Устройство для управления подводным аппаратом

Устройство для управления подводным аппаратом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение относится к системам управления движением подводных аппаратов (ПА).

Известно устройство для управления подводным аппаратом, содержащее движители вертикального и горизонтального перемещений, подключенные соответственно к выходам первого и второго усилителей, телекамеру, установленную с возможностью поворота, блок управления движителями, а также последовательно соединенные синусный функциональный преобразователь, первый блок умножения, первый ключ, выход которого соединен с входом первого усилителя, последовательно соединенные косинусный функциональный преобразователь, второй блок умножения, второй ключ, выход которого соединен с входом второго усилителя, первый пороговый элемент, выход которого соединен с управляющим входом первого ключа, последовательно соединенные источник опорного сигнала, первый сумматор, второй пороговый элемент, логический элемент НЕ, логический элемент ИЛИ, второй вход которого через третий пороговый элемент соединен с выходом сумматора, а выход - с управляющим входом второго ключа, причем вторые входы блоков умножения соединены с блоком управления движителями, а входы синусного и косинусного функциональных преобразователей, первого порогового элемента и второй вход первого сумматора - с выходом датчика угла поворота телекамеры, последовательно соединенные датчик расстояния, третий ключ, четвертый пороговый элемент и четвертый ключ, последовательно соединенные первый блок деления, первый и второй входы которого подключены соответственно к входу второго блока умножения и выходу второго источника опорного сигнала, второй сумматор и пятый ключ, второй и третий входы которого соединены соответственно с выходами первого и второго блоков деления, а выход - с вторым входом четвертого ключа, третий вход которого соединен с выходом блока управления движителями, а выход - с первыми входами первого и второго блоков умножения, причем первый и второй входы второго блока деления соединены соответственно с входом первого блока умножения и выходом третьего источника опорного сигнала, а второй вход второго сумматора подключен к выходу второго блока деления (а.с. №1300809).

Недостатком данного устройства является большое время подхода ПА к обнаруженному объекту при ручном управлении.

Известно также устройство для управления подводным аппаратом, содержащее движители вертикального и горизонтального перемещений, подключенные соответственно к выходам первого и второго усилителей, телекамеру, установленную с возможностью поворота, блок управления движителями, а также последовательно соединенные синусный функциональный преобразователь, первый блок умножения, первый ключ, выход которого соединен с входом первого усилителя, последовательно соединенные косинусный функциональный преобразователь, второй блок умножения, второй ключ, выход которого соединен с входом второго усилителя, первый пороговый элемент, выход которого соединен с управляющим входом первого ключа, последовательно соединенные источник опорного сигнала, первый сумматор, второй пороговый элемент, логический элемент НЕ, логический элемент ИЛИ, второй вход которого через третий пороговый элемент соединен с выходом сумматора, а выход - с управляющим входом второго ключа, причем вторые входы блоков умножения соединены с блоком управления движителями, а входы синусного и косинусного функциональных преобразователей, первого порогового элемента и второй вход первого сумматора - с выходом датчика угла поворота телекамеры, последовательно соединенные датчик расстояния, третий ключ, четвертый пороговый элемент и четвертый ключ, последовательно соединенные первый блок деления, первый и второй входы которого подключены соответственно к входу второго блока умножения и выходу второго источника опорного сигнала, второй сумматор и пятый ключ, второй и третий входы которого соединены соответственно с выходами первого и второго блоков деления, а выход - с вторым входом четвертого ключа, третий вход которого соединен с выходом блока управления движителями, а выход - с первыми входами первого и второго блоков умножения, последовательно соединенные третий сумматор, пятый пороговый элемент, шестой и седьмой ключи, причем первый и второй входы второго блока деления соединены соответственно с входом первого блока умножения и выходом третьего источника опорного сигнала, а второй вход второго сумматора - с выходом второго блока деления, вторые входы шестого и седьмого ключей соединены с выходом четвертого порогового элемента, а выход седьмого ключа - с первым входом четвертого ключа, прямой вход третьего сумматора соединен с выходом датчика команд, а инверсный вход третьего сумматора - с выходом пятого ключа (а.с. №1408704).

