Адаптивный захватный модуль промышленного робота

Адаптивный захватный модуль промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов , Целью изобретения является повышение надежности захвата объектов перемещения за счет применения автома А ч тической системы регулирования усилия сжатия губок в зависимости от массы захватываемого объекта. Механизм 1 сжатия губок и его привод 2 выполнены на подпружиненном шарнирно закрепленном основании , имеющем механическую связь 3 с регулирующим элементом дросселя 4, соединенного с входом привода одностороннего действия задатчика давления 13. Шток задатчика 13 снабжен пилообразным профилем 10 и зубчатой рейкой 9, через зубчатое колесо 12 связанной с валом задатчика 13 давления. Выход задатчика 13 через распределитель 6 соединен с входом привода механизма 1 сжатия губок, в одной из которых расположен другой дроссель 17, связанный с входом упора 11. Упор 11 взаимодействуете пилообразным профилем 10 и выполнен в виде привода одностороннего действия. 1ил. - ё О 00 ю о о со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Ф

Ьв

Ме .Ъ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4721007/08 (22) 19.07.89 (46) 07.11.91. Бюл, М 41 (71) Новочеркасский политехнический институт им. С.Орджоникидзе (72) А.Н.Дровников, В.Ф.Нуждин и И.В.Дар-. да (53) 62-229.72(088.8) (56) Соломенцев Ю.М. и др. Промышленные роботы в машиностроении, Альбом схем и чертежей. М.: Машиностроение, 1986, с. 101, (54) АДАПТИВНЫЙ ЗАХВАТНЫЙ МОДУЛЬ

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности захвата объектов перемещения за счет применения автома,!Ж, 1689063 А1 тической системы регулирования усилия сжатия губок в зависимости от массы захватываемого объекта. Механизм 1 сжатия губок и его привод 2 выполнены на подпружиненном шарнирно закрепленном основании, имеющем механическую связь .3 с регулирующим элементом дросселя 4, соединенного с входом привода одностороннего действия задатчика давления 13. Шток задатчика 13 снабжен пилообразным профилем 10 и зубчатой рейкой 9, через зубчатое колесо 12 связанной с валом эадатчика

13 давления. Выход задатчика 13 через распределитель 6 соединен с входом привода механизма 1 сжатия губок, в одной из которых расположен другой дроссель 17, связанный с входом упора 11. Упор 11 взаимодействует с пилообразным профилем 10 и выполнен в виде привода одностороннего действия. 1ил.

1689063

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов, Цель изобретения — повышение надежности захвата объектов перемещения за счет применения автоматической системы регулирования усилия сжатия губок в зависимости от массы захватываемого объекта, На чертеже изображен захватный. модульь.

Адаптивный захватный модуль состоит из механизма 1 сжатия губок схвата, привода 2 одностороннего действия сведения губок, подпружиненного относительно основания и механической связью 3 связанного с регулирующим элементом дросселя 4.

Питание привода 2 осуществляется через распределители 5 и 6 и делитель давления, включающий дроссели 4 и 7. Выход делителя давления соединен с приводами 2 и 8.

Шток привода 8 одностороннего действия оснащен зубчатой рейкой 9 и пилообразным профилем 10, во впадины которого входит упор 11, также выполненный в виде привода одностороннего действия. Зубчатая рейка 9 входит в зацепление с зубчатым колесом 12, жестко насаженным на вал пневматического задатчика 13 давления, выход которого соединен с одним из входов распределителя 6.

Привод 14 осуществляет ротацию схвата, т,е. поворот вокруг его продольной оси, Соединительная линия 15 распределителя

16, которая в исходном положении робота соединена с атмосферой, сопряжена также с управляющим устройством распределителя 6, Одна из губок схвата, например верхняя, оснащена дросселем 17 (выполненным в виде канала), который вместе с дросселем

18 образует делитель давления, и его выход соединен с входом упора 11.

Адаптивный захватный модуль работает следующим образом.

