Привод монорельсового транспортного средства

Привод монорельсового транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Использование: подъемно-транспортное машиностроение. Сущность изобретения: устройство содержит подъемноопускной схват, -установленный в корпусе . Последний размещен на монорельсовом пути 3 посредством холостой и приводной тележек. Приводная тележка связана с редукторами 10, двигателем 7 и дифференциалом 9. Последний размещен между редукторами 10 и связан

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABT0PCH0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4767183/11 (22) 12..12.89 (46) 07.07.92. Бюл. 1!=- 25 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт подъемно-транспортного машиностроения (72) Ф.С. Иоффе, Е.10. Чуфаринов, С.Д. Чухров и С.M. Ягужинский (53) 625.282-843.6-82:625.54(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 191616, кл. В 61 С 13/08, 1965. а

„„Я0„„1745585 А 1 щ)5 В 61 В 13/04, В 61 С 13/08

2 (54) ПРИВОД МОНОРЕЛЬСОВОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Использование: подъемно-транспортное машиностроение. Сущность изобретения: устройство содержит подъемноопускной схват, установленный в корпусе. Последний размещен на монорельсовом пути 3 посредством холостой и приводной тележек. Приводная тележка связана с редукторами 10, двигателем

7 и дифференциалом 9. Последний размещен между редукторами 10 и связан

1745585 с ними карданами 11. Выходной вал / каждого кардана 11 соецинен жестко с выходным валомдифференциала 9. Выходной вал каждого кардана 11 охватывает с зазором выходной вал дифференциала 9 и связан жестко с выходной шестерней редуктора. Двигатель 7 связан с корпусом зубчатой передачей. На приводной тележке установлена пара роликов.

При работе робота двигатель 7 передает крутящий момент через зубчатые колеса на корпус. Дифференциал через свои зубчатые колеса передает момент .

4 на выходные валы кардана, на шлицевых концах которых установлены входные шестерни, Крутящий момент передается через паразитную шестерню на выходные. валы редукторов 1О и далее на приводные колеса 12 тележки. При выходе робота на наклонный участок монорельса корпус приводной тележки под действием массы робота и груза наклоняется и один из роликов прижимается к нижней полке монорельса. 1 з.п. Ф-лы, 10 ил.

Изобретение относится к подъемно ранспортному машиностроению, а именно к .передвигающемуся по подвесному монорельсу промьш1ленному роботу, предназначенному для погрузочно"раз грузоч ных и транспортных работ, связанных с внутрицеховыми и межцеховыми перевозками различных грузов. Подобные промьппленные роботы применяются для загрузки и разгрузки накопительных позиций технологического оборудования, связанного единой транспортной системой в виде монорельсовой дороги.

Известен транспортный робот, который является частью сортировочной маны и перемещается прямолинейно по, онорельсу специальной конструкции.

К недостаткам данного робота можно отнести невысокие эксплуатационные качества: невозможность использования робота на наклонных участках трассы; повышенный износ приводных роликов из-за отсутствия в кинематической цепи дифференциального механизма; малый запас устойчивости при перемещении робота.

Наиболее близким к предлагаемому является привод монорельсового транспортного средства, содержащий приводные колеса, размещенные на монорельсе, которые через дифференциалы кинематически связаны с двигателем.

Для увеличения тягового усилия привод (тележка) имеет две пары пневматических приводных колес, каждая из которых соединена через шлицованные полуоси, конический дифференциал и совмещенный с ним конический редуктор и муфту с приводным двигателем.

Двигатели расположены своими продольными осями по направлению движения, их вращение взаимно противоположно для компенсации реактивного момента.

Для стабильности движения на криволи20 нейных участках трассытележка снабжена направляющими пневмоколесами с вертикальными осями. Приводная схема тележки копирует в .несколько упрощенном виде (нет коробки передач и

25 карданного вала) широко известную:: кинематическую схему привода колес автомобиля с использованием совмещенных конических редуктора и дифференциала. Тележка предназначена для езды

ЗО по специальному закрытому (нестандартному) профилю, при этом ее приводные колеса, аналогично автомобильным, разнесены в стороны относительно продольного расположения двигателя. При транспортировке грузов значительной массы (свьппе 500 кг) изготовление закрытого профиля, совмещенного с токоподводом, представляет сложную техническую проблему, связанную с задействованием громоздкого и малодоступного технологического оборудования. Использование указанного привода на широко распространенном двутавровом ездовом профиле невозможно. Для этого

45 необходимо максимально сблизить, а не раздвигать приводные колеса. Кроме того, применение пневмоколес на нижних полках двутавра нецелесоббразно, а изготовление конических редуктора и дифференциала у со Вмещенных В Одном корпусе может быть высококачественно проведено только на хорошо оснащенном производстве (типа автозаводов с массовым выпуском продукции) °

Цель изобретения — повьппение эффективности работы привода монорельсового транспортного средства.

Для достижения поставленной цели связь двигателя с дифференциалом

1745585 выполнена через корпус последнего, I а кинематическая связь дифференциала с приводными колесами выполнена иэ попоследовательно соединенных карданов и редукторов, причем входной вал каждого кардана жестко соединен с выходным валом дифференциала, а выходным валом каждого кардана охвачен выходной вал дифференциала и на нем жестко закреплена шестерня первой ступени редуктора.

На фиг. 1 изображено транспортное устройство, робот, общий вид; на фиг. 2 — узел I на фиг. 1; на фиг.3— то же, вид сверху; на фиг. 4 — разрез

А-А на фиг. 2; на фиг. 5 — разрез по

Б-Б на фиг. 2; на фиг.6 — разрез В-В на фиг. 4; на.фиг.7 — узел II на . фиг.4; на фиг. 8 — разрез Г-Г на фиг. 7; на фиг. 9 — кинематическая схема приводной тележки; на фиг. 10 схематическое положение узлов приводной тележки (вид слева) при воздействии больших вертикальных нагрузок и возникающих при этом перекосов (угол увеличен).

