Кисть манипулятора

Кисть манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИГРАНИ Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЙТВЛЬСТВУ

Союз Советских

Социапистииеских

Республик (1) 5987, Ф9 (61) Дополинтельное к авт. свил-ву (22) Заявлено 02.11.75(21)2191579/25-08 (53) М. Кл.

З 25 J 9/ОО с присоединением заявки № (23) Прцрритет(43) Опубликовано 25.03.78.Бюллетень № 11

Гасударствеиимй иаматет

Сааата Минлетрав СССР аа делам иэебретеиий и аткрмтий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (45) Дата опубликования описания02.03.78.

А, Б. Бабич, В. B. Савельев и Б. Н. Сурнин (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению н может быть использовано в промышленных работах.

Известна кисть:манипулятора, содержашая корпус с осью качания, конический дифференциал и силовой цилиндр привода схвата Я

: В известной конструкции силовой цилиндр

/ врашается вместе со схватом.

Однако известное устройство имеет большой вес и длинную кисть, что снижает его p эксплуатационные качества, Ueab изобретения - улучшение эксплуатационных качеств.

Для этого силовой цилиндр привода схва»

ra установлен неподвижно отйосительно оси качания кисти, а выходная:шестерня дифферен циала установлена на корпусе силового цилиндра с возможностью врашения относительно его продольной оси.

На фиг. 1 дана кисть, разрез; на фнг, 2 ° 20 кисть с закрытыми штоками, обшнй внд.

Кисть манипулятора содержит разъемный по валу корпус 1, в котором на радиальных подшипниках 2 закреплена ось 3 качания с двумя блоками конических колес 4 н 5, Я

2 установленными на радиальных подшипниках 6.

В отверстие осн 3 вставлен и жестко закреплен силовой цилиндр 7 привода охвата так, что отверстия а" н б подвода энетоносителя s осн 3 и цилиндре 7совмешены.

Уплотнение между отверстиями произведено резиновыми кольцамн. Выходная шестерня 8 конического дифференцяала вращается на подшипниках 9, баэнруюшнхся на наруэк ной поверхности цилиндра 7.

Схват 10 с помошью рычагов 11 и шарниров 12 свя ан с шестерней 8. Поворот ные рычаги 11 связаны со штоком 13 через два упорных подшипника 14.

Для зашиты or попадания пыли в дифференциальный механизм паэ в кЬрпусе 1 закрыт стальными пружинными шторками

15, прикрепленными одним концом к поводку 16, а другим - к оси 17.

Врашение блоков конических колес 4 и

5 производится от конических шестерен

18 и 19, установленных в корпусе 1 на шарнкоподшнпннках 20. При врашении кони0НИИ ПИ

Заказ 1 484/3 1

Подписное филиал ГШП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ческнх шестерен 1В н 19 в одном напра вле-. ннн с одинаковой скоростью бл:.хи . ой ;-.ческнх колес 4 8 5 Вряшаюг я я разные стороны осушесталяется и-;з "рот ыходной конической щес,».-рз;1 Ц,:-:нАфереы -1нала вместе со схватом .,0 от ..:.:: 1тзльно ьсн Х-Х.

Прн в рашен ни е окических же с те реп 2 Q и 19 в противоположных .:апрввленнях с одинаковой скоростью блоки конических колес 4 н S вращаются с одинаковой скоросгьв в одном направлении, что приводит к повороту шестерни В совместно со схватом 10, цилиндром 7 и осью Э вокруг оси

П-П, t5

«Ф

При подводе давления по канаду а s цилиндр 7 поршень, перемешаясь,. воздейсгвуег чсрэз упорные подшипники 14 на рычаги 11. Происходит разжим охвата.

При подводе давления по 1:аналу б" в;@ шгоковую полость цилиндра 7 поршень, пе4 ремещаясь, воздействует на рычаги 11 в обратя ом направлении. Происходит зажим схвй гя. р ормула изобре гения

Кисть манипулятора, содержашая корпус а осью качания, конический дифференциал и силовой цилиндр привода сйвага, о т л lt ч а в m a я с я тем, что, с целью улучшения вксплуагацноннык качеств, силовой цилиндр установлен неподвижно относительно оси качания кисти, а вьрфодная шестерня диф- ференциала установлена на корпусе силового цилиндра с возможностью вращения относительно егo продольной оси.

Источники информации, принятые во внимание при експертизе;

1. Патент CEA % 3306471, кл. 241-2, 1967,