Данное устройство по своей технической сущности является наиболее близким к предлагаемому решению.

Недостатком этого устройства является то, что в процессе его работы ошибочно большие сигналы управления, формируемые оператором в отдельных режимах работы ПА вблизи от обнаруженных объектов, могут приводить к насыщению одного из движителей. В результате возможно появление отклонения ПА от требуемого прямолинейного движения к обнаруженному объекту.

Технической задачей, на решение которой направлено заявляемое техническое решение, является устранение указанного выше недостатка. То есть обеспечение автоматической блокировки больших сигналов, ошибочно формируемых оператором с помощью блока управления движителями и приводящих к сходу ПА с прямолинейной траектории движения к обнаруженным объектам вблизи от этих объектов.

Технический результат, который может быть получен при реализации заявляемого решения, выражается в автоматическом исключении ошибочно сформированных оператором сигналов ручного управления ПА до тех пор, пока он не уменьшит величину этих сигналов, неизменно обеспечивая прямолинейное движение к объекту.

Поставленная задача решается тем, что устройство для управления подводным аппаратом, содержащее движители вертикального и горизонтального перемещений, телекамеру, установленную с возможностью поворота, последовательно соединенные датчик угла поворота телекамеры и первый пороговый элемент, последовательно соединенные первый сумматор, первый вход которого подключен к выходу первого источника опорного сигнала, второй пороговый элемент, логический элемент НЕ и логический элемент ИЛИ, второй вход которого через третий пороговый элемент подключен к выходу первого сумматора, последовательно соединенные синусный функциональный преобразователь, первый блок умножения, первый ключ, второй вход которого подключен к выходу первого порогового элемента, и первый усилитель, выход которого соединен со входом движителя вертикального перемещения, последовательно соединенные косинусный функциональный преобразователь, вход которого подключен ко второму входу первого сумматора, входу синусного функционального преобразователя и выходу датчика угла поворота телекамеры, второй блок умножения, второй ключ, второй вход которого подключен к выходу логического элемента ИЛИ, и второй усилитель, выход которого соединен со входом движителя горизонтального перемещения, последовательно соединенные датчик расстояния, третий ключ, четвертый пороговый элемент, четвертый ключ, пятый ключ, второй вход которого подключен к выходу четвертого порогового элемента, и шестой ключ, выход которого подключен ко вторым входам первого и второго блоков умножения, а также датчик команд и последовательно соединенные первый блок деления, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам косинусного функционального преобразователя и второго источника опорного сигнала, второй сумматор и седьмой ключ, второй вход которого соединен с выходом первого блока деления, а третий - со вторым входом второго сумматора и выходом второго блока деления, первый и второй входы которого соединены с выходом третьего источника опорного сигнала и выходом синусного функционального преобразователя, последовательно соединенные третий сумматор, первый вход которого соединен с выходом седьмого ключа и вторым входом шестого ключа, а второй вход - с выходом датчика команд, и пятый пороговый элемент, выход которого подключен ко второму входу четвертого ключа, отличается тем, что в него дополнительно введен восьмой ключ, первый вход которого подключен к выходу датчика команд, второй - к выходу пятого порогового элемента, а выход - к третьему входу шестого ключа.

Сопоставительный анализ заявляемого технического решения с его аналогом и прототипом свидетельствует о его соответствии критерию «Новизна».

Заявленная совокупность признаков, приведенная в отличительной части формулы изобретения, позволяет автоматически исключить появление ошибок в управлении прямолинейным движением ПА к обнаруженным объектам на конечном участке этого движения.

На чертеже представлена функциональная схема устройства для управления подводным аппаратом.

