Шагающая опора для многоопорных транспортных средств повышенной проходимости

Шагающая опора для многоопорных транспортных средств повышенной проходимости

Реферат

 

Изобретение относится к транспортным средствам с шагающим движителем. Сущность: шагающая опора содержит корпус 1, несущий кронштейн 2 и полезную нагрузку 3. Двигатель 4 через муфту 5, редуктор 6, муфту 7 соединен с симметричным дифференциалом 8. Кривошип 10, криволинейная опора 11 с башмаком 13 и качающийся рычаг 14 образуют передний левый ведущий движитель, кривошип 17, криволинейная опора 18 с башмаком 19 и качающийся рычаг образуют правый ведущий движитель. Кривошипы 33, 38, криволинейные опоры с башмаками 35, 40 и качающиеся рычаги образуют задние ведомые движители. Кривошип 10 установлен на ведущей полуоси, соединенной с дифференциалом 8, а кривошип 17 установлен на другой полуоси, также соединенной с дифференциалом 8, полуоси оборудованы зубчатыми полумуфтами для блокировки дифференциала в зависимости от взаимного расположения движителей. Башмаки 13, 19, 35, 40 установлены на корпусах гидроцилиндров 12, поршни которых соединены с криволинейными опорами, а полости соединены между собой через дроссели, установленные на ведущих полуосях, и нормально закрытый гидроклапан по поршне. Башмаки 13 и 35 соединены жесткой связью 52, а башмаки 19 и 40 - жесткой связью 53. 1 з.п.ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к транспортным средствам с движителями, отличными от колесных, например, с шагающими движителями, и может быть использовано для транспортных средств повышенной проходимости.

Известна шагающая опора, содержащая балки с опорными стойками и башмаками, механизмы перемещения их относительно друг друга, при этом опорные стойки выполнены в виде шарнирных четырехзвенников с приводом в виде гидроцилиндров, управляемых распределителем, снабженным двуплечим рычагом (А.С. СССР N 523830, МКл B 62 D 57/025, A 01 C 25/09, 1976).

Указанная шагающая опора решает техническую задачу, связанную с уменьшением занимаемости растений, в результате чего представляет собой опору узкоспециализированного применения, в котором разделены рабочий ход, адаптация и перенос. Это приводит к повышенным энергозатратам, вследствие наличия двух самостоятельных приводов, один из которых (привод адаптации) гидравлический, т. е. обладающий повышенной энергоемкостью, а тяговый привод включает в себя реверсивный двигатель, что приводит к повышению энергозатрат за счет наличия циклов разгона и торможения на периоде рабочего хода, тогда как наиболее благоприятным, с энергетической точки зрения, является случай равномерного вращения вала силовой установки. Выполнение опорных стоек в виде четырехзвенников пантографного типа требует наличия индивидуального для каждой опорной стойки привода адаптации, кроме того механизмы этого типа не являются обратимыми и не могут быть использованы в качестве пассивных движителей, что также приводит к росту энергозатрат и снижает их применяемость. При движении по пересеченной местности с движителями пантографического типа, их система адаптации должна быть оборудована дополнительно следящими устройствами, что увеличивает энергозатраты.

В этой связи важнейшей задачей является создание новой конструкции шагающей опоры с движителями в виде шарнирных четырехзвенников для использования для транспортных средств повышенной проходимости и создание многофункционального механизма перемещения опоры для последовательного чередования фазы опоры, переноса и адаптации с единой кинематической связью с силовым приводом, обеспечивающего регулирование скорости перемещения движителя в фазе переноса с последующей стабилизацией скоростей перемещения движителей, функционально зависящих от угла поворота вала силовой установки, и введение нового узла с возможностью изменения длины шарнирного четырехзвенника, обеспечивающего регулирование величины адаптации в фазе опоры с последующей стабилизацией величины адаптации. Это позволяет не вводить дополнительный привод адаптации, а обеспечивает адаптацию функционально зависящую от угла поворота вала силовой установки и рельефа опорной поверхности.

