Задающее устройство для дистанционного управления манипулятором

Задающее устройство для дистанционного управления манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение относится к области управления манипуляторами, а именно к задающим устройствам управления, обладающим шестью степенями свободы выходного звена.

Известно устройство, выполненное на основе механизма параллельной кинематической структуры (ПКС), содержащее подвижную платформу и неподвижное основание, а также шесть идентичных кинематических цепей, с одной стороны замкнутых на общее неподвижное основание, а с другой - на общую подвижную платформу, имеющих датчики в составе телескопических звеньев (Патент США №4216467, 05.08.1980).

Недостатком данного устройства является сложность определения координаты вращения подвижной платформы, объясняемая наличием шести компонент используемых для ее определения, кроме того, не ясен алгоритм вычисления координат центра подвижной платформы.

Также известно задающее устройство, выполненное на основе механизма ПКС, состоящего из пяти кинематических цепей, содержащих призматические звенья. (Международная заявка (WO) №87/03239, 04.06.1987).

Недостатком данного задающего устройства, выбранного за прототип, является то, что с помощью этого механизма возможно сформировать только пятикомпонентный задающий вектор.

Общим недостатком аналога и прототипа является отсутствие схемы обработки сигнала.

Задачей, на решение которой направлено предлагаемое изобретение, является создание задающего устройства для управления шестистепенным объектом в дистанционном режиме.

Технический результат, который при этом достигается, выражается в упрощении конструкции задающего органа, включающей в свой состав механизм ПКС, повышении быстродействия при управлении подвижным объектом и технологичности изготовления.

