Предохранительное устройство робота

Предохранительное устройство робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Применение: машиностроение, а именно предохранительные устройства манипуляторов , в частности напольные транспортные роботы. В полости рамы 2 размещен датчик 8, удерживающий робот при движении на маршрутопроводе 9, нанесенном на полу цеха. Соосно с окнами 10 датчика 8 в нижних полках плиты 1 и рамы 2 имеются окна 11, через которые датчиком 8 отслеживается маршрутопровйд 9. При боковом контакте с препятствием, в зависимости от точки приложения равнодействующей сил к опорной плите, все ее точки будут перемещаться по кривой с мгновенным центром вращения; расположенным по оси одного из роликов, закрепленных на этой плите, или по окружности с этим же центром вращений. Под действием упругих элементов плита вернется в исходное положение. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ .

РЕСПУБЛИК (я)5 B 25 J 19/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4855873/08 (22) 31.07.90 (46) 15.08.92. Бюл. М 30 (71) Научно-исследовательский технологический институт (72) А.С.Костин и В.А.Тюрин (56) Авторское свидетельство СССР

ЬЬ 1620302, кл. В 25 J 19/06, 1989. (54) ПРЕДОХРАНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО РОБОТА (57) Применение: машиностроение, а именно предохранительные устройства манипуляторов, в частности напольные транспортные роботы. В полости рамы 2 размещен датчик 8, удерживающий робот!

Ы 1?54441 А1 при движении на маршрутопроводе 9, нанесенном на полу цеха. Соосно с окнами t0 датчика 8 в нижних полках плиты 1 и рамы

2 имеются окна 11, через которые датчиком 8 отслеживается маршрутопровод 9.

При боковом контакте с- препятствием, в зависимости от точки приложения равнодействующей сил к опорной плите, все ее точки будут перемещаться по кривой с мгновенным центром вращения рйсполо- .. женным по оси одного из-роликбв-, закрепленных на этой плите, или по окружности с этим же центром вращения; Под действием упругих элементов плита вернется в исходное положение. 5 ил.

1754441

Изобретение относится к машиностроению, а именно к предохранительным устройствам манипуляторов, и может быть использовано в конструкциях напольных транспортных роботов.

Известно устройство для защиты инструмента при" двйжении промышленных роботов при. изготовлении пластинчатых теплообменников. Устройство состоит из опорного диска, центрируемого на пружинах в осевом и радиальном направлении, установленного между двумя приемными цапфами, имеющими осевые шарикоподшипники, При отклонении, вызванном внешнем усилием, от основного положения через контактные штифты и переключатель

"Аварийное отключение" подается сигнал, и вся система отключается.

Известно также предохранительное устройство робота, содержащее раму, опорную плиту, упругие элементы, закрепленные своими концами соответственно на раме и на опорной плите, а также выключатель, кинематически связанный с опорной йлитой.

Робот снабжен двумя парами шаровых опор, смонтированных на раме, двумя роликами, шарнирно установленными на этих шаровых опорах, а также толкателем и еще одной шаровой опорой, жестко установленной на этом толкателе. На раме выполнены направляющие, в которых установлен толкатель, а сам толкатель имеет возможность взаимодействия с выключателем, также установленным на раме, при этом йа опорной плите выполнены сферические углубления, находящиеся в контакте с соответствующими. шаровыми опорами, и направляющие, взаимодействующие с соответствующими роликами, Недостатком этого устройства является сложная конфигурация опорной плиты, а зона действия ее ограничивает применение устройства в составе робота.

Цель изобретения — повышение надежности и упрощение конструкции.

Цель достигается тем, что предохранительное устройство робота, содержащее раму, опорную плиту, упругие элементы, концы которых закреплены на раме и опорной плите, а также симметрично расположенные относительно продольной оси робота вертикальные ролики, снабжено датчиком реагирования на величине маршрутопровода, а опорная плита и рама выполнены в виде телескопических С-образных звеньев, внешнее звено которых является опорной плитой, а внутреннее— рамой, при этом рама имеет симметричные относительно продольной оси робота пазы под вертикальные ролики, установленные на полках плиты, а в нижних полках звеньев выполнены окна под датчик.

Повышение надежности достигается наличием С-образных опорной плиты и рамы и симметричных относительно продольной оси робота пазов, через которые проходят оси вертикальных роликов, установленных на полках рамы.

Упрощение конструкции устройства до10 стигается вышеприведенными признаками и тем, что оно снабжено датчиком реагирования на наличие маршрутопровода. Датчик расположен внутри рамы, а в нижних полках звеньев выполнены окна под датчик.

