Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов и манипуляторов. Цель изобретения - снижение энергозатрат. Схват манипулятора содержит шарнирно закрепленные на основании 1 двуплечие рычаги 3 и 4, на которых смонтированы подпружиненные относительно рычагов пружинами 5, 6 губки 7, 8. Кроме этого, рычаги 3, 4, подпружиненные относительно корпуса пружинами 16, 17, снабжены регулировочными инерционными массами 14, 15 и кинематически соединены между собой и с приводом 13 их перемещения. При работе схвата потенциальная энергия пружин 16, 17 переходит в кинетическую энергию подвижных звеньев схвата и при захвате детали 18 в результате торможения вновь переходит в потенциальную энергию пружин 5 и 6. Таким образом энергия привода используется только для компенсации энергозатрат на трение в звеньях. 1 ил.

(19) (14) СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4417562/08 (22) 27.04.88 (46) 15.04.91. Бюл. М 14 (71) Воронежское научно-производственное объединение упаковочного машиностроения (72) В.С.Семеноженков и M.Ì.Äóxàíèí (53) 62-229.72(088.8) (56) Патент Японии М 56-07837, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов и манипуляторов. Цель изобретения — снижение энергозатрат.

Схват манипулятора содержит шарнирно закрепленные на основании 1 двуплечие рычаги 3 и 4, на которых смонтированы подпружиненные относительно рычагов пружинами 5, 6 губки 7, 8, Кроме этого, рычаги 3, 4, подпружиненные относительно корпуса пружинами 16, 17, снабжены регулировочными инерционными массами 14, 15 и кинематически соединены между собой и с приводом 13 их перемещения. При работе схвата потенциальная энергия пружин 16, 17 переходит в кинетическую энергию подвижных звеньев схвата и при захвате детали 18 в результате торможения вновь переходит в потенциальную энергию пружин 5 и 6, Таким образом энергия привода используется только для компенсации энергозатрат на трение в звеньях. 1 ил.

1641609

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, расположенный в нем привод вращательного перемещения, связанный при помощи шатунов с зажимными рычагами, на которых смонтированы губки, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью снижения энергозатрат, захватные рычаги выполнены двуплечими и на одном конце каждого рычага установлены подпружиненные относительно их губки, а на других концах рычагов, подпружиненных относительно корпуса, смонтированы инерционные массы, причем подпружиненные относительно корпуса плечи рычагов кинематически связаны с приводом.

Составитель С.Архипов

Техред M,Mîðråíòàë Корректор Н.Ревская

Редактор Н.Горват

Заказ 1113 Тираж 472 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Изобретение относится к машиностроению и касается схватов роботов и манипуляторов, используемых для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в промышленности, напри- 5 мер для загрузки и выгрузки деталей со станков в машиностроительном производстве.

Цель изобретения — снижение энергозатрат на схватывание и освобождение де- 10 тали от захвата.

На чертеже изображен схват манипулятора в одном из крайних положений:

Устройство содержит закрепленные на основании 1 с возможностью вращения вок- 15

pyr оси 2 рычаги 3 и 4, к концам которых смонтированы подпружиненные пружинами 5 и 6 губки 7 и 8, Рычаги 3 и 4 кинематически связаны между собой при помощи шатунов 9 и 10 и двуплечего коромысла 11, 20 закрепленного на валу 12, приводимом в движение двигателем 13, Рычаги снаб>кены также регулировочными инерционными массами 14 и 15 и подпружинены относительно основания 1 пружинами 16 и 17. Губ- 25 ки 7 и 8 взаимодействуют с деталью 18.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении пружины 16 и 17 сжаты, губки 7 и 8 разведены, оси шатунов 30

9, 10 и коромысла 11 примерно совпадают, т.е. система занимает положение неустойчивого равновесия. Для начала движения включают двигатель 13, который поворачивает вал 12, а вместе с ним и коромысло 11. 35

Система выходит из положения неустойчивого равновесия и пружины 16 и 17 разгоняют рычаги 3 и 4 с инерционными массами 14 и 15. Потенциальная энергия пружин 16 и 17 переходит в кинетическую энергию подвиж- 40 ных звеньев устройства. По достижении губками 7, 8 детали 18 начинается этап торможения, при котором кинетическая энергия подвижных звеньев переходит в потенциальную энергию сжатия пружин 5 и 6, 45

Это происходит до тех пор, пока коромысло

11 не повернется на 180 . При этом оси шатунов 9, 10 и коромысло 11 опять примерно совпадают, т,e. система снова занимает положение неустойчивого равновесия. Двигатель 13 выключается и начинается выстой.

Для остановки двигателя 13 в момент, когда система занимает положение неустойчивого равновесия, для удержания ее в этом положении используется серводвигатель, имеющий тормоз и отрабатывающий заданный угол поворота. В крайних положениях крутящий момент, передаваемый пружинами на вал 12 двигателя 13, незначителен и любой двигатель с тормозом удерживает систему в поло>кении неустойчивого равновесия.

После выстоя двигатель 13 включается и поворачивает вал 12 с коромыслом 11, выводя систему из положения неустойчивого равновесия. Освобождение детали 18 от захвата губками 7, 8 и перевод устройства в исходное положение осуществляется аналогично описанному этапу, Инерционные массы 14 и 15 предназначены для регулировки заданного технологическим процессом времени срабатывания устройства.