Техническим результатом заявленной конструкции шагающей опоры является создание многофункционального соединения рабочего хода, переноса и адаптации за счет введения шарнирного четырехзвенника лямбдообразного типа, обеспечивающего последовательное чередование фазы опоры, переноса и адаптации от вращения одного кривошипа, обеспечение регулирования скорости перемещения движителя в фазе переноса шагающей опоры с последующей стабилизацией скоростей перемещения за счет установки кривошипов шарнирных четырехзвенников лямбдообразного типа на ведущих полуосях, соединенных с симметричным дифференциалом и оборудованных зубчатыми полумуфтами для взаимодействия друг с другом, что позволяет повысить коэффициент режима каждой пары шагающих движителей, тем самым действия синхронизации моментов отрыва и опускания побортных движителей на опорную поверхность, исключая при этом вертикальные перемещения корпуса, и обеспечение регулирования величины адаптации в фазе опоры с последующей стабилизацией величины адаптации путем изменения длины звена шарнирного четырехзвенника за счет установки башмака каждого из шагающих движителей на корпусе гидроцилиндра, поршень которого соединен жесткой связью с шарнирным четырехзвенником лямбдообразного типа, соединения полостей гидроцилиндра между собой через дроссель, соединенный кинематической связью с ведущей полуосью, и установке на поршне нормального закрытого гидроклапана, что позволяет изменять величину адаптации при наступлении на выступ или впадину на опорной поверхности, только в функциональной зависимости от угла поворота вала силовой установки, исключая при этом удары об опорную поверхность, скольжение по ней и вертикальные перемещения центра масс корпуса, резко снижая тем самым энергоемкость силового привода.

Это позволяет использовать новую конструкцию опоры для универсального применения многоопорных самоходных транспортных средств, повысить их проходимость, комфортабельность движения, упростить конструкцию и снизить энергоемкость привода.

Указанный технический результат достигается тем, что в шагающей опоре для многоопорных транспортных средств повышенной проходимости, содержащей корпус с поворотно установленными на нем двумя передними и двумя задними шагающими движителями, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников, расположенных в вертикальной плоскости, опорных башмаков и силовой привод, кривошипы передних шагающих движителей, выполненных в виде шарнирных четырехзвенников лямбдообразного типа, установлены на ведущих полуосях и соединены с симметричным дифференциалом, имеющим кинематическую связь с силовым приводом, ведущие полуоси оборудованы зубчатыми полумуфтами для взаимодействия друг с другом, кривошипы задних шагающих движителей, выполненных в виде шарнирных четырехзвенников лямбдообразного типа, соединены с корпусом через шарниры с возможностью вращения, опорный башмак каждого из движителей установлен на корпусе гидроцилиндра, поршень которого соединен жесткой связью с шарнирным четырехзвенником лямбдообразного типа, а полости соединены между собой через дроссель, соединенный кинематической связью с ведущей полуосью, и нормально закрытый гидроклапан, установленный на поршне, башмаки задних шагающих движителей соединены с башмаками передних жесткой связью, при этом корпус гидроцилиндра оборудован выступами конусообразного типа, выполненными соосно с цилиндрическими каналами нормально закрытого гидроклапана.

Введение блокировки дифференциала по взаимному положению каждой пары шагающих движителей в виде шарнирных четырехзвенников лямбдообразного типа и соединение полуосей ведущих движителей через симметричный дифференциал и зубчатые полуформы, позволяет повысить коэффициент режима каждой пары шагающих движителей в виде шарнирных четырехзвенников лямбдообразного типа, что обеспечивает многофункциональность механизма перемещения опоры за счет уменьшения числа степеней свободы, регулирование скорости перемещения движителей в фазе переноса с последующей стабилизацией скоростей перемещения движителей от угла поворота вала силовой установки.

Введение нового узла с возможностью изменения длины шарнирного четырехзвенника за счет создания подвижности опорных башмаков относительно шарнирных четырехзвенников лямбдообразного типа по взаимному положению каждой пары шагающих движителей, путем установки каждого из башмаков на корпусе гидроцилиндра, поршень которого установлен на шарнирном четырехзвеннике и снабжен нормально закрытым гидроклапаном, и соединения его полостей через дроссель, соединенный кинематической связью с ведущей полуосью, позволяет повысить приспосабливаемость каждого движителя к рельефу опорной поверхности без введения дополнительного привода адаптации, что обеспечивает многофункциональность механизма перемещения опоры, регулирование величины адаптации в фазе опоры с последующей стабилизацией величины адаптации в зависимости от угла поворота вала силовой установки.