Поставленная задача достигается тем, что задающее устройство для дистанционного управления манипулятором, содержащее подвижную платформу с установленной на ней рукояткой управления, неподвижное основание, на котором установлены первые сферические шарниры, соединенные каждый с соответствующей стойкой, с расположенными на ней призматическими шарнирами, на которых расположены первый, второй, третий и четвертый датчики измерения линейного перемещения каждого выходного звена, каждое из которых соединено с помощью второго сферического шарнира с подвижной платформой, отличается тем, что центры первых четырех сферических шарниров установлены на ортогональных осях симметрии неподвижного основания и равноудалены от точки пересечения ортогональных осей симметрии неподвижного основания, совпадающего с центром крестовины первого шарнира Гука, первое звено которого неподвижно закреплено на неподвижном основании, шарнирно соединено с помощью крестовины со вторым звеном первого шарнира Гука, которое шарнирно соосно соединено с промежуточным звеном, снабженным фиксатором ограничения перемещения вдоль оси промежуточного звена и соединенным с помощью призматического шарнира с выходным звеном, соединенным с первым звеном второго шарнира Гука, центр крестовины которого совпадает с центром подвижной платформы и с точкой пересечения ортогональных осей симметрии подвижной платформы, на которой закреплено второе звено второго шарнира Гука, а вторые четыре сферических шарнира установлены на ортогональных осях симметрии подвижной платформы с равным удалением от ее центра, при этом в исходном состоянии положение крестовин неподвижного основания и подвижной платформы совпадает с расположением ортогональных осей симметрии неподвижного основания и ортогональных осей симметрии подвижной платформы, а на втором звене первого шарнира Гука установлен датчик измерения вращения промежуточного звена, пятый датчик измерения линейного перемещения выходного звена вдоль оси промежуточного звена установлен на призматическом шарнире, второе звено второго шарнира Гука снабжено релейным элементом, причем выход первого датчика измерения линейного перемещения соединен с входом первого функционального преобразователя, выход которого соединен с входом первого квадратора, выход которого соединен с первым отрицательным входом первого сумматора, второй отрицательный вход которого соединен с выходом второго квадратора, вход которого соединен с выходом второго функционального преобразователя, вход которого соединен с выходом третьего датчика измерения линейного перемещения, а третий положительный вход первого сумматора соединен с выходом первого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом третьего квадратора, вход которого соединен с выходом третьего преобразователя, вход которого соединен с выходом пятого датчика измерения линейного перемещения, второй вход второго сумматора соединен с выходом четвертого квадратора, вход которого соединен с выходом первого порогового элемента, третий вход второго сумматора соединен с выходом пятого квадратора, вход которого соединен с выходом второго порогового элемента, второй вход первого блока умножения соединен с выходом третьего порогового элемента, выход первого сумматора соединен с входом первого делителя, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, первый вход которого соединен с выходом первого порогового элемента, второй вход соединен с выходом четвертого порогового элемента, а третий вход соединен с выходом второго порогового элемента, выход первого делителя соединен с первым входом второго делителя, второй вход которого соединен с выходом первого косинусного функционального преобразователя, вход которого соединен с выходом четвертого функционального преобразователя, вход которого соединен с выходом датчика измерения вращения, выход второго делителя соединен со входом арккосинусного функционального преобразователя, выход которого соединен со входом блока определения модуля, выход которого соединен со вторым входом третьего блока умножения, первый вход которого соединен с выходом пятого функционального преобразователя, вход которого соединен с выходом релейного элемента, выход третьего блока умножения соединен с входом шестого функционального преобразователя, выход первого блока умножения соединен, также, с первым положительным входом третьего сумматора, второй отрицательный вход которого соединен с выходом шестого квадратора, вход которого соединен с выходом седьмого функционального преобразователя, вход которого соединен с выходом второго датчика измерения линейного перемещения, третий отрицательный вход сумматора соединен с выходом седьмого квадратора, вход которого соединен с выходом восьмого функционального преобразователя, вход которого соединен с выходом четвертого датчика измерения линейного перемещения, а выход третьего сумматора соединен со вторым входом третьего делителя, первый вход которого соединен с выходом второго блока умножения, а выход соединен со вторым входом четвертого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом третьего порогового элемента, а третий вход соединен с выходом пятого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом первого синусного функционального преобразователя, вход которого соединен с выходом третьего блока умножения, а второй вход пятого блока умножения соединен с выходом второго синусного функционального преобразователя, вход которого соединен с выходом четвертого функционального преобразователя, выход четвертого блока умножения соединен с входом восьмого квадратора, выход которого