Интегрированная система управления транспортным средством

Интегрированная система управления транспортным средством

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

Настоящее изобретение относится к системе, управляющей несколькими исполнительными механизмами, содержащимися в транспортном средстве, и более конкретно к системе, управляющей совместно несколькими исполнительными механизмами с возможностью взаимного влияния.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

В последнее время возрастает тенденция к объединению многих видов устройств управления движением в одном транспортном средстве для управления движением транспортного средства. В транспортном средстве результат, производимый каждым из различных видов устройств управления движением, не всегда может проявляться независимо от других. Существует возможность взаимного влияния. Следовательно, при разработке транспортного средства, которое содержит несколько видов устройств управления движением, существенно в достаточной степени организовать взаимодействие и координацию между соответствующими устройствами управления движением.

Например, когда требуется объединить несколько видов устройств управления движением в одном транспортном средстве, существует возможность на этапе разработки транспортного средства разрабатывать соответствующие устройства управления движением независимо друг от друга, и затем дополнительным или добавочным образом осуществлять взаимодействие и координацию между соответствующими устройствами управления движением.

В случае разработки нескольких видов устройств управления движением вышеизложенным образом организация взаимодействия и координации между соответствующими устройствами управления движением требует длительного времени и больших усилий.

В отношении схемы объединения нескольких видов устройств управления движением в транспортном средстве известна схема совместного использования устройствами управления движением одного исполнительного механизма. Эта схема вызывает проблему, состоящую в том, как разрешить конфликтную ситуацию между несколькими устройствами управления движением, когда требуется одновременно использовать один исполнительный механизм.

В описанном выше случае, где взаимодействие и координация между несколькими устройствами управления движением должны быть организованы дополнительным или добавочным образом после независимой разработки устройств управления движением, затруднительно профессионально решить изложенную выше проблему. Практически проблема может быть улажена только посредством выбора соответствующего из нескольких устройств управления движением более приоритетным, чем другие, и предоставления исполнительного механизма исключительно выбранному устройству управления движением.

В следующих публикациях раскрыт подход в отношении изложенной выше проблемы в транспортном средстве, содержащем несколько исполнительных механизмов, для вождения транспортного средства в требуемом режиме.

В патенте Японии, установленный открытый номер 5-85228, (Документ 1), раскрыта электронная система управления транспортным средством, которая может сократить время, требуемое для разработки, и которая может повысить надежность, улучшить применимость и эксплуатационную годность транспортного средства. Эта электронная система управления для транспортного средства содержит элементы, совместно действующие для выполнения задач управления в отношении действия торможения, мощности двигателя и мощности привода, и элементы для координирования совместного действия элементов для осуществления управления рабочей характеристикой автомашины в соответствии с запросом водителя. Соответствующие элементы размещены в виде нескольких иерархических уровней. При преобразовании запроса водителя в соответствующую рабочую характеристику автомашины по меньшей мере один из элементов координирования иерархического уровня применяютдля воздействия на элемент следующего иерархического уровня, вследствие этого воздействуя на предварительно заданную подчиненную систему системы транспортного средства с водителем, наряду с этим обеспечивая рабочую характеристику, требуемую по иерархическому уровню для этой подчиненной системы.

При организации всей системы в иерархическую конфигурацию в соответствии с указанной электронной системой управления для транспортного средства инструкцию можно передавать только в направлении с верхнего уровня на более нижний уровень. В этом направлении передают инструкцию на выполнение запроса водителя. Соответственно, получают удобопонятную структуру элементов, которые независимы друг от друга. Может быть существенно уменьшена связность отдельных систем. Независимость соответствующих элементов обеспечивает возможность одновременной параллельной разработки отдельных элементов. Следовательно, каждый элемент может разрабатываться в соответствии с предварительно определенной задачей. Должно быть учтено только несколько интерфейсовв отношении более верхнего иерархического уровня и небольшое количество интерфейсов для более нижнего иерархического уровня. Соответственно, может быть достигнута оптимизация в совокупности для водителя и для электронной системы управления транспортным средством в отношении расхода энергии, соответствия требованиям охраны окружающей среды, безопасности и удобства. В результате может быть обеспечена электронная система управления транспортным средством, обеспечивающая возможность сокращения времени разработки и повышения надежности, улучшения применимости и эксплуатационной годности транспортного средства.