Соединение ведущих передних и задних ведомых движителей жесткой связью позволяет обеспечить синхронизацию их движения и обратимость направления движения, что приводит к повышению проходимости транспортных средств.

Оборудование корпуса гидроцилиндра выступами конусообразного типа, выполненных соосно с цилиндрическими каналами нормально закрытого гидроклапана позволяет исключить удары и их передачу на корпус шагающей опоры, что приводит к повышению комфортабельности движения транспортных средств.

Проведенный заявителем анализ уровня техники, включающий поиск по патентным и научно-техническим источникам информации и выявление источников, содержащих сведения об аналогах заявленного изобретения, позволил установить, что заявителем не обнаружен аналог, характеризующийся признаками, идентичными всем существенным признакам заявленного изобретения, а определение из передачи выявленных аналогов прототипа, как наиболее близкого по совокупности признаков аналога, позволил выявить совокупность существенных по отношению к усматриваемому заявителем техническому результату отличительных признаков в заявленном объекте, изложенных в формуле изобретения. Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "новизна" по действующему законодательству.

Для проверки соответствия заявленного изобретения требованию изобретательского уровня, заявитель провел дополнительный поиск известных решений, с целью выявления признаков, совпадающих с отличительными от прототипа признаками заявленного изобретения, результаты которого показывают, что заявленное изобретение не следует для специалиста явным образом из известного уровня техники.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "изобретательский уровень".

На фиг. 1 представлен общий вид шагающей опоры, на фиг. 2 кинематическая схема привода шагающих движителей, на фиг. 3 кинематическая схема межбортового симметричного дифференциала, на фиг. 4 вид зубчатых полумуфт в сечении плоскостью, перпендикулярной оси их вращения, на фиг. 5 гидроцилиндр, соединяющий опорный башмак с шарнирным четырехзвенником, на фиг. 6 траектория каждой опорной точки.

Шагающая опора для многоопорных транспортных средств повышенной проходимости содержит несущий корпус с силовой установкой, передний левый ведущий, передний правый ведущий, задний левый и задний правый ведомые движители, выполненные в виде шарнирных четырехзвенников лямбдообразного типа, гидроцилиндры для присоединения к ним опорных башмаков, оборудованные механизмами коммутации полостей, соединенными кинематической связью с силовым приводом, и симметричный дифференциал, установленный между ведущими движителями и соединенный кинематической связью с силовой установкой, оборудованный механизмом блокировки в зависимости от угла поворота входного вала.