Устройство для управления подводным аппаратом содержит движители вертикального 1 и горизонтального 2 перемещений, телекамеру 3, установленную с возможностью поворота, последовательно соединенные датчик 4 угла поворота телекамеры 3 и первый пороговый элемент 5, последовательно соединенные первый сумматор 6, первый вход которого подключен к выходу первого источника 7 опорного сигнала, второй пороговый элемент 8, логический элемент 9 НЕ и логический элемент 10 ИЛИ, второй вход которого через третий пороговый элемент 11 подключен к выходу первого сумматора 6, последовательно соединенные синусный функциональный преобразователь 12, первый блок 13 умножения, первый ключ 14, второй вход которого подключен к выходу первого порогового элемента 5, и первый усилитель 15, выход которого соединен со входом движителя 1 вертикального перемещения, последовательно соединенные косинусный функциональный преобразователь 16, вход которого подключен ко второму входу первого сумматора 6, входу синусного функционального преобразователя 12 и выходу датчика 4 угла поворота телекамеры 3, второй блок 17 умножения, второй ключ 18, второй вход которого подключен к выходу логического элемента 10 ИЛИ, и второй усилитель 19, выход которого соединен со входом движителя 2 горизонтального перемещения, последовательно соединенные датчик 20 расстояния, третий ключ 21, четвертый пороговый элемент 22, четвертый ключ 23, пятый ключ 24, второй вход которого подключен к выходу четвертого порогового элемента 22, и шестой ключ 25, выход которого подключен ко вторым входам первого 13 и второго 17 блоков умножения, а также датчик 26 команд и последовательно соединенные первый блок 27 деления, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам косинусного функционального преобразователя 16 и второго источника 28 опорного сигнала, второй сумматор 29 и седьмой ключ 30, второй вход которого соединен с выходом первого блока 27 деления, а третий - со вторым входом второго сумматора 29 и выходом второго блока 31 деления, первый и второй входы которого соединены с выходом третьего источника 32 опорного сигнала и выходом синусного функционального преобразователя 12, последовательно соединенные третий сумматор 33, первый вход которого соединен с выходом седьмого ключа 30 и вторым входом шестого ключа 25, а второй вход - с выходом датчика 26 команд, и пятый пороговый элемент 34, выход которого подключен ко второму входу четвертого ключа 23, восьмой ключ 35, первый вход которого подключен к выходу датчика 26 команд, второй - к выходу пятого порогового элемента 34, а выход - к третьему входу шестого ключа 25. Обнаруженный объект 36.

Основной задачей системы управления ПА является обеспечение минимального времени его подхода к обнаруженному объекту и уменьшение вероятности столкновения с другими объектами, пересекающими траекторию его движения. Исходя из этой задачи целесообразно иметь прямолинейное движение ПА к цели с максимальной скоростью. Причем только при непосредственном подходе к цели эта скорость должна уменьшаться.

Устройство работает следующим образом.

Датчик положения 4 измеряет текущий угол наклона телекамеры к горизонтальной плоскости (угол α). В результате однозначно определяется направление прямолинейного движения ПА к объекту 36. Для того чтобы ПА осуществил это прямолинейное движение, необходимо, чтобы в единицу времени он перемещался в вертикальном направлении на расстояние, пропорциональное sinα, а в горизонтальном - на расстояние, пропорциональное cosα. То есть движители 1 и 2 должны создавать тяги, пропорциональные соответственно sinα, cosα. Если используются винтовые движители, то скорости вращения их винтов также должны быть пропорциональны соответственно sinα и cosα.

Функциональные зависимости sinα и cosα формируются соответственно на выходах синусного 12 и косинусного 16 функциональных преобразователей.