В патенте Японии, установленный открытый номер 2003-191774, (Документ 2), раскрыто устройство управления движением транспортного средства интегрированного вида, применяющее иерархическим образом конфигурацию программного обеспечения, для устройства, которое совместно управляет несколькими исполнительными механизмами для выполнения нескольких различных видов управления движением в транспортном средстве, тем самым иерархическая структура оптимизирована с точки зрения практической эксплуатации. Это интегрированное устройство управления движением транспортного средства посредством компьютера совместно управляет несколькими исполнительными механизмами на основе информации, относящейся к вождению транспортного средства водителемдля выполнения нескольких видов управлений движением транспортного средства для транспортного средства. Из конфигурации аппаратных средств и конфигурации программного обеспечения по меньшей мере конфигурация программного обеспечения содержит несколько элементов, организованных иерархически в направлении от водителя к нескольким исполнительным механизмам. Несколько элементов включают в себя: (A) блок управления, определяющий целевой параметр состояния транспортного средства на основе информации, относящейся к вождению, на более верхнем уровне; и (b) исполнительный блок, принимающий в качестве инструкции из блока управления определенный целевой параметр состояния транспортного средства для выполнения принятой инструкции по меньшей мере посредством одного из нескольких исполнительных механизмов на более нижнем уровне. Блок управления содержит блок управления верхнего уровня и блок управления более нижнего уровня, каждый из которых выдает инструкцию для совместного управления несколькими исполнительными механизмами. Устройство управления верхнего уровня определяет первый целевой параметр состояния транспортного средства на основе информации, относящейся к вождению, без учета динамического режиматранспортного средства и обеспечивает определенный первый целевой параметр состояния транспортного средства на блок управления более нижнего уровня. Блок управления более нижнего уровня определяет второй целевой параметр состояния транспортного средства на основе первого целевого параметра состояния транспортного средства, принятого из блока управления верхнего уровня, с учетом динамического режима транспортного средства и обеспечивает определенный второй целевой параметр состояния транспортного средства на исполнительный блок. Каждый из блока управления верхнего уровня, блока управления более нижнего уровня и исполнительного блока для реализации своих уникальных функций вызывает выполнение компьютером нескольких независимых друг от друга модулей на конфигурации программного обеспечения.

В соответствии с этим устройством управления движением транспортного средства интегрированного вида из конфигурации аппаратных средств и конфигурации программного обеспечения по меньшей мере конфигурация программного обеспечения организована в иерархическую структуру, так чтобы содержать: (a) блок управления, определяющий целевой параметр состояния транспортного средства на основе информации, относящейся к вождению, на более верхнем уровне в направлении от водителя к нескольким исполнительным механизмам; и (b) исполнительный блок, принимающий в качестве инструкции из блока управления определенный целевой параметр состояния транспортного средства для выполнения принятой инструкции по меньшей мере посредством одного из нескольких исполнительных механизмов на более нижнем уровне. Другими словами, по меньшей мере конфигурация программного обеспечения организована в иерархические уровни, так чтобы в указанном устройстве управления движением транспортного средства блок управления и исполнительный блок были отделены друг от друга. Так как с точки зрения конфигурации программного обеспечения блок управления и исполнительный блок независимы друг от друга, соответствующие этапы разработки, проектирования, изменения проекта, отладки и т.п. могут осуществляться, не влияя на другие. Соответствующие этапы могут выполняться параллельно друг другу. В результате посредством интегрированного устройства управления движением транспортного средства может быть легко сокращен период этапа работы, требуемый для всей конфигурации программного обеспечения.

Электронная система управления для транспортного средства, раскрытая в Документе 1, имеет недостатки, состоящие в том, что в случае события отказа системы на верхнем иерархическом уровне ухудшается полная управляемость транспортным средством, так как вся система использует иерархическую структуру.