Шагающая опора (фиг. 1) содержит корпус 1, на котором с помощью кронштейнов 2 установлено рабочее оборудование 3. На корпусе 1 установлен двигатель 4, соединенный через муфту 5, редуктор 6 и муфту 7 с симметричным дифференциалом 8. Двигатель 4, муфта 5, редуктор 6 и муфта 7 образуют силовой привод. Левая полуось 9 (фиг. 2, 3) дифференциала 8 соединена с кривошипом 10, последний соединен шарнирно с криволинейной опорой 11, (фиг. 1, 2) оборудованной гидроцилиндром 12, несущим башмак 13, и соединенной шарнирно с качающимся рычагом 14, второй конец которого шарнирно соединен с кронштейном 15, установленным на корпусе 1. Кривошип 10, криволинейная опора 11 с гидроцилиндром 12, башмак 13 и качающийся рычаг 14 образует левый передний движитель, а соединение кривошипа 10 с полуосью 9 дифференциала 8 делает этот движитель ведущим. Правая полуось 16 дифференциала 8 соединена с кривошипом 17 (фиг. 1, 2), последний соединен шарнирно с криволинейной опорой 18, оборудованной гидроцилиндром 12, несущим башмак 19, и соединенной с качающимся рычагом 20, второй конец которого шарнирно соединен с кронштейном 15. Кривошип 17, криволинейная опора 18 с гидроцилиндром 12, башмак 18 и качающийся рычаг 20 образуют правый передний движитель, а соединение кривошипа 17 с полуосью 16 дифференциала 8 делает этот движитель ведущим. Левая полуось 9 дифференциала 8 соединена с шестерней 21 (фиг. 3), взаимодействующей с шестернями 22 и 23, которые в свою очередь взаимодействуют с шестерней 24, установленной на полуоси 16. Дифференциал 8 снабжен шестерней 25, взаимодействующей через муфту 7, редуктор 6, муфту с двигателем 4. Полуось 9 снабжена зубчатой полумуфтой 27 (фиг. 3, 4), имеющей зубцы 28 и 29, а полуось 16 снабжена зубчатой полумуфтой 30, имеющей зубцы 31 и 32. Одна из полумуфт, например 30, расположена внутри другой полумуфты, например 27. Введение в симметричный дифференциал зубчатых полумуфт и соединение последних с полуосями, на которых установлены кривошипы передних левого и правого ведущих движителей, обеспечивает блокировку дифференциала в зависимости от угла поворота входного вала. Кривошип 33 левого заднего движителя установлен шарнирно на корпусе 1 (фиг. 1, 2) и соединен с криволинейной опорой 34, оборудованной гидроцилиндром 12, несущим башмак 35, и соединенной шарнирно с качающимся рычагом 36, второй конец которого шарнирно закреплен на кронштейне 37. Кривошип 38 заднего правого движителя шарнирно установлен на корпусе 1 и соединен с криволинейной опорой 39, оборудованной гидроцилиндром 12, несущим башмак 40, и соединенной шарнирно с качающимся рычагом 41, второй конец которого шарнирно закреплен на кронштейне 37. Гидроцилиндр 12 (фиг. 5) содержит корпус 42, полости А и В которого разделены поршнем 43, соединенным неподвижно с криволинейными рычагами 11, 18, 34 и 39 каждого из движителей. Полость А каждого гидроцилиндра 12 через трубопровод 45 соединены со щелевым дросселем 46, в полости Г которого установлен подвижный клапан 47, жестко соединенный с левой полуосью 9 для левого переднего ведущего и левого заднего ведомого движителей или с правой полуосью 16 для правого переднего ведущего и правого заднего ведомого движителей. Установка щелевого дросселя 46, снабженного подвижным клапаном 47, жестко установленным на ведущих полуосях 9 и 16, и соединение его трубопроводами 44 и 45 с полостями А и В гидроцилиндров 12 позволяет осуществлять самопроизвольное опускание корпуса 42 гидроцилиндра 12 до момента касания башмаком 13, 19, 34 или 40 опорной поверхности за счет соединения полостей А и В гидроцилиндра 12 через полость Г (ход отбоя) и дальнейшее фиксирование положения корпуса 42 за счет последующего разъединения полостей А и В с помощью подвижного клапана 47. Поршень 43 снабжен прямолинейными каналами 48, заглушкой 49, поджатой к поршню 43 пружиной 50. Поршень 43 с каналами 48, заглушкой 49 и пружиной 50 образует нормально закрытый гидроклапан для разобщения полостей А и В гидроцилиндра 12 на ходе отбоя и сообщения этих полостей после их разъединения клапаном 47 при последующем повороте ведущей полуоси и криволинейной опоры, приводящим к опусканию поршня 43 и плавному возрастанию вертикальной нагрузки на башмаке за счет дросселирования рабочего тела гидроцилиндра 12 через каналы 48, что обеспечивает режим мягкой адаптации шагающего движителя к профилю опорной поверхности и исключает удары в момент опускания башмака на нее. Корпус 42 гидроцилиндра 12 снабжен выступами 51 конусообразного вида, расположенными соосно с каналами 48 поршня 43, что исключает удары поршня 43 о корпус 42 за счет снижения скорости опускания поршня 43. Башмак 13 переднего левого движителя соединен с башмаком 35 левого заднего движителя жестким стержнем 5, а башмак 19 переднего правого движителя соединен с башмаком 40 заднего правого движителя жестким стержнем 53. Каждая опорная точка башмаков 13, 19, 35 и 40 описывает идентичную траекторию (фиг. 6), где участок АВ соответствует фазе опоры на грунт, БВГ-фазе переноса, ГА-фазе нарастания вертикальной нагрузки на опору. Точка Б расположена на траектории так, что длина дуги ВА равна длине опорного участка. Точка Д соответствует моменту открытия, а точка Г закрытию щелевого дросселя 46.