На выходе блоков 13 и 17 формируются соответственно сигналы U_ysinα и U_ycosα. Сигнал управления U_y определяет скорость перемещения ПА по прямолинейной траектории к обнаруженному объекту 36. Он формируется или автоматически, или оператором с помощью датчика 26 команд, который представляет собой рукоятку с потенциометром или просто потенциометры различных типов. Если ключи 14 и 18 замкнуты, то на движители 1 и 2 соответственно поступают сигналы U_В=K_ВU_ysinα, U_Г=K_ГU_yсоsα, где K_В, K_Г - коэффициенты усиления усилителей 15 и 19 соответственно, которые выбираются в зависимости от гидродинамических свойств ПА. Создаваемая движителями 1 и 2 тяга пропорциональна величине подаваемых на эти движители сигналов U_В и U_Г, которые имеют ограничения. Эта тяга обеспечивает прямолинейное перемещение ПА к обнаруженному объекту 36.

Предложенное устройство обеспечивает качественное управление ПА и при наличии подводных течений. В этом случае оператор должен постоянно удерживать обнаруженный объект в поле зрения телекамеры, изменяя угол α. При этом движители, соответственно уменьшив или увеличив свои тяги, автоматически обеспечивают сближение ПА с объектом. Однако если течение значительно (например, встречное течение), то аппарат прижимается к грунту. Если рельеф дна содержит существенные неровности, то возможны или потеря объекта 36 из виду, или столкновение аппарата с этими неровностями, т.е. при встречном течении α приближается к нулю.

Для того чтобы избежать подобной ситуации, необходимо отключить движитель 1 вертикальной тяги при некотором критическом (минимально допустимом) значении угла α. Отключение движителя 1 обеспечивается с помощью порогового элемента 5 с характеристикой

где U_5вых, U_5вх - соответственно выходной и входной сигналы этого элемента; U_5ср>0 - величина срабатывания порогового элемента (она определяется рельефом и свойствами ПА, характером выполняемых работ и др.).

Таким образом, если угол α достигает своего критического значения, то пороговый элемент 5 размыкает ключ 14. Движитель вертикального перемещения 1 останавливается, а встречное течение отрабатывается только движителем 2. При этом ПА приближается к объекту 35 по горизонтали. Так как телекамера 3 продолжает слежение за объектом, а расстояние между объектом и ПА сокращается, то через некоторое время угол α опять становится больше критического, срабатывает пороговый элемент 5, включая ключ 14 и вновь запуская движитель 1. Это продолжается до подхода ПА к объекту 36.

При попутном течении возникает ситуация, когда ПА может проскочить объект 36, проходя над ним на некоторой высоте, так как в предлагаемом методе управления ПА в определенный момент сближения с объектом находится в положении, когда угол α близок к 90°, оставаясь меньше 90°.

В этом случае и течение, и движитель 2 способствуют увеличению угла α. Если при приближении угла α к 90° не отключить движитель 2, то ПА проскакивает объект 36 на большой скорости и для его возвращения требуется значительное время. Для исключения подобной ситуации используют источник опорного сигнала 7, вырабатывающий напряжение, равное выходному сигналу датчика положения 4 при α=90° и совпадающее с ним по знаку. Пороговые элементы 8 и 10 имеют соответственно характеристики

; ,

где U_iвых, U_iвх - выходные и входной сигналы соответствующих пороговых элементов (i=8, 11); U_8c<0 - значение входного сигнала, при котором срабатывает пороговый элемент 8.

Выходные сигналы элементов НЕ 9 и ИЛИ 10 определяются

соотношениями ,

.

В результате движитель 2 принудительно будет всегда останавливаться при выполнении условия U_8c≤U_8вх≤0 до того, как ПА проскочит объект 36. Последнее следует из того, что элементы 8-10 с помощью ключа 18 размыкают цепь питания движителя 2 при приближении угла α к 90°. Величина U_8с определяется заранее и зависит от скорости течения, гидродинамических свойств ПА, характера выполненных работ и т.п.

