Шарнирное соединение звеньев манипулятора

Шарнирное соединение звеньев манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

<11>293432

K АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополннтельное к авт. свил-ву(22) Заявлено 16;10.68 (21) 1277323/26-25 с нрисоеиинепнем заявки №вЂ” (23) ПриоритетОпубликоваио 250179. 5вддетеиь Ph 3

Дата опубликования описания 2581.79 (И} М. Кя.

В 25 Л 17/00

Государствениый «омип т

СССР ио лелам изобретеиий и открытий (53) УДК 621.828 (088.8) Б.A.ÂèíoãpàäoH (54) ШАРНИРНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ЗВЕНЬЕВ

МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области атомной энергетики.

Известны манипуляторы, предназначенные для работы в горячих камерах.

Например, манипулятор с дистанционньм 5 управлением вращением захвата и све- . дением и разведением его клещей. Он снабжен механизмом изгиба кисти, не сообщающим захвату паразитных движений. N

Данный манипулятор характеризуется сложностью обработки корпусов и сборки, так как движения захвата осуществляются рядом параллельных валов.

Кроме того, отдельные отрезки валов в месте их относительного изгиба соединены шарнирами Гука. Это ограничивает величину передаваемых усилий и угол изгиба кисти.

Цель предлагаемого изобретения создание манипулятора технологичного по конструкции, а также передающего значительные усилия и имеющего большой угол изгиба кисти. Кроме того, обеспечение относительного поворота звеньев без, аразитного вращения приводных валов.

Для этого приводные валы для движений захвата и изгиба кисти выполне Ны трубчатыми соосными, вставленными. один в другой, а шарнир изгиба oeipaзанан сцепляющимися цилиндрическими колесами, перекатывающимися при изгибе кисти одно по другому, без вра:щения вокруг своих осей, соединенных водилом. На каждое движение захвата установлено по две соосных пары колес с одинаковыми диаметрами. Каждое из них жестко соединено с соосным коническим колесом, сцепляющимся с коническим колесом, которое закреплено на валу, передающем соответствующее движение захвату.

На чертеже изображен шарнир кисти, осевой разрез. Он имеет локоть 1 с осью 2, соединенный с кистью 3, имеющей ось 4, с помощью водил 5 и 6. К деталям, участвующим в изгибе кисти

3, относятся приводной вал 7, коническое колесо 8 и конический сектор

9, свободно сидящий на оси 2 и скрепленный с водилом 6 штифтом 10.

Вращение захвата осуществляется следующей цепью: приводной вал 11, коническое зубчатое колесо 12, блоки конического и цилиндрического колес

13 и 14, свободно сидящие на оси 2, такие же блоки цилиндрического и конического колес 15 и 16, свободно сидящие на оси 4, коническое колесо

17, закрепленное на исполнительном валу 18. Соответственно движение на сведение или разведение клещей захвата передается по следующей цепи: вал 19, коническое колесо 2О, блоки колес 21 и 22, блоки кодес 23.и 24, коническое колесо 25, вал 2б.

Манипулятор работает следующим,образом.

При повороте кисти 3 со всеми связанными с нею деталями вокруг оси 2 реакции зубцов цилиндрических колес

13,14,21 и 22, воздействующие на зубцы колес 15 16,23 и 24 направлены в одну сторону. Соответственно будут направлены и диаметрально противоположные окружные усилия на конических колесах 17 и 25. Ввиду этого на валах

18 и 2б не будут возникать крутящие моменты. Отсутствие вращения этих валов гарантирует отсутствие параэитных движений на захвате прн изгибе кисти, Формула изобретения

6 Шарнирное соединение звеньев манипулятора, содержащее приводные валы с коническими шестернями на концах и блоки конических и цилиндрических колес на осях, перпендикулярных приводf0 ным валам, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения относительного поворота звеньев без паразитного вращения приводных валов, на осях сблокированных колес выполнено водило, l5 зубчатый сектор которого связан с конической шестерней вала относительного поворота звеньев, а само водило соединяет между собой звенья манипулятора. цдИИПИ Заказ 7855/1 тираж. ду,р Подписное

Филиал ППП Патент, г,ужгород, ул.Проектная<4