Двухдвигательный следящий привод

Двухдвигательный следящий привод

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИНА

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистииеских

Реслублик (») 481876

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-вуI (22) Заявлено 03.01.72(21) 1732598/18-24 (51) М. Кл.

G- 05ь 11/00 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано25.08. 75.Вюллетень № 31 (45) Дата опубликования описания07.10.75

Государственный комитет

Совета Министров СССР во делам изобретений и открытий (бЗ) УДК

621.316. 7 (088.8) В. М. Винниченко, М. Л. Друян, А. A. Кобзев, B.È.Êîòóõîâ, Б. В. Новоселов и A. Ф. Пресняков (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54 ) ДВУХДВИГАТЕЛЬНЫЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к сис(емам автоматического регулирования и может быть применено для передачи входной скоростной величины, изменяющейся в расширенном (более 1000) диапазоне.

Известен двухдвигательный следящии привод, содержащий основную и опорную следящие системы, выходные валы кцторых соединены между собой через механический (О дифференциал, элемент сравнения, соединенный ч рез сумма" îð с входом основной следящей системы, и логическое устройство, первый выход которого подключен к сумматору, второй выход — к входу опорной сле- тв дящей системы, а первый вход соединен с первым входом элемента сравнения, связанного с выходом механического дифференциала, второй вход логического устройства подключен к тахогенератору, установленно- 20 му на выходном валу опорной следящей системы. Такой привод обладает возможностью изменять скорость вращения своего выходного вана в расширенном диапазоне. Однако ретро((отва п((я точной переда ти входной 26 скоростной величины в таком диапазоне неизвестны.

В настоящее время передача скоростных величин производится с помощью тахогенератора, соединенного непосредственно или через вспомогательную следящую систему с объектом, скорость движения которого надо измерить, Однако тахогенератор имеет ограниченную зону линейности из-за большого уровня шумов на малых скоростях и насыщения магнитной цени на больших скоростях.

Иель изобретения — повышение точности при передаче входной скоростной величины, Достигается это тем, что предлагаемь(й двухдвигательный следящий привод содержит два тахогенератора, установленных на выходных валах следящих систем, и выходной сумматор, входы которого соединены с выходами тахогенераторов.

На фиг. 1 представлена структурная схема двухлвигательного следяшегo прив( да; на фиг. 2 — график, поясняющий принцип новь(шенин \ о*н(оо (н иэл(в пня (коро f ной вели (ннь(.

481 876

Двухдвигательный следящий привод состоит из основной 1 и опорной 2 следящей систем, выходные валы которых соединены через механический дифференциал 3, элемента сравнения 4, выход которого через сумматор 5 соединен с входом основной следящей системы 1, логического устройся ва 6 и тахогенератора 7, установленного на валу опорной следящей системы 2. Кроме того, в состав привода входят тахогенераторы 8 и 9, установленные на выходных валах основной 1 и опорной 2 следящих систем соответственно и выходной сумматор 10, входы которого соединены с выходами тахогенераторов 8 и 9.

Входом двухдвигательного следящего привода является первый вход элемента сравнения 4, второй вход которого соединен с выходом механического дифференциала 3.

Логическое устройство 6 служит для изменения установок скорости опорной следящей системы 2 и для управления основной следящей системой 1 при превышении скоростью изменения входной величины определенного значения. Своим первым входом оно соединено с первым входом элемента сравнения 4, вторым входом — с выходом тахогенератора 7, первым выходом — с сумматором 5, а вторым выходом !

- с входом опорной слеляшей системы 2.

Тахогенератор 7 служит для обеспечения перекрестной связи с опорной, следящей системы 2 на основную следящую систему 1 нри малых скоростях изменения входной величины.

Тахогенераторы 8 и 9 служат для измерения скоростей вращения выходных валов основной 1 и опорной 2 следящих систем и передачи сигналов об этих скоростях на входи сумматора 10, выход которого является выходом привода.

Работа лг;ухдвигательного следящего пр при передаче входной скоростной величины происходит следующим образом, » (Ьиженне выходного вала механического дифференциала 3, повторяюшее с некоторой точностью все движения, поступающие на вход привода, обеспечивается при малых значениях скорости изменения входной величины за счет разности движений, создаваемых основной 1 и опорной 2 следящими системами. При этом выходной

Рал опорной следящей системы вращается с постоянной наперед заданной скоростью.

Величина этой скорости выбирается примерно равной половине номинальной скорости вращения исполнительного двигателя ! опорной следящей системы.

