Шарнир манипулятора
Иллюстрации
Реферат
Сущность манипулятора, шарнир манипулятора состоит из ведущего и ведомого 1 звеньев и приводов 8 и 9 их относительных перемещений Ведомое звено 1 содержит опорную часть в виде сферы, взаимодействующей с роликами 4, 5, 6 и 7, которые закреплены посредством осей вращения в корпусе 3 ведущего звена. Причем оси всех роликов размещены в одной плоскости, проходящей через центр сферы ведомого звена 1, а оси двух соседних роликов взаимно перпендикулярны . Приводы 8 и 9 относительного перемещения звеньев кинематически связаны с осями роликов 4 и 5. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (5!)5 В 25 J 17/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ (Л
С:
О
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4718455/08 (22) 11.07.89 (46) 30.06.92. Бюл. N 24 (71) Могилевский машиностроительный институт (72) Л,А.Борисенко (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 1229038, кл. В 25 J 17/00, 1986. (54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА (57) Сущность манипулятора; шарнир манипулятора состоит из ведущего и ведомого 1
„,5U, 1743860 А1 звеньев и приводов 8 и 9 их относительных перемещений, Ведомое звено 1 содержит опорную часть в виде сферы, взаимодействующей с роликами 4, 5, 6 и 7, которые закреплены посредством осей вращения в корпусе 3 ведущего звена. Причем оси всех роликов размещены в одной плоскости, проходящей через центр сферы ведомого звена
1, а оси двух соседних роликов взаимно перпендикулярны. Приводы 8 и 9 относительного перемещения звеньев кинематически связаны с осями роликов 4 и 5. 2 ил.
1743860
45
55
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах.
Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания.
На фиг.1 изображен шарнир манипулятора, вид в плане; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1.
Шарнир манипулятора включает ведомое звено 1 с опорной частью в виде сферы
2 и корпус 3 ведущего звена, внутренняя поверхностью которого выполнена в виде сферической полости, охватывающей сферу
2. На корпусе 3 с возможностью вращения установлены ролики 4, 5, 6 и 7 с осями их вращения.
Оси всех роликов расположены в одной плоскости сферической полости, проходящей через центр сферы 2, а оси каждой пары соседних роликов взаимно перпендикулярны. Ролики 4 и 5 снабжены приводами 8 и 9 относительного перемещения звеньев. Упругие элементы 10 обеспечивают поджатие роликов к поверхности сферы ведомого звена.
Работа шарнира происходит. следующим образом.
При включении привода 8 относительного перемещения звеньев происходит вращение сферы 2 вокруг оси, проходящей через точки контакта роликов 5 и 7 с поверхностью сферы 2, При включении привода 2 относительного перемещения звеньев происходит вращение вокруг оси, проходящей через точки контакта роликов 4 и 6 с поверхностью сферы 2. Передача движения от приводных роликов 4 и 5 сфере происходит за счет сил трения, обеспеченных прижатием роликов к опоре упругими элементами
10. При включении привода 8 ролика 4 происходит вращение сферы 2 вокруг оси, про5 ходящей через точки контакта роликов 5 и 7, играющих роль центров вращения. В этих точках возникает только трение верчения, имеющее ничтожную величину. Аналогичным образом осуществляется поворот сфе10 ры при включении привода 9 ролика 5, Благодаря тому, что все точки контакта роликов со сферой лежат с диаметральной плоскости сферы и, кроме того, смещены на четверть окружности, ролики попеременно
15 играют роль либо движущих элементов, либо центров вращения сферы 2, при этом приводы 8 и 9 должны выключаться не одновременно, а поочередно.
20 Формула изобретения
Шарнир манипулятора, содержащий ведущее звено, в корпусе которого установлено ведомое звено, имеющее опорную часть, выполненную в виде сферы, и приводы от25 носительного перемещения звеньев, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен роликами, установленными своими осями в
30 корпусе ведущего звена с возможностью взаимодействия роликов с поверхностью сферы ведомого звена, а их оси расположены в плоскости, проходящей через центр сферы ведомого звена, причем оси соседних
35 роликов взаимно перпендикулярны, и два из этих роликов кинематически связаны с соответствующими приводами относительного перемещения звеньев.
1743860
35
45
Составитель А.Ширяева
Техред М.Моргентал Корректор С.Черни
Редактор Л.Павлова
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101
Заказ 2156 Тираж Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5