Устройство управления движением транспортного средства интегрированного вида, раскрытое в Документе 2, в частности, раскрывает иерархическую структуру Документа 1 и направлено на оптимизацию иерархической структуры с точки зрения практического использования. В частности, конфигурация программного обеспечения разделена по меньшей мере на блок управления и исполнительный блок, не зависимые друг от друга на иерархическом уровне. Хотя в силу их независимости указанное устройство управления движением транспортного средства интегрированного вида имеет преимущество с точки зрения параллельной обработки разработки, еще не решен вопрос зависимости от основной концепции иерархии.

РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Принимая во внимание изложенное выше, задача настоящего изобретения состоит в обеспечении интегрированной системы управления транспортным средством, имеющей повышенную устойчивость к отказам и выполненной с возможностью простого согласованного добавления функции управления транспортным средством на основе интегрированного управления, без реализации полного управления транспортным средством посредством, например, одного главного ECU (электронного блока управления (ЭБУ)), как в обычном случае.

Согласно аспекту настоящего изобретения интегрированная система управления транспортным средством содержит несколько блоков управления, действующих автономно, для управления состоянием хода транспортного средства на основе запросав результате манипулирования. Каждый блок управления содержит чувствительный блок для обнаружения запроса на действие в отношении по меньшей мере одного блока управления и контроллер, формирующий цель управления на основе обнаруженного запроса для управления транспортным средством посредством манипулирования совокупностью исполнительных механизмов в соответствии с каждым блоком с использованием цели управления. Система дополнительно содержит процессор, действующий параллельно соответствующим блокам управления для формирования информации, используемой для обновления по мере необходимости запроса на действие или цели управления в каждом блоке управления и обеспечения сформированной информации на соответствующие блоки управления.

Согласно настоящему изобретению несколько блоков управления включают в себя, например, один из блока управления движущейсистемой, блока управления тормозной системой и блока управления рулевой системой. Блок управления движущей системой посредством чувствительного блока обнаруживает манипулирование педалью акселератора, которое является запросом водителя, для формирования цели управления движущей системой, соответствующей манипулированию педалью акселератора, с использованием действий водителя в отношении приведения в действие, тем самым контроллер управляет силовой передачей, которая является исполнительным механизмом. Блок управления тормозной системой посредством чувствительного блока обнаруживает манипулирование тормозной педалью, которое является запросом водителя, для формирования цели управления системы управления, соответствующей манипулированию тормозной педалью, с использованием действий водителя в отношении торможения, тем самым контроллер управляет тормозным устройством, которое является исполнительным механизмом. Блок управления рулевой системой посредством чувствительного блока обнаруживает манипулирование рулевым механизмом, которое является запросом водителя, для формирования цели управления рулевой системой, соответствующей манипулированию рулевым механизмом, с использованием действий водителя в отношении руления, тем самым контроллер управляет рулевым механизмом, который является исполнительным механизмом. Интегрированная система управления транспортным средством содержит процессор, который действует параллельно с блоком управления движущей системой, блоком управления тормозной системой и блоком управления рулевой системой, которые действуют автономно. Например, процессор формирует: 1) информацию для использования в соответствующих контроллерах, основанную на информации, относящейся к окружающей среде вокруг транспортного средства, или информации, относящейся к водителю, и обеспечивает сформированную информацию на соответствующие блоки управления; 2) информацию для использования в соответствующих контроллерах для вызова реализации транспортным средством предварительно определенного режима, и обеспечивает сформированную информацию на соответствующие блоки управления; и 3) информацию для использования в соответствующих контроллерах, основанную на текущем динамическом состоянии транспортного средства, и обеспечивает сформированную информацию на соответствующие блоки управления. Каждый блок управления определяет, должна ли в управлении движением транспортного средства отражаться такая входная информация, в дополнение к запросу водителя, из процессора, и если должна отражаться, то насколько. Каждый блок управления также корректирует цель управления и передает информацию по соответствующим блокам управления. Так как каждый блок управления действует автономно, в итоге в соответствующем блоке управления осуществляют управление силовой передачей, тормозным устройством и рулевым механизмом на основе конечной цели (для) приведения в действие, цели (для) торможения и цели (для) руления, вычисленных по обнаруженной чувствительным элементом информации манипулирования водителя, информации, введенной из процессора, и информации, переданной по соответствующим блокам управления. Соответственно, блок управления движущей системой, соответствующий действию "хода", которое является основным действием транспортного средства, блок управления тормозной системой, соответствующий действию "останова", и блок управления рулевой системой, соответствующий действию "поворота", обеспечены действующими независимым образом друг от друга. Процессор применяется в отношении этих блоков управления так, чтобы действие вождения в соответствии с окружающей средой транспортного средства, поддержка вождения для водителя и управление динамическим движением транспортного средства могли проводиться автоматически параллельным образом. Соответственно, обеспечена возможность децентрализованного управления без главного блока управления, который расположен на более верхнем уровне, чем другие блоки управления, и может быть повышена устойчивость к отказам. Кроме того, в силу автономного действия обеспечена возможность разработки на основе каждого блока управления или каждого процессора. В случае, где должна быть добавлена новая функция поддержки вождения, новая функция может быть реализована непосредственно добавлением процессора или модификацией существующего процессора. В результате может быть обеспечена интегрированная система управления транспортным средством, имеющая повышенную эффективность устойчивости к отказам и выполненная с возможностью простого согласования добавления функции управления транспортным средством на основе интегрированного управления, без реализации полного управления транспортным средством посредством, например, одного главного ECU, как в обычном случае.

