Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

««««503714

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советскн««

Соцналнстнческнх

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено08.12.74 (21) 2089376/25-8 с присоединением заявки М(23) Приоритет(43) Опубликовано 25.02.76бюллетень % 7 (45) Дата опубликования описания 18,03,76 (51) М. Кл.

В 25 2 15/00

Гооударстеенно«й ноннтет

Ьаета Мнннотров СССР оо делан нзобретеннй и отнропнй (53) УДК

62-229 72 (088.8 ) (72) Авторы изобретения

В. 1!. flopoxos и В. А. Горбунов (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯ 1ОРА

Изобретение относится к грузозахвагным устройствам и может быть использовано, например, в дистанционных манипуляторах, где необходимо осушествлягь точный схват предметов. S

Известны манипуляторы, содержашие губки и привод с дифференциальным механизмом.

В таких захватах губки совершают одновременное равное и противоположное перемеш ние. В случае недостаточно точного подхода 10 диста«,цио«ного манипулятора к предмету такие конструкции при схвате вызывают перекос предмета или перекос всего манипулятора. В случае работы манипулятора в труднодоступных участках рабочей оны одна 15 губка захвата касается предмега, а другая в этот момент еше не доходит до него. B этих условиях без разрушения предмета схват вообше осушествить не удается, Предложенный захваr отличаегся гем, 2o что выходные полуоси дифференциального механизма клнематически связа«««-«с губками захвата.

На чертеже пала кинематическая схема захвата, 25

Захват содержит приводнот«злемелг в виде шестерни I, в зацепление с которой входит водило дифференциала в виде шестерни 2, жестко закрепленной на корпусе 3. В корпусе 3 размешелы шесгеоли-careïJ««lrl «

4, находяшиеся в постоянном заце ше««««««с полуосевыми шестернями 5. На выходных полуосях 6 дифференциала расположены взаимодействуюшие губки 7 захвата. Губки воспринимают движение, например, прл «10» моши двух винтовых пар 8 и соверл«ают схваг манипулируемого предмета 9.

Работает -.ахват следукипим образом.

Кругяший момент через шестерни 1 н 2 подводится к корпусу 3. 11ри вр«ииелли корпуса 3 начинают Bpal.laться шестерни-с:««оJ«лнты 4 и полуосевые шестерни 5, «т«а«««.«««, которых через винтовую пару 8 вь«з«,««««. г перемешенле губок 7. При згом усилие распределяется равномерно ла обе губк::.

Происходит схват предмета 9. При ««er««.,о;.. подходе манипулятора к предмету обо l у к«« перемешаются навстречу друг дру гу до ос «к«ловки одной из лих у ««овер.-;liei.r««ск««;;««,«5ОЗ 1

Составитель А. Гообаченко

Тех е М. Ликович Ко к А. Г сева

Шагова

Ре к

Заказ 99

Тираж 1О67

Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Фи:жал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 ваемого предмета. Затем до касания пред. ета перемещается другая губка.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий губки и привод с дифференциальным механизмом, о т л и ч а ю щ и R с я r:ì, что, с целью обеспечения надежного схвата при неточной ориентации губок относительно схватываемого предмета, выходные полуоси дифферепци» ального механизм:з кинематически связаны с губками захвата.