После отключения движителя 2 движение к объекту 36 происходит только под действием движителя 1 по вертикали. Если в процессе приближения к объекту угол α уменьшается, то ключ 18 снова замыкается и тем самым запускается движитель 2. ПА опять начинает приближаться к объекту 36 по прямой до появления условия U_8c≤U_8вх≤0.

Если же после остановки движителя 2 течение смещает ПА по горизонтали так, что угол α становится больше 90°, то пороговый элемент 11 замыкает ключ 18, но движитель 2 уже создает упор в противоположную по отношению к течению сторону, не давая ПА сильно проскочить объект 36. Поскольку в данном случае до момента достижения α значения 90° движитель 2 отключен, то ПА в момент достижения величины 90° имеет незначительную горизонтальную составляющую скорости, в основном определяемую величиной попутного горизонтального течения. В результате ПА проскакивает объект 35 с незначительной скоростью, которая быстро гасится реверсивным включением движителя 2 за счет сигнала противоположного знака от косинусного функционального преобразователя 16. Если движитель 2 смещает ПА так, что α станет меньше 90°, то опять размыкается цепь питания движителя 2. В данном случае горизонтальная составляющая скорости автоматически гасится уже встречным течением.

Сигналы, поступающие с выходов источников опорного сигнала 28 и 32, соответственно равны - максимально возможные значения входных сигналов соответственно движителей 2 и 1, при которых еще не наступает их насыщение. В результате на выходах блоков деления 27 и 31 формируются сигналы соответствующие допустимым максимальным значениям управляющих воздействий, при которых соответственно движители 2 и 1 еще не входят в насыщение при текущем значении угла α и поэтому обеспечивается прямолинейное перемещение к объекту 36. В результате для неизменного обеспечения прямолинейного перемещения к этому объекту в качестве управляющего должно быть выбрано минимальное из двух вычисленных значений или .

На выходе сумматора 29 формируется сигнал, равный . Если эта разность положительна, то и ключ 30 соединяет выход блока 31 с входом ключа 25. В результате на вторые входы блоков умножения 13 и 17 в качестве управляющего подается сигнал U_в ^у (предельно возможный при текущем значении α для движителя 1). Если же указанная разность отрицательна, то U_в ^у>U_г ^у и ключ 30 обеспечивает подачу на вторые входы блоков умножения 13 и 17 в качестве управляющего сигнала U_г ^у (предельно возможного при текущем α для движителя 2). При таком формировании U_у всегда обеспечивается прямолинейное перемещение ПА к объекту 36.

Очевидно, что в описанном алгоритме формирования управляющего сигнала U_y датчик команд 26 (ручное управление) должен быть отключен. Отключение этого датчика обеспечивается с помощью ключа 25. Указанный автоматический алгоритм управления имеет место только при значительных расстояниях между ПА и объектом. Это расстояние измеряется с помощью датчика 20, и если оно становится меньше некоторого наперед заданного значения, то срабатывает пороговый элемент 22 и ключ 25 соединяет вторые входы блоков умножения 13 и 17 с выходом датчика команд 16. В результате осуществляется переход на ручное управление вблизи объекта 36. Порог срабатывания элемента 22 выбирается заранее. Он зависит от пути торможения ПА, который, в свою очередь, определяется гидродинамическими свойствами этого аппарата и возможной максимальной скоростью его движения.

Если в процессе приближения к объекту независимо от расстояния между ним и аппаратом требуется использовать только ручное управление, то выход датчика 20 вручную отключается от входа порогового элемента 22 с помощью ключа 21. В результате независимо от расстояния между ПА и объектом 36 выходной сигнал порогового элемента 22 равен нулю и ключ 24 соединяет вторые входы блоков 13 и 14 с выходом датчика команд 26.

