Способ контроля механической передачи звеньев манипуляторов

Способ контроля механической передачи звеньев манипуляторов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4645992/08 . (22) 03.02.89 (4 ) 23.03.93. Бюл. N 11 (72) Т.С.Акинфиев, С.Ф.Давыдов, В.Г.Журавский и В.Н.Кудрявцев (56) Патент ФРГ йг 3341591, кл. G 01 М 13/02, 1984. (51) СПОСОБ КОНТРОЛЯ МЕХАНИЧЕСКОЙ

ПЕРЕДАЧИ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРОВ (5 ) Использование: для контроля механических передач. Сущность изобретения: до момента подачи сигнала о расфиксации к

„„ЯЯ„„1803319 А1

t приводному электродвигателю 5 блок управления 7 прикладывает йапряжение переменной полярности и датчиком положения

6 измеряется угол поворота вала приводного электродвигателя 5. Результат измерения блок управления 7 сравнивает с уставкой.

Если измеряемая величина находится в поле допуска уставки, то выводят защелку 8 из фиксирующего паза, в противном случае блок управления 7 производит отключение приводного электродвигателя 5 и формирует код дефекта кинематической цепи. 2 ил, 1803319

10

15 полностью не выбирается и выстой вала в крайних положениях не происходит, следовательно при частоте W> нельзя измерить находящийся в поле допуска зазор механи20 ческой передачи.

Так как реальный зазор кинематической .цепи заранее не известен, то, чтобы его измерить, необходимо регулировать частоту.в пределах от W< до Wz, когда угол поворота вала станет таков, что будет полностью выбираться зазор механической передачи и произойдет выстой вала электродвигателя в его крайних положениях, Таким образом, при частоте Wg можно измерить зазор меха30 нической передачи.

Если определить заранее частоту Wz, то можно не регулировать частоту в пределах

W> — 04 и сразу подавать на электродвигатель напряжение с частотой Wz или с часто35 той W> < Wg. При этом гарантировано угол поворота вала соответствует реальному значению зазора в.механической передаче.

Если на электродвигатель сразу подавать напряжение с частотой. значительно

40 меньшей Wz, то можно измерять практически любой зазор в механической передаче. но из-за малого значения частоты время контроля механической передачи резко возрастает.

45 Использование заявленного способа позволяет производить контроль зазора механической передачи, что повышает достоверность контроля.

50. Изобретение относится к машиностроению и касается роботов и манипуляторов, используемых для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промышленности, например для загрузки и выгрузки деталей со станков в машиностроительном производстве.

Цель изобретения — повышение достоверности контроля механической передачи, На фиг,1 представлена схема устройства для реализации способа; на фиг,2 — под.пружиненная защелка, Устройство содержит подвижное звено

1 резонансной механической руки, связанное с основанием 2 упругим элементом 3.

Подвижное звено 1 связано также через блок управления 7, Подвижное звено 1 под действием момента приводного электродвигателя может поворачиваться вокруг своей оси против или по часовой стрелке.

B подвижном звене имеются два паза, с которыми взаимодействует защелка 8, связанная с основанием 2 упругим элементом 9.

Способ осуществляется следующим образом, В исходном положении защелка 8 может находиться в любом из двух пазов, тогда подвижное звено 1 тоже находится в одном иэ фиксированных положений. Упругий элемент 9 прижимает защелку 8 к пазу. . Упругий элемент 3 обладает запасом потенциальной энергии в любом из двух фиксированных положений. Напряжение питания на электродвигателе 5 отсутствует. Датчик положения 6 и блок управления 7 отключены, Для начала процесса на приводной электродвигатель 5 блок управления 7 подает напряжение переменной полярности.

При этом подвижное звено 1 зафиксировано двусторонней беззаэорной защелкой 8 (или подпружиненной защелкой, см. фиг.2) неподвижно, а вал приводного электродвигателя из-эа наличия зазоров в механической передаче между электродвигателем 5 и подвижным звеном 1 совершает вращение против и по часовой стрелке. Угол поворота вала измеряют датчиком положения 6, информация которого поступает в блок управления 7, регулирующий частоту напряжения переменной полярности в пределах от частоты В/, при которой не происходит выстоя вала приводного электродвигателя до частоты Wz, величину которой определяют появлением выстоя вала приводного 5 электродвигателя. Измеренное датчиком положения 6 при частоте Wz значение угла поворота вала приводного электродвигателя поступает в блок управления 7, где оно сравнивается с устэвкой: если измеряемая величина находится в поле допуска уставки то блок управления 7 включает привод защелки для выведения ее из фиксирующего паза, в противном случае блок управления 7 выключает приводной электродвигатель 5 и формирует код дефекта кинематической цепи.

Частоты W1 и Wz могут быть определены теоретически или экспериментально заранее, исходя соответственно из величины нижней и верхней границ допуска на зазор в механической передаче. Причем при частоте W< величина угла поворота вала электродвигателя должна .быть такова, что допустимый зазор в механической передаче

Формула изобретения

Способ контроля механической передачи звеньев манипуляторов, заключающийся в том, что прикладывают к входному валу передачи колебания и измеряют угол его поворота, отличающийся тем, что, с целью повышения достоверности контроля, выходной вал передачи фиксируют, а колебания входного вала производят с переменной частотой, изменяющейся в пределах от

1803319 ла, и при этой частоте измеряя>г угп. его поворота.

Составитель С.Давыдов

Техред M.Moðãåíòàï

Редактор А.Купрякова

Заказ 1028 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент". г, Ужгород. yn,Гагарина, 101 частоты, при которой нет выстоя вала, до частоты, при которой появляегся выстой ва! !

Корректор 3.Салко