Работает шагающая опора следующим образом. Опорные точки башмаки 13 и 35 находятся в точке А траектории, опираясь на грунт, а опорные точки - башмаки 19 и 40 находятся в точке В траектории на грани выхода из состояния опирания на грунт. Корпуса 42 гидроцилиндра 12 каждого из движителей находятся в крайнем верхнем относительно криволинейных опор 11, 18, 34, 39 положении, при этом поршень 43 упирается в корпус 42, прямолинейные каналы 48 закрыты с одной стороны заглушкой 49, а с другой стороны выступами 51. Подвижный клапан 47 щелевого дросселя находится в положении, при котором трубопроводы 44 и 45 разобщены с полостью Г дросселя 46. Крутящий момент от двигателя 4 передается через муфту 5, редуктор 6, муфту 7 и вал шестерни 26 а шестерню 25 симметричного дифференциала 8, приводя в движение шестерни 22 и 23. Полуось 9 с шестерней 21 и полумуфтой 27 находятся в покое, вследствие чего шестерни 22 и 23 начинают вращаться вокруг собственной оси и приводят во вращение шестерню 24, а через нее полуось 16 и зубчатую полумуфту 30. Полуось 16 начинает поворачивать кривошип 17, который поворачивает криволинейную опору 18 и качающийся рычаг 20, при этом опорная точка башмака 19 поднимается и перемещается по траектории от точки Б в точке В. Через жесткий стержень 53 поворот криволинейной опоры 18 передается на криволинейную опору 39, которая, поворачиваясь, вращает кривошип 38 и качающийся рычаг 41, обеспечивая тем самым движение опорной точки башмака 40 по траектории от точки 0Б к точке В синфазно с опорной точкой башмака 19. Подвижный клапан 47 щелевого дросселя 46, поворачиваясь вместе с полуосью 16 на угол, соответствующий достижению башмаки 19 и 40 точки В траектории, соединяет полость В гидроцилиндров 12 на криволинейных опорах 18 и 39 с полостью Г через трубопровод 45, при этом трубопровод 44 и полость А гидроцилиндров 12 отсоединены от полости Г щелевого дросселя 46. Кривошип 10, криволинейная опора 11, качающийся рычаг 14, кривошип 33, криволинейная опора 34, связанная через жестких стержень 52 с криволинейной опорой 11, и качающийся рычаг 36 неподвижны, поэтому опорные точки башмаки 13 и 35 находятся в контакте с грунтом в точке А траектории. Трубопроводы 44 и 45 гидроцилиндров 12, принадлежащих криволинейным опорам 11 и 34, отсоединены от полости Г щелевого дросселя 46, установленного на полуоси 9. При повороте полуоси 16 с зубчатой полумуфтой 30 и кривошипом 17 на угол, при котором опорные точки башмаки 19 и 40 окажутся в точке В траектории, зубцы 31 и 32 соприкасаются с зубцами 28 и 29 соответственно, и дифференциал 8 блокируется. Крутящий момент равномерно распределяется между полуосями 9 и 16, которые приобретают одинаковую угловую скорость, при этом опорные точки башмаки 14 и 40 продолжают двигаться по траектории от точки В к точке А. Полуось 9 поворачивает кривошип 10, который поворачивает криволинейную опору 11 и качающийся рычаг 14, при этом опорная точка башмак 13 перемещается по траектории от точки А к точке Б. Через жесткий стержень 52 поворот криволинейной опоры 11 передается на криволинейную опору 34, которая, поворачиваясь, вращает кривошип 33 и качающийся рычаг 36, обеспечивая тем самым синфазное движение опорной точки башмака 35 по траектории от точки А к точке Б. Так как опорные точки башмаки 13 и 35 находятся на грунте, то, оставаясь неподвижными относительно грунта, они способствуют перемещению корпуса 1 относительно грунта на длину рабочего хода АБ. При угле поворота полуоси 16, соответствующем положению Д опорных точек башмаков 19 и 40 на траектории, подвижный клапан 47 открывает трубопровод 44, соединяя тем самым через полость Г полости А и В гидроцилиндров 1. Корпусы 42 с башмаками 19 и 40 начинают опускаться под действием собственного веса, выдавливая жидкость из полостей А через трубопроводы 44, полости Г щелевого дросселя 46, трубопроводы 45 в полости В гидроцилиндров 12. Заглушки 49 прижаты пружинами 50 к поршням 43, перекрывая прямолинейные каналы 48 от полостей А. Выступы 51, перемещаясь вместе с корпусами 425, открывают доступ из полости В в прямолинейные каналы 48. При дальнейшем опускании корпусом 42 с башмаками 19 и 40 жидкость продолжает перетекать из полости А в полость