Для того, чтобы при нулевом значении ,скорости. изменения входной величины выходной вал дифференциала 3 оставался неподвижным, выходной вал основной следящей систе

5 мы до

1 олжен вращаться с такой же по величине и обратной iio знаку скоростью, что и выходной вал опорной следящей системы 2.

Это обеспечивается введением перекрестной связи с выхода опорной следящей системы

1ð на основную с помощью тахогенератора .7 через логическое устройство 6.

При превышении скорости изменения входной величины определенного значения логическое устройство 6 изменяет в зависимости от этого значения направление или величину скорости вращения выходного вала опорной следящей системы 2, в результате чего ее выходной вал начинает вращаться согласно с выходным валом

20 основной следящей системы 1.

Передача входной скоростной величины в таком приводе происходит следующим образом.

Техогенераторь 8 и 9, установленные

25 на выходных валах основной 1 и опорной

2 следящих систем, генерируют и передают на входы выходного сумматора 10 напряжения, пропорциональные скоростям вращения этих валов.

30 При этом напряжения на выходах тахогенераторов содержат, кроме полезной составляющей, пропорциональной скорости вращения, составляющую помехи.

При нулевом значении входной скоростной величины полезные составляющие на выходах тахогенераторов 8 и 9 равны между собой и противоположны по знаку (фазе). Ввиду того, что напряжения помехи на выходах тахся енераторов также протнвопо40 ложны по знаку ()азе) и их величины примерно равны между собой, то напряжение на выходе сумматора .1 О в этом случае равно разности напряжений помехи на выходах тахогенераторов 8 и 9, т.е, нап40 ряжение помехи на выходе сумматора меньше напряжений помехи на выходах каждого из тахогенераторов в отдельности.

При малых значениях входной скоросчной величины величина скорости вращения вала тахогенератора 8, установленного на выходном валу основной следящей системы 1, становится больше или меньше величины скорости вращения вала тахогене

55 ратора 9, оставаясь неизменной по знаку, В результате напряжение на выходе сумI» матора 10 пропорционально входнои ско- ростной величине и по-прежнему содержит составляющую помехи, мало отличаюшук с.я

60 от ну лев.т э знач ени я.

На графике (см.фиг.2)показаны зависи- мость напряжения полезного сигнала на выходе тахогенератора 8 (прямая 11), а также зависимость напряжения помехи тахогенератора 8 (кривая 12) и тахогенератора 9 (кривая 13) от скоростей врашения их валов.

В исходном состоянии (при нулевом значении входной скоростной величины ) вал тахогенератора 8 вращается со скоростью

>о вал тахогенератора 9 — со скоростью

И . Напряжения сигнала на их выходах о равны соответственно U< и ()с . При

1 2 этом напряжение сигнала на выходе сумма- 15 тора равно нулю (с точностью до величины помехи, равной разности напряжений помехи тахогенераторов).

При малых значениях входной скоростной величины напряжение на выходе сумма-. 20 тора оказывается в строго линейной зависимости от него (с точностью до величины помехи, равной разности напряжений помехи каждого из тахогенераторов в отдельности).

Цзафически это может быть объяснено пере- носом начала координат зависимости выходного напряжения от скоростной величины в новую точку, имеюшую в прежней системе координат значения СОО Ос

В том случае, когда входная скоростная ЗО величина превышает определенное значение

481876 и валы основной и опорной следяших систем начинают вращаться согласно, выходной сигнал привода образуется в результате сложения напряжений тахогенераторов, и максимальное значение передаваемой скоросч» ной величины оказывается также увеличенным.

Предмет изобретения

Двухдвигательный следяший привод, содержащий основную и опорную следяшие системы, выходные валы которых соединены между собой через механический дифференциал, элемент сравнения, который через сумматор связан с выходом основной следяшей системы, и логическое устройство, первый выход которого подключен к сумматору, второй выход — к входу опорной следящей системы, а первый вход соединен с входом элемента сравнения, связанного с выходом механического дифференциала, второй вход логического устройства подключен к тахогенератору установленному на

I выходном валу опорной следяшей системы, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью повышения точности при передаче входной скоростной величины, привод содержит два тахогенератора, установленных на выходных валах следящих систем, и выходной сумма- тор, входы которого соединены с выходами тахогенераторов.

481876

Соста в и тель Э. Маркова

Редактор Е.Гончар Техред И..Карандашова Корректор Л.Брахнина

ЦНИИПИ I oñóдарственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, П3035, Раушская наб., 4

Предприятие «Патент», Москва, Г-59, Бережковская наб., 24 заказ я g g (Иад. !4 ®ф Тираж 869 Подписное