соединен с первым входом четвертого сумматора, второй отрицательный вход которого соединен с выходом шестого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом четвертого порогового элемента, а второй вход соединен с выходом пятого сумматора, первый положительный вход которого соединен с выходом девятого квадратора, вход которого соединен с выходом третьего делителя, второй отрицательный вход пятого сумматора соединен с выходом десятого квадратора, вход которого соединен с выходом первого косинусного функционального преобразователя, третий вход шестого блока умножения соединен с выходом шестого сумматора, первый вход которого соединен с выходом одиннадцатого квадратора, вход которого соединен с выходом пятого блока умножения, а второй вход шестого сумматора соединен с выходом десятого квадратора, выход четвертого сумматора соединен с входом первого блока извлечения корня квадратного, выход которого соединен со вторым входом седьмого сумматора, первый отрицательный вход которого соединен с выходом четвертого блока умножения, а выход седьмого сумматора соединен с первым входом четвертого делителя, второй вход которого соединен с выходом седьмого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом шестого сумматора, а второй вход соединен с выходом третьего порогового элемента, выход четвертого делителя соединен с входом арксинусного функционального преобразователя, выход которого соединен с входом девятого функционального преобразователя, а также с входом второго косинусного функционального преобразователя, выход которого соединен со вторым входом восьмого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом первого синусного функционального преобразователя, третий вход соединен с выходом первого косинусного функционального преобразователя, а выход соединен со вторым отрицательным входом восьмого сумматора, первый положительный вход которого соединен с выходом девятого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом второго синусного функционального преобразователя, а второй вход соединен с выходом четвертого делителя, выход восьмого сумматора соединен со вторым входом десятого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом первого порогового элемента, а выход соединен со вторым входом пятого делителя, первый вход которого соединен с выходом девятого сумматора, первый отрицательный вход которого соединен с выходом второго порогового элемента, а второй положительный вход соединен с выходом одиннадцатого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом первого порогового элемента, а второй вход соединен с выходом первого делителя, выход пятого делителя соединен с первым входом двенадцатого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом шестого делителя, который также соединен с входом десятого функционального преобразователя, выход первого порогового элемента соединен с первым входом тринадцатого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом второго порогового элемента, третий вход соединен с выходом третьего порогового элемента, а выход соединен с первым входом четырнадцатого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом первого делителя, а выход соединен с третьим отрицательным входом десятого сумматора, второй положительный вход которого соединен с выходом второго сумматора, первый отрицательный вход десятого сумматора соединен с выходом первого квадратора, а выход десятого сумматора соединен со вторым входом седьмого делителя, первый вход которого соединен с выходом пятнадцатого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом девятого сумматора, а второй вход соединен с выходом третьего порогового элемента, выход седьмого делителя соединен с первым входом шестнадцатого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого делителя, первый вход которого соединен с выходом семнадцатого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом восемнадцатого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом второго делителя, а второй вход соединен с выходом второго синусного функционального преобразователя, второй вход семнадцатого блока умножения соединен с выходом первого порогового элемента, второй вход восьмого делителя соединен с выходом одиннадцатого сумматора, первый отрицательный вход которого соединен с выходом второго порогового элемента, а второй положительный вход соединен с выходом девятнадцатого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом первого порогового элемента, а второй вход соединен с выходом третьего делителя, выход тринадцатого блока умножения также соединен с первым входом двадцатого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего делителя, а выход соединен с третьим отрицательным входом двенадцатого сумматора, второй вход которого соединен с выходом второго сумматора, первый отрицательный вход двенадцатого сумматора соединен с выходом шестого квадратора, а выход двенадцатого сумматора соединен со вторым входом девятого делителя, первый вход которого соединен с выходом двадцать первого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом третьего порогового элемента, второй вход соединен с выходом семнадцатого блока умножения, а выход девятого делителя соединен со вторым входом двадцать второго блока умножения, первый вход которого соединен с выходом десятого делителя, первый вход которого соединен с входом девятого сумматора, второй вход десятого делителя соединен с выходом двадцать третьего блока умножения, первый вход которого соединен с выходом первого порогового элемента, а второй вход соединен с выходом тринадцатого сумматора, первый вход которого