В до момента, пока башмаки 19 и 40 не коснутся опорной поверхности в точке Г траектории. В этот момент подвижный клапан 47, продолжая вращаться вместе с полуосью 16, перекрывает трубопроводы 45, рассоединяя тем самым полости А и В гидроцилиндров 12. Криволинейные опоры 18 и 39 продолжают поворачиваться, перемещая тем самым поршни 43 относительно корпусов 42, жидкость сжимается в полостях В гидроцилиндров и, преодолевая предварительное поджатие пружины 50, поднимает заглушку 49 и начинает перетекать из полостей В в полости А. За счет дросселирования жидкости между поршнем 43 и заглушкой 49, возникает некоторое давление башмаков 19 и 40 на опорную поверхность. При дальнейшем опускании поршня 43 выступы 51 входят в прямолинейные каналы 48 увеличивая степень дросселирования, увеличивая тем самым нагрузку башмаков на опорную поверхность и снижая скорость опускания поршня 43. В конце участка ГА траектории выступы 51, проникая дальше в каналы 48, за счет своей формы резко увеличивают степень дросселирования, при этом скорость опускания поршней 43 резко снижается. В момент прихода башмаков 19 и 40 в точку А траектории выступы 51 полностью закрывают каналы 48, рассоединяя полости А и В гидроцилиндров, поршни 43 останавливаются, заглушки 49 под действием пружин 50 опускаются на место, и гидроцилиндры переходят в первоначальное положение, передавая при этом всю полезную нагрузку на башмаки 19 и 40. В этот момент опорные точки башмаки 13 и 35 приходят в точку Б траектории и выходят из зацепления с опорной поверхностью. При этом полезная нагрузка, передаваемая через полуось 9 на шестерню 21 пропадает, вследствие чего шестерня 24 останавливается, что приводит у остановке зубчатой полуформы 30, а шестерня 21 приобретает большую угловую скорость, вращая полуось 9. Зубцы 28 и 29 отделяются от зубцов 31 и 32 и движутся вместе с зубчатой полумуфтой 27. Полуось 9, вращая кривошип 10, криволинейную опору 14,перемещает опору башмак 13 по участку БВ траектории. Через жесткий стержень 52 это движение передается на опору башмак 35. Когда опорные точки-башмаки 13 и 35 окажутся в точке В траектории, зубцы 28 и 29 зубчатой полумуфты 27 касаются зубцов 31 и 32 зубчатой полумуфты 30, после чего дифференциал 8 блокируется, угловые скорости полуосей 9 и 16 выравниваются, при этом опорные точки-башмаки 13 и 35 перемещаются от точки В к точке А траектории, а опорные точки-башмаки 19 и 40 перемещаются от точки А к точке Б траектории, толкая тем самым корпус 1 вперед, а подвижный клапан 47 щелевого дросселя 46, установленного на полуоси 9, открывает трубопровод 45, соединяя тем самым полости В гидроцилиндров 12, установленных на криволинейных опорах 11 и 34, с полостями Г щелевого дросселя 46. При дальнейшем повороте полуоси 9 в момент, когда башмаки 13 и 35 оказываются в точке Д траектории, подвижный клапан 47 открывает трубопровод 44, и полости А и В гидроцилиндров соединяются между собой через полость Г щелевого дросселя 46. Корпусы 42 под действием собственного веса начинают опускаться, выдавливая жидкость из полостей А в полости В. В момент касания башмаки 13 и 35 грунта (точка Г траектории) подвижной клапан 47 перекрывает трубопроводы 44 и 45, рассоединяя тем самым полости А и В. Дальнейшее движение поршней 43 вместе с криволинейными опорами 11 и 34 повышает давление жидкости в полостях 0В, заглушки 49, преодолевая сопротивление пружин 50 приподнимаются, жидкость начинает поступать из полостей В в полости А. За счет дросселирования скорость опускания поршней 43 уменьшается, а на башмаки 13 и 35 начинает передаваться полезная нагрузка. При попадании выступов 51 в прямолинейные каналы степень дросселирования увеличивается, скорости поршней 43 еще более уменьшаются, а полезная нагрузка на опору башмаки 13 и 35 увеличивается. В точке А траектории поршни 43 останавливаются за счет того, что выступы 51 полностью закрывают каналы 48, рассоединяя полости В и А, заглушки 49 под действием пружины 50 опускаются на поршни 43, и гидроцилиндры приходят в исходное положение, полезная нагрузка возрастает до минимальной. В этот момент опорные точки-башмаки 19 и 40 приходят в точку Б траектории. При дальнейшем вращении двигателя цикл повторяется.