При поступлении команды от системы управления (не показана) на сведение губок схвата с помощью механизма 1 для зажатия объекта манипулирования распределители

5 и 6 находятся в положении i. Сжатый воздух с добавлением Рп1 поступает на вход делителя давления, представленного дросселями 4 и 7, выход которого соединен с поршневой полостью привода 2, Если вес груза в схвате составляет промежуточное значение между минимальной и максимальной величинами, то привод 2, проворачиваясь относительно оси крепления, воздействует на эапорно-регулирующий элемент дросселя 4 (уменьшает его проводимость), то в свою очередь приводит к увеличению давления в поршневой полости и ривода 2 и, следовательно, к перемещению поршня со штоком вправо и увеличению усилия зажатия объекта манипулирования

Поскольку выход делителя давления одновременно соединен с поршневой полостью привода 8, то шток последнего переместится влево, При этом с помощью пары рейка 9 — зубчатое колесо 12 происходит поворот и осевое перемещение винта задатчика 13 давления, в результате чего на его выходе устанавливается давление РП2, пропорциональное давлению Рп1, Так как одна из губок схвата оснащена дросселем 17, то его проводимость при наличии в схвате объекта манипулирования близка к нулю, и, следовательно, шток упора 11 фиксирует положение штока привода 8.

Если движение схвата происходит в горизонтальной или вертикальной плоскостях, то состояние системы не изменяется.

Если приводом 14 осуществляется ротация захвата (механизм передачи вращения не показан), то распределитель 16 находится в позиции 1I, т,е. давление питания подается не только в рабочую полость привода 14, но и на давление распределителем 6, который переключается в полицию II. Теперь давление питания Рп2 подается на вход делителя давления — дроссели 4 и 7, обеспечивая давление в поршневой полости 2, причем величина этого давления такая же, как и при положении дросселя 4, когда на него воздействовал схват посредством механической связи 3, Таким образом, постоянное давление в поршневой полости привода 2 при отсутствии ротации обеспечивается изменением проводимости дросселя 4, а при наличии ротации — изменением давления питания до величины Р 2, которое компенсирует открытие дросселя 4. При отсутствии команды на ротацию распределитель 16 занимает позицию I, давление в линии 15 управления распределителя 6 падает до атмосферного и он переходит в позицию I, т.е, подключает питание P ъ

При переключении распределителя 5 в позицию II обьект манипулирования освобождается от воздействия схвата, дроссель

17 резко увеличивает свою проводимость, давление в рабочей полости упора 11 падает, пружина возвращает шток в нижнее исходное положение, освобождая от фикси55

50 рованного положения шток привода 8. Ранее сжатая пружина возвращает его шток вправо и, тем самым, задатчик 13 возвращается в исходное состояние.

При следующем цикле взятия объекта манипулирîBания все описанное повторяется, 1689063

Составитель А. Чернышев

Техред М.Моргентал Корректор -М. Максимишинец

Редактор В. Данко

Заказ 3771 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r Ужгород, ул.Гагарина, 101

Формула изобретения

Адаптивный захватный модуль про-. мышленного робота, содержащий механизм сжатия зажимных губок, приводы этого механизма и механизма ротации схвата, через распределители и дроссели,связанные с блоком подготовки воздуха, о тл и ча ю щи йс ятем, что,с целью повышения надежности захвата, модуль шарнирно закреплен на основании и подпружинен, а также снабжен системой автоматического регулирования усилия сжатия губок в зави симости от массы захватываемого обьекта, состоящей из регулируемых дросселей, задатчика давления с приводом и приводного упора, привод упора и привод задатчика давления являются приводами одностороннего действия, кроме того,на конце штока привода задатчика давления выполнена зубчатая рейка, а в средней части штока

5 выполнены пилообразные зубья, взаимодействующие с приводным упором, зубчатая рейка кинематически связана с дополнительной шестерней, жестко установленной на оси задатчика давления, кро10 ме того, модуль механически связан с одним из регулируемых дросселей, выход которого соединен с приводом задатчика давления, выход которого в свою очередь соединен с приводом механизма сжатия губок, а другой

15, дроссель установлен на одной из губок и его выход связан с приводным упором.