соединен с выходом двадцать четвертого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом первого синусного функционального преобразователя, а второй вход соединен с выходом двадцать пятого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого делителя, первый вход двадцать пятого блока умножения соединен с выходом первого косинусного функционального преобразователя, второй вход тринадцатого сумматора соединен с выходом двадцать шестого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом второго синусного функционального преобразователя, второй вход соединен с выходом второго косинусного функционального преобразователя, выход двадцать шестого блока умножения также соединен со вторым входом двадцать седьмого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом первого синусного функционального преобразователя, а выход двадцать седьмого блока умножения соединен с первым входом четырнадцатого сумматора, второй вход которого соединен с выходом двадцать пятого блока умножения, выход четырнадцатого сумматора соединен со вторым входом одиннадцатого делителя, первый вход которого соединен с выходом восемнадцатого блока умножения, выход одиннадцатого делителя соединен с первым входом пятнадцатого сумматора, второй вход которого соединен с выходом пятого делителя, а выход соединен с входом двенадцатого квадратора, выход которого соединен с третьим входом шестнадцатого сумматора, первый вход которого соединен с выходом тринадцатого квадратора, вход которого соединен с выходом семнадцатого сумматора, первый отрицательный вход которого соединен с выходом двадцать восьмого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом десятого делителя, а второй вход соединен с выходом одиннадцатого делителя, выход пятнадцатого сумматора также соединен с третьим входом двадцать девятого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом восемнадцатого сумматора, первый отрицательный вход которого соединен с выходом седьмого делителя, второй отрицательный вход восемнадцатого сумматора соединен с выходом девятого делителя, второй вход двадцать девятого блока умножения соединен с выходом третьего порогового элемента, выход восемнадцатого сумматора также соединен с входом четырнадцатого квадратора, выход которого соединен с третьим входом девятнадцатого сумматора, второй вход которого соединен с выходом пятнадцатого квадратора, вход которого соединен с выходом двадцатого сумматора, первый отрицательный вход которого соединен с выходом двадцать второго блока умножения, второй вход соединен с выходом шестнадцатого блока умножения, а выход также соединен с третьим входом тридцатого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом третьего порогового элемента, а второй вход соединен с выходом семнадцатого сумматора, второй вход которого соединен с выходом тридцать первого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом восьмого делителя, второй вход тридцать первого блока умножения соединен с выходом пятого делителя, выход тридцатого блока умножения соединен с первым входом двадцать первого сумматора, второй отрицательный вход которого соединен с выходом двадцать девятого блока умножения, а выход соединен с первым отрицательным входом двадцать второго сумматора, второй вход которого соединен с выходом второго блока извлечения корня квадратного, вход которого соединен с выходом двадцать третьего сумматора, первый вход которого соединен с выходом шестнадцатого квадратора, вход которого соединен с выходом двадцатого первого сумматора, второй отрицательный вход двадцать третьего сумматора соединен с выходом тридцать второго блока умножения, третий вход которого соединен с выходом девятнадцатого сумматора, первый отрицательный вход которого соединен с выходом тридцать третьего блока умножения, первый вход которого соединен с выходом третьего квадратора, а второй вход соединен с выходом семнадцатого квадратора, вход которого соединен с выходом двадцать четвертого сумматора, первый вход которого соединен с выходом десятого делителя, а второй вход соединен с выходом восьмого делителя, выход семнадцатого квадратора также соединен со вторым входом шестнадцатого сумматора, выход которого соединен с первым входом тридцать второго блока умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого порогового элемента; также выход пятнадцатого сумматора соединен с первым входом тридцать четвертого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом шестого делителя, а выход соединен со вторым отрицательным входом двадцать пятого сумматора, первый вход которого соединен с выходом восемнадцатого сумматора, а выход соединен с первым входом двенадцатого делителя, второй вход которого соединен с выходом двадцать четвертого сумматора, а выход двенадцатого делителя, соединен с входом одиннадцатого функционального преобразователя, а также соединен со вторым входом тридцать пятого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом десятого делителя, а выход тридцать пятого блока умножения соединен со вторым отрицательным входом двадцать шестого сумматора, третий отрицательный вход которого соединен с выходом седьмого делителя, первый отрицательный вход двадцать шестого сумматора соединен с выходом двенадцатого блока умножения, а выход соединен с входом двенадцатого функционального преобразователя, выход шестнадцатого сумматора соединен со вторым входом тридцать шестого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом третьего порогового элемента, а выход соединен с первым входом шестого делителя, второй вход которого соединен с выходом двадцать второго сумматора.

