Механизм качания механической руки

Механизм качания механической руки

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

522852

Союз Советских

Социалистических

Республик (6r) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено22.05.75 (21) 2138621 O8 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 25,Д7.76,Бюллетень №27 (45) Дата опубликов ания описания 11.10 76 (51) М. Кл.

В 25 Х 17/ОО

Гюсударстююннв1й июиитют

6ювютв Министрюв СССР аю дюнам иэюбрютвний н ютирытий (53) УДК62 229.72 (088.8) В. Г, Николаев, В,,В,.Савельев, A,,Â.,Áàáè÷, Б,iH,;Сурнин и Л.

1

Изобретение относится к машинострое-! вию, в частности к манипуляторам, Известны механизмы качания механи1 ческой руки, состоящие из корпуса, приво

t да и устройства линейного перемещения, шарнирно установленного между корпусом и исполнительным звеном.

Известные механизмы качания механи ческих рук не надежны в работе, поэтому рабочая жидкость подается к приводу че рез гибкий шланг.

Цель изобретения - повышение надеж ности механизма в работе.

Для этого привод жестко закреплен на ! корпусе и кинематически связан с валом устройства линейного перемещения, выйолненного с возможностью качания вокруг оси иыходного вала этого привода.

На фнг. 1-показан предлагаемый меха низм, вид: сбоку; на фиг, 2 — разрез A-А на фиг. 1 .

Механизм качания содержит редуктор 1 с гидроусилителем и задающим приводом (на чертеже не показан) и шарико-винтовую пару 2. Шарико-винтовая пара 2 сос- ит из винта 3, yrerr подъема резьбы котр ого выбран из условия самоторможения в рико-винтовой паре 2 после прекращения ащения винта 3. Винт 3 вращается в двух айках 4, посредством. KoTQpbra BbrGEpeeTcrr фт в шарика-винтовой паре,.Гайки 4 вмео те с корпусом закреплены в полом стакане 5.

Расстояние (1. (фиг. 1 ) - необходимый

I ход винта = соответствует требуемому уг р лу качания исполнительного звена. Стакан 5 закреплен на оси 6, установленной на конических подшипниках в корпусе 7. Кор-! .пус 7 крепип=я к траверсе исполнительногЬ звена. Для предотвращения попадания 5 пыли, стружки и грязи на винт 3 шарико

1 винтовой пары последний закрыт кожухом8.

Корпус О редуктора 1 механизма ка чания установлен в подшипниках скольже ния 10, прикрепленных к поворотному сто».

20 | лу робота. В корпусе 9 установлен стакан l 1, la котором на подшипниках 12 смонтирована коническая вал-шестерня 13, которая через муфту 14 соединена с выходным валом гидроусилителя 1 5. Коническая вал25 шестерня 13 запеплена с коническим коле3 сом 16, закрепленным на винте З,Винт 3 .установлен в корпусе 9 на конических;.од- шипниках 17, закрепленных в корпусе 9 крьшжами 1 .

При вращении выходного вала гидроуси-к лителя 15 вращение через муфту 14 передается на коническую вал-шестерню 13, которая через коническое ксдесо1 16 пере- дает вращение на винт 3. Шарика-винтовая пара 2 преобразует вращательное дви-! жение выходного валИ гидроусилителя 15 в поступательное движение стакана 5 с закрепленными в нем гайками 4, что и об. спечивает качание руки, Поступательное движение гаек 4 (под действием динамических, и статических -нагрузок руки промышленного робота) йе может быть преоб:разовано во вращательное движение винта 3, так как угол подъема резьбы винта выбран из условия самоторможения.

Гидроусиаитель 15 закреплен на фланпе лщуыипника скольженияо10 неподвижно и

522052 таким образом, покачив .ние его исключено, поэтому масло подводится к гидроусилителю 15 жесткими трубопроводами. Кроме того, шарико-винтовая пара 2 обладает свойствами самоторможения, что исключа1 ет возможность падения руки в то технологи-..еское оборудование, с которым рабо:тает робот.

Механизм качания. механической руки, сост<.яший из корпуса, привода и устройства линейного перемещения, шарнирно ус тановленного между корпусом и исполнительным звеном, о т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью повышения надежности, привод жестко закреплен на.корг усе: и кинематиче-.ки связан с валом устройс З ва линейного перемещения, выполненного

;с возможностью качания вокруг оси выход- . ного вала этого привода.,522052 % %

Составитель С Носик

Редактор . Йибобес Техред М. Левицкая Корректор Q f(j е Bg(:Заказ 3808/361 Тираж 1068 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r, Ужгород, ул. Проектная, 4