Согласно другому аспекту настоящего изобретения интегрированная система управления транспортным средством содержит несколько блоков управления, управляющих состоянием хода транспортного средства на основе запроса манипулирования, и процессор, формирующий информацию для использования в соответствующих блоках управления, основанную на информации, относящейся к окружающей среде вокруг транспортного средства, или информации, относящейся к водителю, и обеспечивающий сформированную информацию в соответствующие блоки управления. Каждый блок управления содержит чувствительный блок для обнаружения запроса на действие в отношении по меньшей мере одного блока управления, и блок вычисления для вычисления информации, относящейся к цели управления, для оперирования совокупностью исполнительных механизмов в соответствии с каждым блоком с использованием по меньшей мере одного из информации, сформированной процессором, и обнаруженного запроса на действие.

Согласно настоящему изобретению блок управления движущей системой через чувствительный блок обнаруживает манипулирование педалью акселератора, которое является запросом водителя, для формирования цели управления движущей системой, соответствующей манипулированию педалью акселератора, с использованием базовой модели водителя в отношении приведения в действие, тем самым контроллер управляет силовой передачей, которая является исполнительным механизмом. Блок управления тормозной системой через чувствительный блок обнаруживает манипулирование тормозной педалью, которое является запросом водителя, для формирования цели управления тормозной системой, соответствующей манипулированию тормозной педалью, с использованием базовой модели водителя в отношении торможения, тем самым контроллер управляет тормозным устройством, которое является исполнительным механизмом. Блок управления рулевой системой через чувствительный блок обнаруживает манипулирование рулевым механизмом, которое является запросом водителя, для формирования цели управления рулевой системой, соответствующей манипулированию рулевым механизмом, с использованием базовой модели водителя в отношении руления, тем самым контроллер управляет рулевым механизмом, который является исполнительным механизмом. Такая интегрированная система управления транспортным средством, которая действует автономно, содержит процессор, который действует параллельно с блоком управления движущей системой, блоком управления тормозной системой и блоком управления рулевой системой, которые действуют автономно. Указанный процессор формирует информацию для использования в соответствующих контроллерах на основе информации, относящейся к окружающей среде вокруг транспортного средства, или информации, относящейся к водителю, и обеспечивает сформированную информацию на соответствующие блоки управления. Например, процессор формирует информацию, представляющую степень риска в отношении рабочей характеристики транспортного средства, на основе фрикционной стойкости дороги (значения μ), по которой едеттранспортное средство, температуры наружного воздуха и т.п., в качестве информации, относящейся к окружающей среде вокруг транспортного средства, и/или формирует информацию, представляющую степень риска в отношении манипулирования водителя на основе степени усталости водителя по съемке изображения водителя. Информацию, представляющую степень риска, выводят на соответствующие блоки управления. Каждый блок управления определяет, должна ли в управлении движением транспортного средства отражаться такая входная информация в дополнение к запросу водителя из процессора, и если должна отражаться, то насколько. На этом этапе корректируют цель управления и информацию передают по соответствующим блокам управления. Так как каждый блок управления действует автономно, в итоге в соответствующих блоках управления управляют силовой передачей, устройством торможения и рулевым механизмом на основе конечной цели для приведения в действие, цели для торможения и цели для руления, вычисленных по информации манипулирования водителя, обнаруженной чувствительным блоком, информации, введенной из процессора, и информации, переданной по соответствующим блокам управления. Соответственно, блок управления движущей системой, соответствующий действию "хода", которое является основным действием транспортного средства, блок управления тормозной