Сопоставительный анализ существенных признаков заявляемого решения с существенными признаками аналогов и прототипа свидетельствует о соответствии предлагаемого технического решения критерию ″новизна″.

Заявленная совокупность признаков, приведенная в отличительной части формулы изобретения, позволяет повысить быстродействие системы дистанционного управления, в состав которой входит заявленное техническое решение, а также повысить точность задающего сигнала.

Предлагаемое решение поясняется чертежами. На фиг.1. показана кинематическая схема задающего устройства для дистанционного управления манипулятором, а на фиг.2. показана функциональная схема обработки сигнала задающего устройства для дистанционного управления манипулятором.

Устройство содержит подвижную платформу 1, с расположенной на ней рукояткой 2 управления, соединенную с неподвижным основанием 3, на котором установлены первые сферические шарниры 4, соединенные со стойками 5, с установленными на них призматическими шарнирами 6, с установленными на них первым 7, вторым 8, третьим 9 и четвертым 10 датчиками измерения линейного перемещения выходных звеньев 11, которые соединены с помощью вторых сферических шарниров 12 с подвижной платформой 1. Центры 13 первых четырех сферических шарниров 4 установлены на ортогональных осях 14 и 15 симметрии неподвижного основания 3 и равноудалены от точки 16 их пересечения, совпадающего с центром 17 крестовины 18 первого шарнира 19 Гука, первое звено 20 которого неподвижно закреплено на неподвижном основании 3, шарнирно соединено с помощью крестовины 18 со вторым звеном 21 первого шарнира 19 Гука, которое шарнирно соосно соединено с промежуточным звеном 22, снабженным фиксатором 23 ограничения перемещения вдоль оси 24 и соединенным с помощью призматического шарнира 25 с выходным звеном 26, соединенным с первым звеном 27 второго шарнира 28 Гука, центр 29 крестовины 30 которого совпадает с центром 31 подвижной платформы 1 и с точкой 32 пересечения ортогональных осей 33 и 34 симметрии подвижной платформы 1, на которой закреплено второе звено 35 второго шарнира 28 Гука, а вторые четыре сферических шарнира 12 установлены на ортогональных осях 33 и 34 симметрии подвижной платформы 1 с равным удалением от ее центра 31. При этом исходное состояние положения крестовин 18 и 30 совпадает с расположением ортогональных осей 14 и 15 симметрии неподвижного основания 3 и ортогональных осей 33 и 34 симметрии подвижной платформы 1. На втором 21 звене первого шарнира 19 Гука установлен датчик 36 измерения вращения промежуточного звена 25, на котором установлен пятый датчик 37 измерения линейного перемещения выходного звена 26 вдоль оси 24 промежуточного звена 22. Второе звено 35 второго шарнира 28 Гука снабжено релейным элементом 38. Релейный элемент 38 имеет два состояния. Первое состояние соответствует отклонению подвижной платформы 1 относительно оси 34 (v) симметрии в положительном направлении, включая нулевое отклонение, и характеризуется наличием выходного напряжения. Под положительным направлением поворота подвижной платформы 1 понимают поворот ее относительно оси 34 (v) симметрии по направлению движения часовой стрелки, при котором ось 34 (v) симметрии направлена на наблюдателя. Второе состояние соответствует отклонению подвижной платформы 1 относительно оси 34 (v) симметрии в отрицательном направлении и характеризуется отсутствием выходного напряжения. Под отрицательным направлением вращения здесь понимают вращение подвижной платформы 1 относительно оси 34 (v) симметрии против движения часовой стрелки при ориентации оси 34 (v) симметрии таким образом, что она направлена на наблюдателя. Выход первого датчика 7 измерения линейного перемещения соединен с входом первого функционального преобразователя 39, выход которого соединен с входом первого квадратора 40, выход которого соединен с первым отрицательным входом первого сумматора 41, второй отрицательный вход которого соединен с выходом второго квадратора 42, вход которого соединен с выходом второго функционального преобразователя 43, вход которого соединен с выходом третьего датчика 9 измерения линейного перемещения, а третий положительный вход первого сумматора 41 соединен с выходом первого блока 44 умножения, первый вход которого соединен с выходом второго сумматора 45, первый вход которого соединен с выходом третьего квадратора 46, вход которого соединен с выходом третьего функционального преобразователя 47, вход которого соединен с выходом пятого датчика 37 измерения линейного перемещения, второй вход второго сумматора 45 соединен с выходом четвертого квадратора 48, вход которого соединен с выходом первого порогового элемента 49, третий вход второго сумматора 45 соединен с выходом пятого квадратора 50, вход которого соединен с выходом второго порогового элемента 51, второй вход первого блока 44 умножения соединен с выходом третьего порогового элемента 52, выход первого сумматора 41 соединен с входом первого делителя 53, второй вход которого соединен с выходом второго блока 54 умножения, первый вход которого соединен с выходом первого порогового элемента 49, второй вход соединен с выходом четвертого порогового элемента 55, а третий вход соединен с выходом второго порогового элемента 51. Выход первого делителя 53 соединен с первым входом второго делителя 56, второй вход которого соединен с выходом первого косинусного функционального преобразователя 57, вход которого соединен с выходом четвертого функционального преобразователя 58, вход которого соединен с выходом датчика 36 измерения вращения. Выход второго делителя 56 соединен со входом арккосинусного функционального преобразователя 59, выход которого соединен со входом блока 60 определения модуля, выход которого соединен со