Привод предназначен для транспортного робота, содержащего приводную 1 и колесную 2 тележки, которые пере-, мещаются по монорельсу 3, представляющему собой двутавровую балку стандартного профиля. На вертикальных поворотных валах 4 (фиг, 2) тележек шарнирно закреплен корпус 5 в виде рамы, на которой размещены основные узлы промышпенного робота. Последний содержит также механизм подъема перемещаемого груза, электрошкафы, токосъемное устройство, подъемно-опускной схват и другие устройства, обеспечивающие функционирование робота. В транспортном положении (фиг. 1) перемещаемый груз в подъемно-опускном схвате 6 жестко зафиксирован на корпусе 5. Привод состоит из электродвигателя 7, зубчатой передачи 8, дифференциала 9, размещенного между двумя редукторами 10, на входных валах которых установлены карданные шарниры (карданы) 11, а на выходных валах

I редукторов 10 — приводные колеса 12 и электромагнитные тормоза 13. Боковые ролики 14 направляют тележку по монорельсу 3. Предусмотрена также пара роликов 15, которая установлена с небольшим зазором по отношению к нижней плоскости полки монорельса 3.

Электродвигатель 7 постоянного тока через зубчатую передачу 8, включающую в себя колеса 16-18, передает враше" ние на корпус 19 дифференциала 9.

Каждый выходной вал 20 кардана 11 ох5 ватывает с зазором выходнои вал

2 2 ифференциала 9 и передает вращение на входную шестерню 22 редуктора 10.

Выходной вал редуктора 10 установ1О лен на подшипниках в корпусе 23 приводной тележки 1 и вращает приводное колесо 12, имеющее ошиновку из пластика типа полиуретана, служащее для перемещения робота по монорельсу.

Привод робота работает следующим образом.

Электродвигатель 7 передает крутящий момент через зубчатые колеса

16-18 на корпус 19 дифференциала 9, 20 который через свои зубчатые колеса, находящиеся внутри него, передает момент на свои два симметрично расположенных выходных вала 21. С выходных валов дифференциала момент передается

25 через детали кардана 11 на их выходные валы 20, установленные с зазором по отношению к валам 21. На шлицевых концах валов 20 установлены входные шестерни 22 редуктора 10. Крутящий

ЗО момент передается через паразитную ь шестерню на выходные валы указанных редукторов, а далее на приводные колеса 12, которые, сцепляясь с полками двутавра, осуществляют передвижение приводной тележки и робота,связанного с ней через поворотный вал.

Торможение осуществляется включением дисковых электротормозов 13, диски которых насажены на выходные валы редукторов. При выходе робота на наклонный участок монорельса корпус приводной тележки 1 под действием массы робота и груза наклоняется и один из роликов 15 прижимается к плоскости нижней полки монорельса, что создает

45 дополнительную реакцию на приводные колеса 12, тем самым увеличивается сила их сцепления с полками монорельса и исключается проскальзывание по ним пластиковой ошиновки колес. Использование дифференциала 9 в данной конструкции робота позволяет избежать относительной пробуксовки приводных колес 12 при прохождении роботом кри-. волинейных участков трассы, которая возникает из- за различных длин пути, проходимых каждым колесом тележки, что значительно повышает надежность в работе, так как увеличивается КПД

174 механизма, уменьшается износ колес и сохраняется постоянным вращающий момент на электродвигателе. Применение карданов 11 позволяет осуществить кинематическую развязку узлов приводной тележки от динамических нагрузок и перекосов (фиг. 10), возникающих при перемещении робота по монорельсу, исключить влияние неточности изготовления регуляторов 10 при эксплуатации робота, упростить технологию изготовления приводной тележки, а также монтаж и эксплуатацию робота в целом.

Размещение электромагнитных тормозов

15 на одних валах с колесами 12 позволяет достаточно точно, во избежание влияния возможных люфтов, позиционировать робот относительно обслуживаемого им технологического оборудования. Бесступенчатое изменение скорости вращения вала электродвигателя происходит за счет использования .тиристорного регулятора. Применение редукторов с тормозами в сочетании с дифференциальными механизмом и кар данами, взаимодействие роликов H качающемся корпусе приводной тележки с нижней полкой стандартного монорель5585

8 са позволяет применять на разветвленных трассах автоматические стрелки.

Формула изобретения

1, Привод монорельсового транспортного средства, содержащий опертые на монорельс приводные колеса, через дифференциал кинематически связанные с двигателем, отличающийся тем, что, с целью повышения эффективности, кинематическая связь двигателя с дифференциалом выполнена через корпус последнего, и кинематическая связь дифференциала с приводными колесами выполнена из. последовательно соединенных карданов и редукторов, причем входной вал каждого кардана жестко

2р соединен с выходным валом дифференциала, а выходным валом кажцого кардана охвачен выходной вал дифференциала, и на нем жестко закреплена шестерня первой ступени редуктора.

25 2. Привод по п. 1, о т л и ч а.ю— шийся тем, что он снабжен парой роликов, расположенных с воэможностью взаимодействия с нижней полкой монорельса на его наклонных участках.

17455о5

1745585

1745585

1 "45585

Составитель С. Ягужинский

Редактор А. Козориз Техред M.t(oðãåíòàë КорректоР С, Шекмар

Заказ 2356 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат Пат; нт, г, Ужгород, ул. Гагарина, 101

51, н