Модуль резонансного манипулятора

Модуль резонансного манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам резонансного типа, предназначенным для механизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях промышленности . Целью изобретения является повышение удобства в эксплуатации за счет упрощения регулировки величины хода подвижного звена. Регулировка величины хода подвижного звена 2 установленного в корпусе 1, достигается за счет регулировочного перемещения в противоположных направлениях гаек 5 и 6, в которых выполнены пазы и которые взаимодействуют с защелкой 4. смонтированной на корпусе 1. Перемещение этих гаек осуществляется за счет поворота ходового винта 7, имеющего участки с резьбой различного направления. Кроме того, предусмотрено регулировочное продольное перемещение и самого винта 7 посредством перемещения и фиксации его опор. 1 з.п.ф-лы, 5 ил

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

<я)5 В 25 3 9/08

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР .

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

K АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

i 0

Ь

ОО

0 с (21) 4697131/08 (22) 29.05,89 (46) 07,05,91. Бюл, И 7 (72) B.È.Áåëîâ, И.Л,Быков, А,Д.Степин, В.Ф,1Орченков и В.А,Кошель (53) 621-229,7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1454685, кл, В 25 J 9/00, 1986. (54) МОДУЛЬ РЕЗОНАНСНОГО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам резонансного типа, предназначенным для механизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях промышленности. Целью изобретения является по„„Я „„1646846 А1 вышение удобства в эксплуатации за счет упрощения регулировки величины хода подвижного звена. Регулировка величины хода подвижного звена 2 установленного в корпусе 1, достигается за счет регулировочного перемещения в противоположных направлениях гаек 5 и 6, в которых выполнены пазы и которые взаимодействуют с защелкой 4, смонтированной на корпусе 1. Перемещение этих гаек осуществляется эа счет поворота ходового винта 7, имеющего участки с резьбой различного направления, Кроме того, предусмотрено регулировочное продольное перемещение и самого винта 7 посредством перемещения и фиксации его опор, 1 э.п,ф-лы, 5 ил.

1646846

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам резонансного типа, предназначенным для механизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях промышлен ности, Целью изобретения являетс повыше- ние удобства в эксплуатации за счет упрощения регулировки величины хода подвижного звена.

На фиг.1 представлен модуль манипулятора; на фиг.2 — разрез А — А на фиг.1; на фиг.3 — разрез Б — Б на фиг,2; на фиг.4— вариант выполнения подвижной опоры ходового винта; на фиг.5 — разрез  — В на фиг.4.

Модуль резонансного манипулятора состоит иэ корпуса 1, в котором расположено подвижное звено 2 с закрепленным на нем схватом 3, перемещающееся в опорах качения (не показаны) и удер.;.иваемое в крайних положениях фиксирующими элементами в виде электромагнитной защелки

4, закрепленной на корпусе 1, и гаек 5 и 6, имеющих различное направление резьбы, на наружной поверхности каждой из которых выполнен паз. Каждая из гаек установлена на соответствующей резьбе ходового винта 7, имеющего участки с резьбой противоположного направления и расположенного в полости звена 2 на опоре 8 и опоре, выполненной, например, в виде гайки 9, Ходовой винт 7 имеет возможность вращения, а при необходимости осевого перемещения.

Привод перемещения подвижного звена 2 содержит пружины 10 и 11 и двигатель

12 подкачки, насадка 13 которого находится в контакте с подвижным звеном 2.

Модуль кроме того, имеет полукольцо

14, винт 15 и отверстия 16 на торце гайки 9.

Модуль резонансного манипулятора работает следующим образом.

Подвижное звено 2, находясь в одном из крайних положений, например в левом, удерживается защелкой 4. При этом пружина 10 находится в сжатом (ненапряженном) состоянии, а пружина 11 — в растянутом, По команде от управляющего устройства срабатывает электромагнит защелки 4 и она выходит из паза гайки 5 подвижного звена

2, которое под действием пружины 1! начинает движение в сторону другого крайнего положения. Насадка 13 включа1ощетося при этом реверсивного двигателя 12 воздействуя на подвижное звено 2, сообщает ему дополнительную энергию, компенсирующую потери, что позволяет звену 2 перейти в положение, flpvl котором защелка т1ог ада10

40 ет в паз гайки 6. При этом двигатель 12 отключается, пружина 11 оказывается в сжатом состоянии, а пружина 10 — в растянутом.

При установке защелки 4 на равном расстоянии от гаек 5 и 6 подвижного звена 2, когда оно находится в нейтральном положении, количество энергии, которое необходимо сообщить подвижному звену 2 для перемещения его в одном направлении (до момента попадания защелки в один из пазов, например в паэ гайки 5), равно количеству энергии, необходимому для перемещения его в противоположном направлении (до паза гайки 6). Отсюда равны и количества энергии, запасаемые пружинами 10 и 11 в любом из этих крайних положений, а следовательно, равны и количества дополнительной энергии, требующейся для обеспечения перемещения подвижного звена 2 из одного крайнего положения в другое и обратно.