вторым входом третьего блока 61 умножения, первый вход которого соединен с выходом пятого функционального преобразователя 62, вход которого соединен с выходом релейного элемента 38. Выход третьего блока 61 умножения соединен с входом шестого функционального преобразователя 63. Выход первого блока 44 умножения соединен также с первым положительным входом третьего сумматора 64, второй отрицательный вход которого соединен с выходом шестого квадратора 65, вход которого соединен с выходом седьмого функционального преобразователя 66, вход которого соединен с выходом второго датчика 8 измерения линейного перемещения. Третий отрицательный вход сумматора 64 соединен с выходом седьмого квадратора 67, вход которого соединен с выходом восьмого функционального преобразователя 68, вход которого соединен с выходом четвертого датчика 10 измерения линейного перемещения, а выход третьего сумматора 64 соединен со вторым входом третьего делителя 69, первый вход которого соединен с выходом второго блока 54 умножения, а выход соединен со вторым входом четвертого блока 70 умножения, первый вход которого соединен с выходом третьего порогового элемента 52, а третий вход соединен с выходом пятого блока 71 умножения, первый вход которого соединен с выходом первого синусного функционального преобразователя 72, вход которого соединен с выходом третьего блока 61 умножения, а второй вход пятого блока 71 умножения соединен с выходом второго синусного функционального преобразователя 73, вход которого соединен с выходом четвертого функционального преобразователя 58. Выход четвертого блока 70 умножения соединен с входом восьмого квадратора 74, выход которого соединен с первым входом четвертого сумматора 75, второй отрицательный вход которого соединен с выходом шестого блока 76 умножения, первый вход которого соединен с выходом четвертого порогового элемента 55, а второй вход соединен с выходом пятого сумматора 77, первый положительный вход которого соединен с выходом девятого квадратора 78, вход которого соединен с выходом третьего делителя 69. Второй отрицательный вход пятого сумматора 77 соединен с выходом десятого квадратора 79, вход которого соединен с выходом первого косинусного функционального преобразователя 57. Третий вход шестого блока 76 умножения соединен с выходом шестого сумматора 80, первый вход которого соединен с выходом одиннадцатого квадратора 81, вход которого соединен с выходом пятого блока 71 умножения, а второй вход шестого сумматора 80 соединен с выходом десятого квадратора 79. Выход четвертого сумматора 75 соединен со входом первого блока 82 извлечения корня квадратного, выход которого соединен со вторым входом седьмого сумматора 83, первый отрицательный вход которого соединен с выходом четвертого блока 70 умножения, а выход седьмого сумматора 83 соединен с первым входом четвертого делителя 84, второй вход которого соединен с выходом седьмого блока 85 умножения, первый вход которого соединен с выходом шестого сумматора 80, а второй вход соединен с выходом третьего порогового элемента 52. Выход четвертого делителя 84 соединен с входом арксинусного функционального преобразователя 86, выход которого соединен с входом девятого функционального преобразователя 87, а также с входом второго косинусного функционального преобразователя 88, выход которого соединен со вторым входом восьмого блока 89 умножения, первый вход которого соединен с выходом первого синусного функционального преобразователя 72, а третий вход восьмого блока 89 умножения соединен с выходом первого косинусного функционального преобразователя 57, а выход соединен со вторым отрицательным входом восьмого сумматора 90, первый положительный вход которого соединен с выходом девятого блока 91 умножения, первый вход которого соединен с выходом второго синусного функционального преобразователя 73, а второй вход соединен с выходом четвертого делителя 84. Выход восьмого сумматора 90 соединен со вторым входом десятого блока 92 умножения, первый вход которого соединен с выходом первого порогового элемента 49, а выход соединен со вторым входом пятого делителя 93, первый вход которого соединен с выходом девятого сумматора 94, первый отрицательный вход которого соединен с выходом второго порогового элемента 51, а второй положительный вход соединен с выходом одиннадцатого блока 95 умножения, первый вход которого соединен с выходом первого порогового элемента 49, а второй вход соединен с выходом первого делителя 53. Выход пятого делителя 93 соединен с первым входом двенадцатого блока 96 умножения, второй вход которого соединен с выходом шестого делителя 97, который также соединен с входом десятого функционального преобразователя 98. Выход первого порогового элемента 49 соединен с первым входом тринадцатого блока 99 умножения, второй вход которого соединен с выходом второго порогового элемента 51, третий вход соединен с выходом третьего порогового элемента 52, а выход соединен с первым входом четырнадцатого блока 100 умножения, второй вход которого соединен с выходом первого делителя 53, а выход соединен с третьим отрицательным входом десятого сумматора 101, второй положительный вход которого соединен с выходом второго сумматора 45. Первый отрицательный вход десятого сумматора 101 соединен с выходом первого квадратора 40, а выход десятого сумматора 101 соединен со вторым входом седьмого делителя 102, первый вход которого соединен с выходом пятнадцатого блока 103 умножения, первый вход которого соединен с выходом девятого сумматора 94, а второй вход соединен с выходом третьего порогового элемента 52. Выход седьмого делителя 102 соединен с первым входом шестнадцатого блока 104 умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого делителя 105, первый вход которого соединен с выходом