Если опять требуется перейти на автоматическое управление, то ключ 21 замыкается. Однако, когда вокруг объекта 36 работают другие ПА, пересекающие траекторию движения рассматриваемого ПА, может понадобиться маневрирование его скоростью. В этом случае автоматический режим движения ПА к объекту без оснащения его специальными средствами обнаружения других ПА и защиты от столкновения невозможен. В данной ситуации требуется непрерывное ручное управление. При этом если в зоне движения ПА не появляется посторонних движущих аппаратов, то движение к объекту 36 по-прежнему должно осуществляться по прямолинейной траектории и с максимальной скоростью. Причем эта скорость в любой момент времени оператором должна быть уменьшена, если на траектории движения или вблизи нее предполагается появление других ПА.

В данной ситуации ключ 24 вручную переключается оператором и соединяет выход ключа 23 с первым входом ключа 25. На выходе сумматора 33 формируется сигнал, равный разности между сигналом, вырабатываемым датчиком команд 26, и наименьшим из сигналов U_в ^у или U_г ^у. Если эта разность отрицательна, то ни один из двух движителей не входит в насыщение и сигнал управления, вырабатываемый оператором с помощью датчика команд 26, способен перемещать ПА по прямолинейной траектории к объекту. В этом случае ключ 23, на вход которого поступает нулевой сигнал с порогового элемента 34, размыкает цепь даже при значительном расстоянии до объекта 36 и на первый вход ключа 25 поступает нулевой управляющий сигнал, который отключает входы блоков умножения 13 и 17 от выхода ключа 30 и соединяет их с выходом ключа 35, через который проходит сигнал от датчика команд 26.

Если же выходной сигнал сумматора 33 становится положительным, то прямолинейное движение ПА к объекту под действием сигнала с выхода датчика 26 становится невозможным. В данной ситуации оператор пытается задать такую скорость движения ПА, которую тот не способен отработать в процессе прямолинейного движения к объекту. Происходит насыщение одного из движителей. Допущенная оператором ошибка должна быть немедленно исправлена автоматической системой управления. При этом положительный сигнал с выхода сумматора 33 заставляет сработать пороговый элемент 34. В результате с помощью ключа 23 выход порогового элемента 22 соединяется с первым входом ключа 25. Поскольку большую скорость движения ПА оператор может задать только при значительном расстоянии до цели, то сигнал с выхода порогового элемента 22 не равен нулю. В результате ключ 25 автоматически отстраняет оператора от управления ПА и независимо от ошибки, допущенной оператором, ПА движется к объекту в автоматическом режиме прямолинейно и с максимально возможной скоростью. Если на пути движения ПА появляются другие объекты, то оператор уменьшает сигнал с выхода датчика команд 26. В результате сигнал с выхода сумматора 33 опять становится отрицательным, обнуляется выход порогового элемента 34 и ключ 23 размыкается. При этом ключ 25 опять подключает выход датчика 26 к входам блоков умножения 13 и 14, и ПА вновь подчиняется команде оператора, переключаясь на ручное управление. Это ручное управление продолжается до тех пор, пока оператор не совершит очередную ошибку и не задаст с помощью датчика 26 не реализуемую при прямолинейном движении к объекту скорость движения ПА. При новой ошибке оператора система опять переводит ПА на автоматическое управление. В результате ПА всегда будет двигаться к цели по наикратчайшей прямолинейной траектории независимо от действий оператора. Это экономит и затрачиваемую энергию на перемещения и сокращает время подхода ПА к обнаруженным объектам.

Если неожиданных препятствий на пути к цели не предвидится, то оператор может опять перейти на автоматическое управление ПА с максимально возможной скоростью прямолинейного движения, вручную соединив с помощью ключа 24 выход порогового элемента 22 с входом ключа 24.