На практике как правило реальное нейтральное положение подвижного звена не совпадает с теоретическим. Это происходит, например, из-за отличия свойств упругих элементов, имеющЛ неизбежные отклонения в пределах допуска, причем каждая замена упругих элементов в процессе эксплуатации приводит к изменению этого нейтрального положения. Установка ходового винта 7 в подвижном звене 2 с возможностью его осевого перемещения. например, путем вращения опоры, выполненной в виде гайки 9 с наружной резьбой, в результате которого она, перемещаясь по резьбе внутренней полости подвижного звена 2, толкает ходовой винт 7, позволяет привести положение гаек 5 и 6, установленных на этом ходовом винте, в соответствие реальному нейтральному положению подвижного звена 2 и, следовательно, избежать лишних энергозатрат.

Необходимость изменения нейтрального положения может возникнуть и в других случаях, например при перемещении модулем груза значительной массы в одном направлении. Такая настройка обеспечивает запас большего количества потенциальной энергии у той пружины, которая находится в напряженном состоянии перед началом перемещения подвижного звена с грузом, и меньший запас такой энергии у пружины, за счет которой в основном происходит перемещение подвижного звена без груза, Установка глек 5 и б на ходовом винте 7 с возможностью перемещения в противоположных направлениях при его вращении позволяет, когдл это необходимо, изменять расстояние между этими гайками, что при1646846 водит к изменению величины хода подвижного звена 2. Причем при перемещении гаек

5 и 6 сохраняется симметричность их положения относительно нейтральной точки, так как равны шаги резьб, на которых установлены эти гайки, что исключает необходимость дополнительной регулировки нейтрального положения подвижного звена 2.

В случае необходимости асимметричности положения гаек 5 и 6 относительно нейтральной точки можно извлечь ходовой винт

7 из подвижного звена, выставить гайки в нужное положение и после этого установить обратно в подвижное звено 2. В сочетании с известным способом регулировки положения гаек 5 и 6 с помощью гайки 9 данный способ еще более расширяет пределы такой регулировки.

Гайка 9, которая должна обеспечивать вращение и осевое перемещение ходового винта 7 с гайками 5 и 6, может быть вы полнена в виде разрезной гайки, внутренний диаметр которой соответствует диаметру шейки ходового винта 7, а резьба соответствует резьбе во внутренней полости подвижного звена 2. Для обеспечения возможности вращения ходового винта 7, но исключения его осевого перемещения относительно гайки 9 в последней выполнен паз. расположенный в плоскости, перпендикулярной ее оси, в который вставлено полукольцо 14 с наружным диаметром, равным внутреннему диаметру резьбы гайки 9, а его внутренний диаметр равен диаметру проточки, выполненной в шейке ходового винта 7, в которую оно входит для предотвращения осевого перемещения ходового винта 7 (ширина проточки равна толщине полукольца). Винт 15, расположенный в резьбовом отверстии, выполненном в торцовой части гайки 9. служит для поджатия полукольца 14 к одной иэ сторон паза гайки 9 для его фиксации. ОдHoBpGM8HHo происходит отжатие упругодеформируемой части гайки 9, в которой расположен винт 15, от ее жесткой части, к которой прижато полукольцо, При этом витки резьбы гайки 9, расположенные в ее жесткой упругодеформируемой частях, 5 прижимаются к разным сторонам витков резьбы подвижного звена 2, что обе" печивает ее контровку, препятствующую самопроизвольному откручиванию, В случае необходимости осевого перемещения ходо10 вого винта 7 ослабляют винт 15, вращают в нужном направлении гайку 9, например, с помощью специального ключа, вставленного в два отверстия 16 на торце гайки 9, удерживая от вращения ходовой винт 7. flo15 сле перемещения ходового винта в необходимое положение вновь и роизводят контровку гайки 9.

Формула изобретения

1. Модуль резонансного манипулятора, 20 содержащий корпус, в котором установлено подвижное звено, привод перемещения этого звена и фиксаторы его крайних положений, выполненные в виде защелки, расположенной на корпусе с возможностью

25 взаимодействия с подвижным звеном, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения удобства в эксплуатации за счет упрощения регулировки величины хода подвижного звена, он снабжен установлен30 ным на подвижном звене ходовым винтом с двумя участками резьбы, имеющей противоположное направление на каждом из участков, и двумя гайками с различным направлением их резьбы, на наружной по35 верхности каждой из которых выполнен паэ, при этом гайки установлены на соответствующих участках ходового винта с возможностью продольного относительно его ocu перемещения и взаимодействия с защел40 кой.

2. Модуль по п.1, отличающийся тем, что ходовой винт установлен в подвижном звене с возможностью регулировочного перемещения в осевом направлении, 45

1646846

8-8

Составитель Ф.Майоров

Редактор M,Ñòðåëüíèêoâà Техред М.Моргентал Корректор T.Êoëá

Заказ 1643 Тираж 478 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент". г. Ужгород, ул, Гагарина, 101