Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Использование: для автоматизации производственных процессов с применением П / Ч 1 промышленных роботов. Сущность изобретения: привод каждой губки 8 выполнен в виде плоской пружины 5, один конец которой упирается в поверхность 7 корпуса, а другой - в упор 4 штока 3. Каждая губка перемещается по направляющим корпуса. При подаче сжатого воздуха в рабочую полость цилиндра шток 3 с упором 4 перемещается , обеспечивая изгиб плоских пружин 5, которые перемещают губки 8, происходит раскрытие губок. При отключении прдачи воздуха пружины 5 перемещают шток в исходное положение, губки 8 сближаются, происходит зажим детали, 2 ил. 7 / VI V| О ю

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (! 9) (!! ) (505 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4752048/08 (22) 23.10.89 (46) 23.10.92, Бюл. 1 к 39 (71) Донецкий филиал Государственного проектно-конструкторского и научно-исследовательского института по автоматизации угольной промышленности

"Гипроуглеавтоматизация" (72) А.B.Ñåìåíöîâ и Т.А.Баринкова. (56) Патент ГДР М 264881, кл. В 25 J 15/00, 1989. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Использование: для автоматизации производственных процессов с применением промышленных роботов. Сущность изобретения: привод каждой гуоки 8 выполнен в аиде плоской пружины 5, один конец которой упирается в поверхность 7 корпуса, а другой — в упор 4 штока 3. Каждая губка перемещается пь направляющим корпуса.

При подаче сжатого воздуха в рабочую полость цилиндра шток Э с упором 4 перемещается, обеспечивая изгиб плоских пружин

5, которые перемещают губки 8, происходит раскрытие губок. При отключении.подачи воздуха пружины 5 перемещают шток в исходное положение. губки 8 сближаются, происходит зажим детали, 2 ил.

1770121

30

Изобретение относится к области автоматизации производственных процессов с применением промышленных роботов.

Известен схват промышленного робота, губки которого закреплены на двух симметрично расположенных относительно оси захвата плоских пружинах. На каждой пружине сформированы два участка, параллельных оси схвата, и два. образующих с этой ocbe некоторый угол. Концы пружин закреплены на корпусе и. проходят через пазы пластины, соединенной с цилиндром.

Недостатком известного схвата является необходимость формирования пружин для образования рабочих участков, что усложняет конструкцию схвата, Кроме того, в схвате используется цилиндр двухстороннего действия, что также усложняет его конструкцию.

Известно захватное устройство, содержащее губки, установленные в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемещения под действием привода, и механизм передачи движения от выходного звена привода к губкам, Недостатком этого устройства является сложность конструкции механизма передачи движения от привода к губкам, выпол. ненного в виде вала с реэьбовыми частями, гаек, установленных на резьбовых частях вала и соединенных с зажимными губками с помощью шарнирных планок, Цель изобретения — упрощение конструкциии.

С этой целью в схвате промышленного робота. содержащем корпус, губки, установленные в корпусе с воэможностью возвратно-поступательного перемещения и кинематически связанные с приводом, при этом в кинематическую связь каждой губки включена плоская пружина, расположенная своей средней частью в выполненных в губках пазах, один конец которой имеет возможность упора в корпус, а другой — в шток, при этом каждая губка выполнена с возможностью перемещения по дополнительно выполненным направляющим корпуса и с возможностью взаимодействия с плоской пружиной, причем длина пружин в свободном состоянии больше максимального расстояния между упорными плоскостями корпуса и штока.

Таким образом, заявляемый схват соответствует критерию изобретения "новизна".

Сравнительный анализ заявляемого технического решения с другими техническими решениями показал. что известные технические решения в данной области техники не содержат признаки, аналогичные отличительным признакам заявляемого схвата. Это позволяет сделать вывод о соответствии критерию "существенные отличия".

На фиг.1 показан общий вид схвата промышленного робота, на фиг.2 — сечение A-А

Н8 фиг.1.

Схват содержит корпус 1, на котором закреплен привод 2, выполненный, например, з виде пневматического мембранного цилиндра со штоком 3. На штоке 3 закреплен упор 4, В корпусе 1 размещены упругие элементы 5, выполненные в виде плоских пружин, одни концы которых контактируют с плоскостями 6 упора 4, а другие — с плоскостями 7 корпуса 1, Длина упругих элементов 5 в свободном (плоском) состоянии больше, например, на

3-4 максимального расстояния H между плоскостями 6 и 7. Это позволяет при сборке схвата образовать на упругих элементах выпуклые и вогнутые части.

В корпусе 1 установлены губки 8 с воэможностью возвратно-поступательного перемещения. В губках 8 плоскостями 9 и штифтами 10 образованы пазы, 8 которых упругие элементы 5 размещены с возможностью контактирования выпуклыми частями с плоскостями 9, а вогнутым — со штифтаl48 10, В корпусе 1 и упоре 4 выполнены также наклонные плоскости 11 и 12. которые препятствуют перемещению концов упругих элементов 5 в направлении, перпендикулярном продольной оси схвата. Подача сжатого воздуха в рабочую полость пневматического мембранного цилиндра производится через отверстия 13.

Схват промышленного робота работает следующим образом..

При подаче сжатого воздуха через отверстие 13 в рабочую полость мембранногоцилиндра 2 происходит перемещение штока 3 с закрепленным на нем упором 4. Перемещение упора вызывает изгиб гибких элементов 5 (плоских пружин), которые выпуклой частью воздействуют на плоскости 9 губок 8, перемещая их, происходит раскрытие схвата, При отключении подачи воздуха гибкие элементы 5, воздействуя на упор 4, перемещают его вместе с мембраной s исходное положение. При этом вогнутые части гибких элементов, контактируя со штифтами 10, сближают губки 8, происходит зажим детали.

В предлагаемом схвате в качестве гибких элементов использованы обычные плоские пружины, выполненные, например, из стали 65Г, которые приобретают необходи1770121

Техред M.Mîðãåíòàë Корректор N. Шулла

Редактор

Заказ 3701 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r Ужгород, ул.Гагарина, 101 мую форму при сборке схвата. Каждый гиб- пусе с воэможностью возвратно-поступакий элемент может состоять из нескольких тельного перемещения и кинематически плоскихпружиндля получениянеобходимо- связанные с приводом, о т л и ч а юга усилия зажима детали. шийся тем, что, с целью упрощения

Кроме тога, гибкие элементы помимо 5 конструкции, в кинематическую связь кажвоэвратно-поступательного перемещения дой губки включена плоская пружина, расгубки(зажима-разжима детали) производят положенная своей средней частью в перемещениештока4 цилиндра в исходное выполненных в губках пазах, один конец положение, что позволяет не устанавливать которой имеет возможность упора в корпус, дополнительную пружину, которая имеется 10 а другой — в шток, при этом каждая губка во всех пневматических цилиндрах одно- выполнена с возможностью перемещения стороннего действия. Все это упрощает кон- по дополнительно выполненным направляструкцию предлагаемого схвата ющим корпуса и с возможностью взаимопромышленного робота. действия с плоской пружиной, причем

Формула изобретения 15 длина пружин в свободном состоянии больСхват промышленного робота, содер- ше максимального расстояния междуупоргкащий корпус, губки, установленные в карл Алыми плоскостями корпуса и штока.