Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано как погрузочно-рззгрузочное или подъемно-транспортное устройство . Цель изобретения - повышение надежности при работе с грузами разного веса за счет автоматического уравновешивания стрелы. На основании 20 шарнирно установлена платформа 19 и шарнирно связанный с ней корпус 1, на котором смонтирована стрела, выполненная в виде параллелограммного механизма. Для выполнения работы по сигналу системы упрааления включается первый привод 4, выполненный в виде силового цилиндра и шарнирно соединенный соответственно с корпусом и с первым ползуном 5. При этом ползун 5 перемещается по направляющим корпуса, а входное звено 7 параллелограммного механизма стрелы поворачивается с помощью шатуна 6. Второй ползун 8, шар

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5пз В 25 J 11/:. О, 9/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4629971/08 (22) 24.11.88 (46) 15.10,91. Бюл, hL 38 (71) Алма-Атинский городской центр научнотехнического творчества молодежи "Контакт", Алма-Атинский институт инженеров железнодорожного транспорта и Институт математики и механики АН КазССР (72) А.М.Муратов, Т,Т.Каимов, Л.И.Вознесенский, В.Е.Никитин, Ж.С.Ормамбеков и

С.Г.Игенов (53) 621.229,72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 795934, кл. В 25 J 1/00, 1979. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано как погрузочно-разгру. БЦ:; 1684021 А1 зочное или подъемно-транспортное устройство, Цель изобретения — повышение надежности при работе с грузами разного веса за счет автоматического уравновешивания стрелы. На основании 20 шарнирно установлена платформа 19 и шарнирно связанный с ней корпус 1, на котором смонтирована стрела, выполненная в виде параллелограммного механизма. Для выполнения работы по сигналу системы управления включается первый привод 4, выполненный в виде силового цилиндра и шарнирно соединенный соответственно с корпусом и с первым ползуном 5. При этом ползун 5 перемещается по направляющим корпуса, а входное звено 7 параллелограммного механизма стрелы поворачивается с помощью шатуна 6. Второй ползун 8, шар1684021

45 нирно соединенный с малыми смежными звеньями 9 и 10 параллелограммного механизма также перемещается по направляющим корпуса, что приводит к перемещению захватного устройства 12, шарнирно соедийенного с выходным звеном 11 параллелограммного механизма стрелы. Перемещение ползунов 5, 8, шатуна 6 и звеньев 7, 9, 10 и

11 приводит к нарушению равновесия системы относительно оси шарнира В, в результаИзобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано как погрузочно-разгрузочное или подъемно-транспортное устройство, Цель изобретения — повышение надежности при работе с грузами разной массы за счет автоматического уравновешивания стрелы.

На фиг. 1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг, 2 — конструкция привода перемещения противовеса; на фиг. 3 —. разрез А-А на фиг, 2.

Манипулятор содержит корпус 1 с выполненными на нем направляющими 2 и 3, первый привод 4, выполненный в виде силового цилиндра, шток которого связан с первым (ведущим) ползуном 5, перемещающимся по направляющей 3 корпуса. Шатун

6 шарнирно соединен одним концом с ползуном 5, а другим — с входным звейом 7 стрелы, выполненной в виде параллелограммного механизма. Второй ползун 8, установленный в направляющих 2 корпуса, шарнирно соединен с малыми смежными звеньями 9 и 10 параллелограммного механизма стрелы, а выходное звено 11 этого механизма связано с захватным устройством 12. На первом ползуне 5 жестко установлены рама 13, снабженная направляющими 14, а также зубчатая рейка 15, На направляющих 14 установлен корпус 16 противовеса, внутри которого размещен второй привод 17, снабженный зубчатым колесом 18, Платформа 19, шарнирно соединенная в точке В с корпусом 1, шарнирно установлена относительно основания 20 и имеет вертикальную ось поворота, Между платформой и корпусом установлены пружины 21 и выключатели 22, подключенные к системе управления.

Манипулятор работает следующим образом. те чего корпус 1 поворачивается и включается один из выключателей 22, смонтированных на платформе 19 и электрически связанных с системой управления, По сигналу системы управления включается второй привод, установленный на ползуне 5 и кинематически связанный с противовесом

16, Перемещаясь, противовес 16 восстанавливает равновесие системы. 1 з.п,ф-лы, 3 ил.

Шток силового цилиндра 4 перемещает ползун 5 по направляющей 3. Усилие, развиваемое гидроцилиндром, через механизм, образованный звеньями 5, 6 и 7, передается на другой симметричный ему, механизм грузовой стрелы, состоящий из звеньев 7, 8 и 9, и затем через звенья 10 и

11 — на захватное устойство 12. При этом захватное устройство вместе с грузом перемещается по горизонтальной линии, Корпус

1 манипулятора, соединенный шарниром В с платформой 19, в зависимости от неуравновешенности груза и противовеса относительно шарнира В включает левый или правый выключатели 22. При включении левого выключателя противовес 16, внутри которого размещен привод 17 с зубчатым колесом 18, входящим в зацепление с зубчатой рейкой 15, перемещается вдоль на20 правляющих 14 вправо относительно ведущего ползуна по направлению к шарниру В, уменьшая плечо f, пока не восстановится равновесие, При включении правого включателя противовес перемещается

25 влево относительно ведущего ползуна, увеличивая плечо (. В уравновешенном положении привод 17 отключен.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий основание, корпус, стрелу, выполненную в виде параллелограммного механизма, входное звено которого шарнирно соединено с корпусом, выходное — с захватным устройством, первый ползун, а также первый привод, выполненный в виде силового цилиндра, шарнирно соединенного соответственно с корпусом и с первым ползуном, и систему управления, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности при работе с грузами разной массы за счет автоматического уравновешивания стрелы, он снабжен платформой, шарнирно установленной на основании и шарнирно соединенной с корпусом, выключателями, смонтированными на платформе и имеющими возможность

1684021 чатели электрически связаны с системой управления, 14

PueZ

Составитель В.Верховский

Техред М.Моргентал Корректор С.Черни

Редактор Н.Швыдкая

Заказ 3470 ° Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 взаимодействия с корпусом, а также вторым приводом и вторым ползуном, а на корпусе выполнены направляющие, в которых установлены оба ползуна, причем второй ползун шарнирно соединен с другими смежными звеньями параллелограммного механизма, а первый ползун кинематически связан с входным звеном этого механизма посредством дополнительно введенного шатуна, при этом второй привод установлен на первом ползуне и кинематически связан с дополнительно введенным противовесом, а выклю2. Манипулятор по и, 1, о т л и ч а ю5 шийся тем, что на первом ползуне выполнены направляющие, в которых установлен противовес, а кинематическая связь этого противовеса с вторым приводом выполнена в виде зубчато-реечной передачи, рейка ко10 торой жестко закреплена на этом ползуне, а колесо шарнирно соединено с противовесом и связано с приводом,