семнадцатого блока 106 умножения, первый вход которого соединен с выходом восемнадцатого блока 107 умножения, первый вход которого соединен с выходом второго делителя 56, а второй вход соединен с выходом второго синусного функционального преобразователя 73. Второй вход семнадцатого блока 106 умножения соединен с выходом первого порогового элемента 49. Второй вход восьмого делителя 105 соединен с выходом одиннадцатого сумматора 108, первый отрицательный вход которого соединен с выходом второго порогового элемента 51, а второй положительный вход соединен с выходом девятнадцатого блока 109 умножения, первый вход которого соединен с выходом первого порогового элемента 49, а второй вход соединен с выходом третьего делителя 69. Выход тринадцатого блока 99 умножения также соединен с первым входом двадцатого блока 110 умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего делителя 69, а выход соединен с третьим отрицательным входом двенадцатого сумматора 111, второй вход которого соединен с выходом второго сумматора 45. Первый отрицательный вход двенадцатого сумматора 111 соединен с выходом шестого квадратора 65, а выход двенадцатого сумматора 111 соединен со вторым входом девятого делителя 112, первый вход которого соединен с выходом двадцать первого блока 113 умножения, первый вход которого соединен с выходом третьего порогового элемента 52, второй вход соединен с выходом семнадцатого блока 106 умножения, а выход девятого делителя 112 соединен со вторым входом двадцать второго блока 114 умножения, первый вход которого соединен с выходом десятого делителя 115, первый вход которого соединен с входом девятого сумматора 94. Второй вход десятого делителя 115 соединен с выходом двадцать третьего блока 116 умножения, первый вход которого соединен с выходом первого порогового элемента 49, а второй вход соединен с выходом тринадцатого сумматора 117, первый вход которого соединен с выходом двадцать четвертого блока 118 умножения, первый вход которого соединен с выходом первого синусного функционального преобразователя 72, а второй вход соединен с выходом двадцать пятого блока 119 умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого делителя 84. Первый вход двадцать пятого блока 119 умножения соединен с выходом первого косинусного функционального преобразователя 57. Второй вход тринадцатого сумматора 117 соединен с выходом двадцать шестого блока 120 умножения, первый вход которого соединен с выходом второго синусного функционального преобразователя 73, а второй вход соединен с выходом второго косинусного функционального преобразователя 88. Выход двадцать шестого блока 120 умножения также соединен со вторым входом двадцать седьмого блока 121 умножения, первый вход которого соединен с выходом первого синусного функционального преобразователя 72, а выход двадцать седьмого блока 121 умножения соединен с первым входом четырнадцатого сумматора 122, второй вход которого соединен с выходом двадцать пятого блока 119 умножения. Выход четырнадцатого сумматора 122 соединен со вторым входом одиннадцатого делителя 123, первый вход которого соединен с выходом восемнадцатого блока 107 умножения. Выход одиннадцатого делителя 123 соединен с первым входом пятнадцатого сумматора 124, второй вход которого соединен с выходом пятого делителя 93, а выход соединен с входом двенадцатого квадратора 125. выход которого соединен с третьим входом шестнадцатого сумматора 126. первый вход которого соединен с третьим выходом тринадцатого квадратора 127, вход которого соединен с выходом семнадцатого сумматора 128, первый отрицательный вход которого соединен с выходом двадцать восьмого блока 129 умножения, первый вход которого соединен с выходом десятого делителя 115, а второй вход соединен с выходом одиннадцатого делителя 123. Выход пятнадцатого сумматора 124 также соединен с третьим входом двадцать девятого блока 130 умножения, первый вход которого соединен с выходом восемнадцатого сумматора 131, первый отрицательный вход которого соединен с выходом седьмого делителя 102. Второй отрицательный вход восемнадцатого сумматора 131 соединен с выходом девятого делителя 112. Второй вход двадцать девятого блока 130 умножения соединен с выходом третьего порогового элемента 52. Выход восемнадцатого сумматора 131 соединен с входом четырнадцатого квадратора 132, выход которого соединен с третьим входом девятнадцатого сумматора 133, второй вход которого соединен с выходом пятнадцатого квадратора 134, вход которого соединен с выходом двадцатого сумматора 135, первый отрицательный вход которого соединен с выходом двадцать второго блока 114 умножения, второй вход соединен с выходом шестнадцатого блока 104 умножения, а выход также соединен с третьим входом тридцатого блока 136 умножения, первый вход которого соединен с выходом третьего порогового элемента 52, а второй вход соединен с выходом семнадцатого сумматора 128, второй вход которого соединен с выходом тридцать первого блока 137 умножения, первый вход которого соединен с выходом восьмого делителя 105. Второй вход тридцать первого блока 137 умножения соединен с выходом пятого делителя 93. Выход тридцатого блока 136 умножения соединен с первым входом двадцать первого сумматора 138, второй отрицательный вход которого соединен с выходом двадцать девятого блока 130 умножения, а выход соединен с первым отрицательным входом двадцать второго сумматора 139, второй вход которого соединен с выходом второго блока 140 извлечения корня квадратного, вход которого соединен с выходом двадцать третьего сумматора 141, первый вход которого соединен с выходом шестнадцатого квадратора 142, вход которого соединен с выходом двадцатого первого сумматора 138. Второй отрицательный вход двадцать третьего сумматора 141 соединен с выходо