятого усилителей соответственно, при этом первый вход апериодического звена соединен с вторым входом первого сумматора, а четвертый вход апериодического звена — с выходом датчика обратной связи руля и с третьим входом первого сумматора, четвертый вход которого соединен с выходом апериодического звена.