Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах Цель изобретения - расширение технологических возможностей , упрощение конструкции схвата Схват содержит корпус 6, привод, связанный с ним планетарный редуктор 9, на корпусе 10 которого жестко закреплены кулачки 11 и 16. Кулачок 11 кинематически связан с зажимными губками 14 посредством толкателей 13. Между губками 14 смонтирован механизм досылки деталей, который содержит многозвенный шарнирный параллелограмм 21. на внешнем звене которого установлен крюк 22, внутреннее звено которого шарнирно соединено с толкателями 18, взаимодействующими с кулачком 16. Профили кулачков выполнены так, что крюк 22 механизма досылки выдвигается после раскрытия губок 14 и убирается до того, как губки 14 сомкнутся. Таким образом схват имеет два режима работы с накопителями (стеллажами) режим установки деталей в накопитель и режим извлечения деталей из накопителя 7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕ ННЫ Й КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ уд 12 13 10,У"

1 25 17 16 19 1б

Риг 2

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4635668/08 (22) 10.01,89 (46) 07,05.91. Бюл. N. 17 (72) M.Â.Àëôåðîâà, M.Ë.Ãåíèí, Ф.М,Гесин, M.Е.Котлик и А.А.Михайлов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 580114, кл. В 25 J 15/00, 1977, (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах. Цель изобретения— расширение технологических возможностей, упрощение конструкции схвата. Схват содержит корпус 6, привод, связанный с ним планетарный редуктор 9, на корпусе 10 которого жестко закреплены кулачки 11 и

5U(1646855 А1

16. Кулачок 11 кинематически связан с зажимными губками 14 посредством толкателей 13. Между губками 14 смонтирован механизм досылки деталей, который содержит многозвенный шарнирный параллелограмм 21, на внешнем звене которого установлен крюк 22, внутреннее звено которого шарнирно соединено с толкателями 18, взаимодействующими с кулачком 16. Профили кулачков выполнены так, что крюк 22 механизма досылки выдвигается после раскрытия губок 14 и убирается до того, как губки 14 сомкнутся. Таким образом схват имеет два режима работы с накопителями (стеллажами): режим установки деталей в накопитель и режим извлечения деталей из накопителя. 7 ил.

1646855

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано преимущественно в промышленных роботах. в основном предназначенных для обслуживания стеллажных складов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей схвата путем повышения плотности загрузки деталей в стеллажный склад или накопитель его обеспечения возможности их выгрузки при повышенной плотности размещения, а также упрощение его конструкции, На фиг.1 представлен промышленный робот со схватом, общий вид; на фиг,2— схват, разрез; на фиг.3 — схват, общий вид; на фиг.4 — 7 — различные позиции схвата в процессе работы.

ПромыШленный робот имеет тележку 1, на которой жестко установлен механизм 2 с направляющими для вертикального перемещения руки 3. Рука 3 содержит направляющую 4, установленную с возможностью горизонтального перемещения. На конце направляющей 4 руки 3 жестко закреплен схват 5.

Схват 5 (фиг.2) имеет корпус 6, на котором жестко закреплен электродвигатель 7, вал которого связан с входным валом 8 планетарного редуктора 9, Корпус 10 редуктора

9 установлен в подшипниках и выполняет функцию выходного вала. На корпусе 10 жестко закреплен кулачок 11.

На корпусе 6 схвата 5 закреплены две направляющие 12, в которых установлены два толкателя 13, один конец каждого из которых кинематически соединен с кулачком 11.

На другом конце каждого из толкателей

13 жестко закреплена губка 14 схвата 5 с возможностью ее перемещения относительно корпуса 6, Толкатели 13 кинематически связаны с корпусом 6 при помощи пружин 15. На корпусе 10 редуктора 9 жестко закреплен дополнительный кулачок 16.

Две направляющие 17 жестко закреплены на корпусе 6 схвата 5 и в них установлены толкатели 18, одним своим концом кинематически связанные с кулачком 16, а другим концом через шарниры 19 связанные с рычагами 20 внутреннего звена многозвенного шарнирного параллелограмма 21 механизма досылки деталей, На внешнем звене параллелограмма 21 установлен крюк

22, шарнирно связанный с рычагами 23 этого звена при помощи дополнительных тяг

14. Шарниры 25 внешнего звена параллелограмма 21 связаны между собой пружинами 26. Крюк 22 предназначен для извлечения деталей 27 (фиг.4) из накопителя 28. рамм 21. При этом пружины 26 растягивают45,ся, а деталь 27 частично выдвигается крюком 22 из ячейки накопителя 28 (стелла50

Промышленный робот имеет два режима работы с накопителями (стеллажами) . режим установки деталей в накопитель и режим извлечения деталей из накопителя.

В режиме установки деталей 27 в накопитель 28 (стеллаж) в исходном положении деталь 27 зажата в губках 14 схвата и соединена с крюком 22, Рука 3 втянута. Тележка подъезжает к месту загрузки. Рука 3 выдвигается и вводит часть детали 27 в ячейку накопителя, После чего включается электродвигатель 7 привода схвата, Вращение вала электродвигателя 7 через входной вал 8 планетарного редуктора

9 передается на выполняющий функцию выходного вала корпус10 с закрепленными на нем кулачками 11 и 16. Профили кулачков 11 и 16 выполнены таким образом, что сначала раздвигаются губки 14 за счет перемещения толкателей 13, а после этого под действием пружин 26 сближаются толкатели 18, концы которых взаимодействуют с профилем кулачка 16, При этом многозвенный параллелограмм 21 выдвигается и закрепленный на его внешнем звене крюк 22 задвигает деталь 27 в ячейку накопителя (стеллажа) 28.

После этого рука 3 со схватом поднимается при помощи механизма 2 вертикального перемещения, выводит крюк 22 из взаимодействия с деталью 27 и втягивается путем складывания всех звеньев параллелограмма 21. Режим извлечения деталей 27 из накопителя 28 аналогичен режиму установки, но происходит в обратном порядке. Рука 3 выдвигается и при помощи механизма 2 вертикального перемещения опускается.

При этом крюк 22 входит во взаимодействие с деталью 27, включается электродвигатель

7 привода схвата на обратный ход, Вращающиеся кулачки 11 и 16 действуют на толкатели 13 и 18 соответственно, Вначале расходятся толкатели 18, вследствие чего складывается многозвенный параллелогжа) в зону действия губок 14. Затем губки 14 сходятся под действием пружин 15, зажимают деталь 27, так как толкатели 13, на которых закреплены губки 14, взаимодействуют с профилем кулачка 11.

Формула изобретения

Схват промышленного робота, содержащий корпус, установленные в корпусе губки, привод перемещения губок и механизм досылки деталей, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, механизм досылки деталей выполнен в виде многозвенного шарнирного параллелограмма с крюком, 1646855

22 /7 У 21 26

/ $ !

Р., юг З

Zi fjãã, гг юг Ф юг g

V и2. 6

Составитель С.Архипов

Техред М.Моргентал Корректор Т.Колб

Редактор С.Кулакова

Заказ 1643 Тираж 476 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101 шарнирно связанным тягами со смежными рычагами внешнего звена параллелограмма, а соответствующие рычаги внутреннего звена параллелограмма шарнирно связаны с двумя толкателями, расположенными е корпусе и имеющими возможность взаимодействия с дополнительно введенным кулачком, смонтированным на выходном звене привода перемещения губок, при этом противолежащие вершины внешнего звена

5 параллелограмма подпружинены между собой.