системой, соответствующий действию "останова", и блок управления рулевой системой, соответствующий действию "поворота", обеспечены действующими независимым образом друг от друга. Процессор применяется в отношении указанных блоков управления так, чтобы по информации, относящейся к окружающей среде вокруг транспортного средства, и информации, относящейся к водителю, была сформирована и обеспечена на соответствующие блоки управления информация, относящаяся к риску и устойчивости. Следовательно, может быть обеспечена интегрированная система управления транспортным средством, которая может просто согласовывать управление движением высокого уровня на основе добавления информации окружающей среды вокруг транспортного средства и информации водителя.

Согласно дополнительному аспекту настоящего изобретения интегрированная система управления транспортным средством содержит нескольких блоков управления, управляющих состоянием хода транспортного средства на основе запроса манипулирования, и процессор, формирующий информацию для использования в соответствующих блоках управления для вызова реализации транспортным средством предварительно определенного режима и обеспечивающий сформированную информацию на соответствующие блоки управления. Каждый блок управления содержит чувствительный блок для обнаружения запроса на действие в отношении по меньшей мере одного блока управления и блок вычисления для вычисления информации, относящейся к цели управления, для манипулирования совокупностью исполнительных механизмов в соответствии с каждым блоком с использованием по меньшей мере одного из информации, сформированной процессором, и обнаруженного запроса на действие.

Изобретение в настоящем аспекте содержит, аналогично изобретению в предыдущем аспекте, блок управления движущей системой, блок управления тормозной системой и блок управления рулевой системой. Интегрированная система управления транспортным средством содержит процессор, который действует параллельно с блоком управления движущей системой, блоком управления тормозной системой и блоком управления рулевой системой, действующими автономно. Процессор формирует и обеспечивает на соответствующие блоки управления информацию для использования в соответствующих контроллерах для вызова реализации транспортным средством предварительно определенного режима. Например, процессор формирует информацию для реализации функцииавтоматическогокруиз-контроля для автоматического вождениятранспортного средства. Информацию для реализации такой функции автоматического круиз-контроля выводят на соответствующие блоки управления. Каждый блок управления определяет, должна ли в управлении движением транспортного средства отражаться такая входная информация для реализации функции автоматического круиз-контроля в дополнение к запросу водителя из процессора, и если должна отражаться, то насколько. Каждый блок управления также корректирует цель управления и передает информацию по соответствующим блокам управления. Так как каждый блок управления действует автономно, в итоге в соответствующих блоках управления управление силовой передачей, тормозным устройством и рулевым механизмом осуществляют на основе конечной цели для приведения в действие, цели для торможения и цели для руления, вычисленных по информации манипулирования водителя, обнаруженной чувствительным блоком, информации, введенной из процессора, и информации, переданной по соответствующим блокам управления. Соответственно, блок управления движущей системой, соответствующий действию "хода", которое является основным действием транспортного средства, блок управления тормозной системой, соответствующий действию "останова", и блок управления рулевой системой, соответствующий действию "поворота", обеспечены действующими независимым образом друг от друга. Процессор применяется в отношении указанных блоков управления так, чтобы была сформирована и обеспечена на соответствующие блоки управления информация для реализации функции автоматического круиз-контроля для автоматического вождения транспортного средства. Следовательно, может быть обеспечена интегрированная система управления транспортным средством, выполненная с возможностью простого согласования события применения информации для реализации функции автоматического круиз-контроля и добавления функции автоматического круиз-контроля транспортного средства.