Если расстояние от ПА до объекта 36 мало, то нулевой сигнал с выхода порогового элемента 22 через замкнутый ненулевым сигналом с выхода порогового элемента 34 ключ 23 во всех случаях переведет управление ПА на ручной режим от датчика 26, даже тогда когда оператор выдает с помощью этого датчика недопустимо большой для прямолинейного движения ПА к объекту 36 сигнал (с учетом насыщения движителей). В этой ситуации для устранения ошибки оператора переход на автоматический режим работы (при малом расстоянии от ПА до объекта) уже невозможен. Поэтому ошибочно большой сигнал управления, вырабатываемый оператором с помощью датчика 26, с целью сохранения прямолинейного движения к объекту 36 не должен поступить на входы блоков умножения 13 и 14, а также движителей 1 и 2. Отключение этого ошибочного сигнала осуществляется ключом 35, на управляющий вход которого подается ненулевой сигнал с порогового элемента 34. При этом все движители перестают работать.

В указанной ситуации ПА полностью прекращает движение к объекту 36 несмотря на недопустимо большие сигналы, вырабатываемые датчиком 26. Почувствовав остановку ПА, оператор должен понять свою ошибку, связанную с превышением формируемого сигнала управления, и уменьшить этот сигнал. После уменьшения оператором сигнала управления ниже предельно допустимого уровня при текущем значении угла α на выходе сумматора 33 появится отрицательный сигнал, а на выходе порогового элемента 34 - нулевой сигнал, обеспечивающий замыкание ключа 35, который, в свою очередь, обеспечивает прохождение создаваемого оператором уменьшенного (допустимого) сигнала управления на входы блоков умножения 13, 17 и движителей 1, 2. В результате прямолинейное движение ПА к объекту будет продолжено.

Таким образом, предложенное устройство для управления подводным аппаратом позволяет осуществить полный контроль за ручным управлением ПА и в случае возможных ошибок оператора сохранить прямолинейное движение к объекту с максимально возможной скоростью.

Устройство для управления подводным аппаратом, содержащее движители вертикального и горизонтального перемещений, телекамеру, установленную с возможностью поворота, последовательно соединенные датчик угла поворота телекамеры и первый пороговый элемент, последовательно соединенные первый сумматор, первый вход которого подключен к выходу первого источника опорного сигнала, второй пороговый элемент, логический элемент НЕ и логический элемент ИЛИ, второй вход которого через третий пороговый элемент подключен к выходу первого сумматора, последовательно соединенные синусный функциональный преобразователь, первый блок умножения, первый ключ, второй вход которого подключен к выходу первого порогового элемента, и первый усилитель, выход которого соединен со входом движителя вертикального перемещения, последовательно соединенные косинусный функциональный преобразователь, вход которого подключен ко второму входу первого сумматора, входу синусного функционального преобразователя и выходу датчика угла поворота телекамеры, второй блок умножения, второй ключ, второй вход которого подключен к выходу логического элемента ИЛИ и второй усилитель, выход которого соединен со входом движителя горизонтального перемещения, последовательно соединенные датчик расстояния, третий ключ, четвертый пороговый элемент, четвертый ключ, пятый ключ, второй вход которого подключен к выходу четвертого порогового элемента, и шестой ключ, выход которого подключен ко вторым входам первого и второго блоков умножения, а также датчик команд и последовательно соединенные первый блок деления, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам косинусного функционального преобразователя и второго источника опорного сигнала, второй сумматор и седьмой ключ, второй вход которого соединен с выходом первого блока деления, а третий - со вторым входом второго сумматора и выходом второго блока деления, первый и второй входы которого соединены с выходом третьего источника опорного сигнала и выходом синусного функционального преобразователя, последовательно соединенные третий сумматор, первый вход которого соединен с выходом седьмого ключа и вторым входом шестого ключа, а второй вход - с выходом датчика команд, и пятый пороговый элемент, выход которого подключен ко второму входу четвертого ключа, отличающееся тем, что в него дополнительно введен восьмой ключ, первый вход которого подключен к выходу датчика команд, второй - к выходу пятого порогового элемента, а выход - к третьему входу шестого ключа.