Ковочный манипулятор

Ковочный манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е 233414

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Соеетсиит

Социалистииасии."

Респтблии

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ф Д ЯЗЙ. wit,: Ь

Зависимое от авт. свидетельства Ме

Кл. 49h, 5;

49с, 30, 01

Заявлено 04.111.1967 (М 1137269/25-27) с присоединением заявки М

Приоритет

МПК В 23k

В 23d

УДК 621. (3.077-83(088.8) Комитет по делам иаобратаний и открытий

Опубликовано 18.XII.1968. Бюллетень М 2 за 1969 г.

Дата опубликования описания l 1.IV.1969 при Совете рлииистрое

СССР

Авторы изобретения

В. Т. Мещерин, А. Э. Артес, М. А. Браунштейн, А. А. Пивоваров, К. И. Васильев и П. А. Рогозников

Московский станкоинструментальный институт

Заявитель

КОВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Известен кузнечный манипулятор с приводом поворота хобота.

Предлагаемый манипулятор отличается от известного тем, что привод снабжен бесконтактным командоаппаратом управления и статическим преобразователем тока, электрически связанным с электродвигателем постоянного тока. Это обеспечивает повышение надежности, увеличение производительности, а также уменьшение потребляемой электроэнергии и сокращение габаритов привода.

На чертеже показана блок-схема управления исполнительным двигателем привода и механизм поворота хобота манипулятора.

У предлагаемого ковочного манипулятора механизм вращения хобота состоит из упругой муфты 1 с электромагнитным тормозом, планетарного редуктора 2 с тормозной лентой

8, специального редуктора 4, через который передается вращение хоботу 5. Заготовка зажимается двумя шарнирно установленными в хоботе губками б.

Двигатель 7, приводящий механизм вращения хобота, представляет собой электромотор постоянного тока, который получает питание от статического преобразовательного блока 8 управляемых кремниевых выпрямителей. Обмотка возбуждения 9 двигателя подключается к независимому маломощному источнику постоянного тока. Блоки управления 10 (по одному на каждое направление вращения двигателя) осуществляют регулирование выходного напряжения преобразовательного блока 8, от которого зависит скорость вращения двигате5 ля 7. Блок обратных связей 11 регистрирует возмущения в элементах привода и вносит соответствующие коррективы в работу привода, поддерживая заданные параметры и предохраняя двигатель 7 от перегрузки при зажатии

10 бойками пресса поковки. Все управление приводом осуществляется от бесконтакmoro командоаппарата 12.

При повороте рукоятки бесконтактного командоаппарата 12 в ту или иную сторону

15 подается определенный сигнал (соответствующий углу поворота рукоятки) в блок управления 10 статического преобразователя 8. Управляющий сигнал с блока управления 10 поступает далее в статический преобразователь то20 ка 8, на выходе которого появляется определенное выпрямленное напряжение. Двигатель

7 разгоняется и поковка поворачивается на некоторый угол.

При опускании подвижной поперечины прес25 са поковка зажимается между бойками и привод затормаживается. В этот момент вступает в действие блок обратных связей 11, с помощью которого воздействием на блок управления 10 снижается до допустимой величины

30 выходное напряжение статического прсобразо233414

Предмет изобретения

Составитель В. Ямщиков

Текред T. П. Курилко Корректор В. В. Крылова

Редактор М. Афанасьева

Заказ 500,3 Тираж 427 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2 вателя 8. В таком остановленном положении под нагрузкой двигатель 7 может находиться долгое время. После снятия нагрузки (бойки пресса отошли от поковки) двигатель 7 автоматически приходит во вращение. Восстановление заданной скорости вращения после снятия нагрузки происходит значительно быстрее, чем в манипуляторе, имеющем привод системы генератор-двигатель, так как в блоках управления приводом применена бесконтактная, практически безынерционная аппаратура.

Изменение угла поворота рукоятки бесконтактного командоаппарата 12 приводит к изменению сигнала, поступающего в блок управления 10. Измененный сигнал вызывает изменение сигнала на выходе блока управления.

Это приводит к изменению выходного напряжения в преобразовательном блоке 8 и, значит, скорости вращения двигателя 7.

Для остановки привода рукоятку бесконтактного командоаппарата 12 ставят в нейтральное положение. Напряжение на выходе статического преобразовательного блока 8 исчезает, и привод останавливается. Торможение привода сопровождается рекуперацией

5 энергии в сеть, что сокращает расход электроэнергии.

Ковочный манипулятор, содержащий привод механизма вращения хобота, соединенного с помощью муфты с электродвигателем постоянного тока, отличающийся тем, что, с целью со15 кращения габаритов привода, уменьшения потребляемой электроэнергии, повышения надежности и увеличения производительности, привод снабжен бесконтактным командоаппаратом управления и статическим преобразова20 телем тока, электрически связанным с электродвигателем постоянного тока.