Согласно еще одному аспекту настоящего изобретения интегрированная система управления транспортным средством содержит несколько блоков управления, управляющих состоянием хода транспортного средства на основе запроса манипулирования, и процессор, формирующий информацию для использования в соответствующих блоках управления на основе текущего динамического состояния транспортного средства и обеспечивающий сформированную информацию на соответствующие блоки управления. Каждый блок управления содержит чувствительный блок для обнаружения запроса на действие в отношении по меньшей мере одного блока управления и блок вычисления для вычисления информации, относящейся к цели управления, для оперирования совокупностью исполнительных механизмов в соответствии с каждым блоком с использованием по меньшей мере одного из информации, сформированной процессором, и обнаруженного запроса на действие.

Изобретение в настоящем аспекте содержит, аналогично изобретению в предыдущем аспекте, блок управления движущей системой, блок управления тормозной системой и блок управления рулевой системой. Интегрированная система управления транспортным средством содержит процессор, который действует параллельно с блоком управления движущей системой, блоком управления тормозной системой и блоком управления рулевой системой, действующими автономно. Процессор формирует информацию для использования в соответствующих контроллерах на основе текущего динамического состояния транспортного средства и обеспечивает сформированную информацию на соответствующие блоки управления. Например, процессор идентифицирует текущее динамическое состояние транспортного средства и формирует информацию для обновления целевого значения в соответствующих блоках управления. Информацию для обновления целевого значения выводят на соответствующие блоки управления. Каждый блок управления определяет, должна ли в управлении движением транспортного средства отражаться такая входная информация для обновления целевого значения на основе текущего динамического состояния, в дополнение к запросу водителя из процессора, и если должна отражаться, то насколько. Каждый блок управления также корректирует цель управления. Например, когда идентифицирована пробуксовка транспортного средства (динамическое состояние), блок управления движущей системой, чтобы избежать дальнейшей пробуксовки, действует для корректирования вращающего момента к меньшему значению, даже если в качестве целевого значения вычислено большое значение. Так как каждый блок управления действует автономно, в итоге в соответствующих блоках управления управление силовой передачей, тормозным устройством и рулевым механизмом осуществляют на основе конечной цели для приведения в действие, цели для торможения и цели для руления, вычисленных по информации манипулирования водителя, обнаруженной чувствительным блоком, информации, введенной из процессора, и информации, переданной по соответствующим блокам управления. Соответственно, блок управления движущей системой, соответствующий действию "хода", которое является основным действием транспортного средства, блок управления тормозной системой, соответствующий действию "останова", и блок управления рулевой системой, соответствующий действию "поворота", обеспечены действующими независимым образом друг от друга. Процессор применяется в отношении указанных блоков управления так, чтобы была сформирована и обеспечена на соответствующие блоки управления информация для обновления целевого значения соответствующих блоков управления. Следовательно, может быть обеспечена интегрированная система управления транспортным средством, выполненная с возможностью простого согласования события идентификации динамического состояния транспортного средства и добавления функции компенсации динамики, которая делает устойчивым режим транспортного средства на основе динамического состояния транспортного средства.