При наступании на выступ дороги корпус 42 остановится раньше, чем подвижной клапан 47 перекроет трубопроводы, при этом жидкость под действием поршня 43 будет выдавливаться из полости В в полость А через щелевой дроссель до момента, когда подвижной клапан 47 перекроет трубопроводы, рассоединяя полости А и В. При этом начнется дросселирование через прямолинейные каналы, а затем дросселирование увеличится за счет взаимодействия выступов 51 с каналами 43 до полной остановки поршней. Таким образом будет устранен удар движителя о выступ опорной поверхности.

При наступании на уступ опорной поверхности подвижной клапан 47 перекроет трубопроводы раньше, чем башмак коснется опорной поверхности, при этом башмак вместе с корпусом гидроцилиндра будет опускаться до момента касания с опорной поверхностью за счет совместного движения вместе с криволинейной опорой. После окончания башмака с опорой начинается процесс дросселирования жидкости через каналы, а затем и с помощью выступов, проникающих в каналы. Таким образом будет устранен удар движителя об опорную поверхность при попадании на уступ.

Вышеизложенные сведения свидетельствуют о выполнении при использовании изобретения следующей совокупности условий: шагающая опора предназначена для универсального применения в транспортных средствах повышенной проходимости; для заявленного изобретения в том виде, как оно охарактеризовано в формуле изобретения, подтверждена возможность его осуществления с помощью вышеописанных конструктивных решений и способов применения; шагающая опора, воплощенная в заявленном изобретении, при его осуществлении способна обеспечить достижение усматриваемого заявителем достигаемого технического результата.

Следовательно заявленное изобретение соответствует требованию "промышленная применимость".

Формула изобретения

1. Шагающая опора для многоопорных транспортных средств повышенной проходимости, содержащая корпус с побортно установленными на нем двумя передними и двумя задними опорными элементами, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников, расположенных в вертикальной плоскости, опорных башмаков, и силовой привод, отличающаяся тем, что кривошипы передних шагающих опорных элементов, выполненных в виде шарнирных четырехзвенников лямбдообразного типа, установлены на ведущих полуосях и соединены с симметричным дифференциалом, имеющим кинематическую связь с силовым приводом, а ведущие полуоси оборудованы зубчатыми полумуфтами для взаимодействия одна с другой, кривошипы задних шагающих опорных элементов, выполненных в виде шарнирных четырехзвенников лямбдообразного типа, соединены с корпусом через шарниры с возможностью вращения, опорный башмак каждого из шагающих опорных элементов установлен на корпусе гидроцилиндра, поршень которого соединен жесткой связью с шарнирным четырехзвенником лямбдообразного типа, а полости соединены между собой через дроссель, соединенный кинематической связью с ведущей полуосью, и нормально закрытый гидроклапан, установленный на поршне, при этом башмаки задних шагающих опорных элементов соединены с башмаками передних жесткой связью.

2. Опора по п.1, отличающаяся тем, что корпус гидроцилиндра оборудован выступами конусообразного типа, выполненными соосно с цилиндрическими каналами закрытого гидроклапана.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4, Рисунок 5, Рисунок 6