На фиг,1 представлено предохранительное устройство в составе робота; на фиг,2 — то же, вид сверху; на фиг,3 — разрез

А-Л на фиг.2; на фиг.4 — разрез Б-Б на фиг.2;

20 на фиг.5 — упругий элемет, разрез.

Предохранительное устройство состоит из опорной плиты 1, рамы 2, упругих элементов 3, концы которых закреплены на раме 4 робота и опорной плите 1. Опорная плита 1

25 и рама 2 выполнены в виде телескопических

С-образных звеньев, внешнее звено которых является опорной плитой, а внутреннее — рамой. На раме 2 имеются направляющие

5, по которым перемещается опорная плита

30 1, и симметричные относительно продольной оси робота пазы 6 (ромбические, эллипсные, круглые, треугольные, полукруглые), через которые проходят ролики 7, оси которых закреплены на полках плиты 1. В исходном положении (до приложения к плите 1 усилий) ролики 7 находятся в наиболее удаленных от центра робота точках паза при ромбическом исполнении паза и от попеласти рамы 2 размещен датчик 8, удерживающий робот при движении на маршрутопроводе 9, нанесенном на полу цеха. Соосно с окнами 10 датчика 8 в нижних полках звеньев 1 и 2 имеются окна 11, через которые датчиком 8 отслеживается маршру45 топровод 9

Опорная плита 1 в передней и боковых частях имеет окантовку 12, выполненную из эластичного материала, опорные площадки

13 с отверстиями под штифты упругих элементов и отверстия 14 для фиксации осей

50 обрезиненных. роликов 7

Упругие элементы 3 состоят из пружин

15, гармоникообразных защитных кожухов

16, по торцам которых имеются рамки 17 с фиксирующими штифтами 18 и оправками

19 с отбойниками 20. Упругие элементы ставятся в распор между площадками 13 опорной плиты и площадками 21 рамы 4 робота, речной плоскости, проходящей через центр

40 робота, при других исполнениях паза. В по1754441 заводя штифты в отверстия 22 на площадке

13 и 23 на площадке 21 рамы 4 робота, На фиг.2 буквами В, Г и Д обозначены стенки пазов. 6.

Устройство работает следующим образом.

При осевом наезде робота на препятствие опорная плита 1, преодолевая сопротивление упругих элементов 3, сместится по оси относительно рамы 2 на глубину паза до взаимодействия роликов 7 со стенками В пазов 6, перекрывая окно 10 датчика 8. Бортовая система управления оценивает ситуацию как аварийную, выдает команду на блокировку привода и включает звуковую и световую сигнализацию робота. В исходное положение опорная плита 1 возвращается (после устранения препятствия) под. действием упругих элементов 3 роликами 7, взаимодействуя со стенками Г и Д пазов 6.

Оптический луч датчика 8 отслеживает линию 9 и робот продолжает работу по заданной программе.

При боковом контакте с препятствием, в зависимости от точки приложения равнодействующей сил, действующих на опорную плиту, все точки опорной плиты будут перемещаться по кривой с мгновенным центром вращения в одном из роликов 7 или по окружности с этим же центром вращения. В любом случае опорная плита 1 с роликом 7 будет возвра щатьс взаимодействуя с поверхностями стенок пазов 6, под действием упругих элементов 3.

Упругие элементы 3 деформируются под действием касательных сил, при этом не на5 рушая гармоникообразные защитные кожуха, оставляя стыки между опорной плитой 1 и рамой 4 робота всегда закрытыми. После возвращения опорной плиты в исходное положение датчик 8 отслеживает полосу 9 и

10 робот продолжает движение.

Формула изоб ретения

Предохранительное устройство робота, 15 содержащее раму, опорную плиту, упругие элементы, концы которых закреплены на раме и опорной плите. а также симметрично расположенные относительно продольной оси робота вертикальные ролики, о тл и ч а ю20 щ е е с я тем, что. с целью повып".÷èÿ надежности и упрощения конструкции, оно снабжено датчиком реагирования на наличие маршрутопровода робота, а опорная плита и рама выполнены в виде телескопи25 ческих С-образных звеньев, внешнее звено которых является опорной плитой, а внут. реннее — рамой, при этом рама ймеет симметричные относительно продольной оси робота пазы под вертикальные ролики, уста30 новленные на полках плиты, а в нижних полках звеньеь выполнены окна под датчик.

1754441

Puz 4

S1754441

1У 7Р 1

Составитель В.Тюрин

Редактор М.Бандура Техред М.Моргентал Корректор О.Густи

Заказ 2853 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-36, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101