Согласно еще дополнительному аспекту настоящего изобретения интегрированная система управления транспортным средством содержит несколько блоков управления, управляющих состоянием хода транспортного средства на основе запроса манипулирования, первый процессор, формирующий информацию для использования в соответствующих блоках управления на основе информации, относящейся к окружающей среде вокруг транспортного средства, или информации, относящейся к водителю, и обеспечивающий сформированную информацию на соответствующие блоки управления, второй процессор, формирующий информацию для использования в соответствующих блоках управления для вызова реализации транспортным средством предварительно определенного режима и обеспечивающий сформированную информацию на соответствующие блоки управления, и третий процессор, формирующий информацию для использования в соответствующих блоках управления на основе текущего динамического состояния транспортного средства и обеспечивающий сформированную информацию на соответствующие блоки управления. Каждый блок управления содержит чувствительный блок для обнаружения запроса на действие в отношении по меньшей мере одного блока управления, первый блок вычисления для вычисления первой информации, относящейся к цели управления, для оперирования совокупностью исполнительных механизмов в соответствии с каждым блоком с использованием по меньшей мере одного из информации, сформированной первым процессором, и обнаруженного запроса на действие, второй блок вычисления для вычисления второй информации, относящейся к цели управления, для оперирования совокупностью исполнительных механизмов в соответствии с каждым блоком с использованием по меньшей мере одного из информации, сформированной вторым процессором, и вычисленной первой информации, и третий блок вычисления для вычисления третьей информации, относящейся к цели управления, для оперирования совокупностью исполнительных механизмов в соответствии с каждым блоком с использованием по меньшей мере одного из информации, сформированной третьим процессором, и вычисленной второй информации.

Подобно изобретению, изложенному выше, изобретение в настоящем аспекте содержит блок управления движущей системой, блок управления тормозной системой и блок управления рулевой системой. Интегрированная система управления транспортным средством содержит первый, второй и третий процессоры, действующие параллельно с блоком управления движущей системой, блоком управления тормозной системой и блоком управления рулевой системой, которые действуют автономно. Первый процессор формирует информацию для использования в соответствующих блоках управления на основе информации, относящейся к окружающей среде вокруг транспортного средства, или информации, относящейся к водителю, и обеспечивает сформированную информацию на соответствующие блоки управления. Например, первый процессор формирует информацию, представляющую степень риска в отношении рабочей характеристики транспортного средства, на основе фрикционной стойкости дороги, по которой едет транспортное средство, температуры наружного воздуха и т.п., в качестве информации, относящейся к окружающей среде вокруг транспортного средства, и/или формирует информацию, представляющую степень риска в отношении манипулирования водителя, на основе степени усталости водителя при съемке изображения водителя. Информацию, представляющую степень риска, выводят на соответствующие блоки управления. Второй процессор формирует и обеспечивает на соответствующий блок управления информацию для использования в соответствующих блоках управления для вызова реализации транспортным средством предварительно определенного режима. Например, второй процессор формирует информацию для реализации функции автоматического круиз-контроля транспортного средства. Информацию для реализации функции автоматического круиз-контроля выводят на соответствующие блоки управления. Третий процессор формирует и обеспечивает на соответствующие блоки управления информацию для использования в соответствующих контроллерах на основе текущего динамического состояния транспортного средства. Например, третий процессор идентифицирует текущее динамическое состояние транспортного средства для формирования информации, требуемой для обновления целевого значения в соответствующих блоках управления. Информацию для обновления целевого значения выводят на соответствующие блоки управления. Каждый блок управления определяет, должна ли отражаться такая входная информация, в дополнение к запросу водителя, из процессора в управлении движением транспортного средства, и если должна, то насколько. На этом этапе корректируют цель управления и информацию передают по соответствующим блокам управления. Так как каждый блок управления действует автономно, в итоге соответствующие блоки управления управляют силовой передачей, устройством торможения и рулевым механизмом на основе конечной цели для приведения в действие, цели для торможения и цели для руления, вычисленных по информации манипулирования водителя, обнаруженной чувствительным блоком, информации, введенной из процессора, и информации, переданной по соответствующим блокам управления. Соответственно, блок управления движущей системой, соответствующий действию "хода", которое является основным действием транспортного средства, блок управления тормозной системой, соответствующий действию "останова", и блок управления рулевой системой, с