Копирующий манипулятор

Копирующий манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О Il И С А Н И Е iiiisazszo

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 01.08,75 (21) 2162560/08 с присоединением заявки №(23) Приоритет (51) М. Кл.

В 25 J Э/00

Государственный комитет

Совета Мнннстров СССР по делам наооретеннй н отнрь тнй (43) Опубликовано25.10.76.Бюллетень № 89 (53) удК 62 229 72 (088.8) (15) Дата опуоликования описания 28.12.76

Б. А. Петров и В. А. НабойшЛков (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, Известен копирующий манипулятор, содержащий задающий орган, кинематически связанный с исполнительным органом через редукторы, мультипликаторы и датчики усилия.

Однако такие манипуляторы не обладают достаточной чувствительностью.

С целью повышения чувствительности в щ кинематической цепи связи предлагаемого манипулятора редуКторы размещены до датчиков, а мультипликаторы — после датчиков и образуют винтовую несамотормозящуюся передачу, гайки которой выполнены 15 в виде ступиц зубчатых колес входного и выходного валов, а средняя часть винта снабжена чувствительным элементом дат.чика.

На фиг. 1 дана функциональная схема одного движения манипулятора; на фиг. 2— кинематическая схема встройки шариковинтовой передачи (преобразователя) в локте вой шарнир. Манипулятор состоит из задан щего органа 1, кинематически связанного с исполнительным органом 2 через редукторы 3-5 и с мультипликаторами 6, 7.

На задающем и исполнительном органе установлены датчики 8, 9, сигналы которых после сравнения поступают на усилитель 10 мощности и далее на двигатель

11. Датчики 8, 9 момента, усилитель 10 мощности и двигатель 11 образуют систему компенсации вредных сил сопротивления движению.

Вращение от двигателя 11 через редуктор 4 и зубчатые передачи 12-14 передается на коническую шестерню 15, ступицей которой является гайка шариковинтового преобразователя 16. Другая гайка этого преобразователя является ступицей зубчатого колеса 17. B среднюю часть винта шариковинтового преобразователя вмонтирован упругий элемент 18, выполняющий роль чу-вствительного элемента датчика усилия.

Оператор прикладывает к задающему органу 1 момент Мо, который действует на датчик 8 усилия. Если на исполнительном органе нет нагрузки, то сигнал с дат532520

Формула изобретения чика 9 будет равен нулю. Тогда напряжение с датчика 8, усиленное усилителем, действует на двигатель 1 1, который развивает момент, пропорциональный вредным силам сопротивления движению. Если есть какая-то нагрузка MäH, то двигатель развивает момент, равный разности М о-М, .

Так как редуктор 3 — передача понижающая, оператору для необходимых скоростей и ускорений требуется приложить момент в раз меньший, но при этом двигатель 11 не будет развивать номинальные обороты. Для согласования скорости вращения двигателя и конечных звеньев устанавливается повышающая передача— мультипликаторы 6 и 7.

Копирующий манипулятор, содержащий задающий орган, кинематически связанный с исполнительным органом через редукторы, мультипликаторы и датчики усилий, o T p. è ÷ à þ ø è é ñ ÿ тем, что, с целью повышения чувствительности, в кинематической цепи связи редукторы размещены до датчиков, а мультипликаторы— после датчиков и образуют винтовую несамотормозящуюся передачу, гайки которой выполнены в виде ступиц зубчатых колес входного и выходного валов, а средняя часть винта снабжена чувствительным элементом датчика.

БНИИПИ Заказ 5458/181 Тираж 1068 Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4