Привод механической руки

Привод механической руки

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

629061

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свпд-ву (22) Заявлено 30.05. 77(21) 2488796/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 25 10.78рюллетень N 39 (45) (ата опубликования описания 31.08.78 (51) M. Кл

В 25 „7/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий (53) У11К Р2-229., 72 (088.8) (72) Авторы изобретения

А. В. Бабич, Г. R. Кураев, В. Г. Николаев и В. B. Савельев (71) Заявитель (54) ПГИВОД М)=.ХЛНИНБСКОй РУК1;

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промьпцленным роботам и манипуляторам для автоматизации различных технологических процессов.

Известен привод для перемещения механической руки в сферической системе координат, содержащий гицроцилинцр, корпус которого может качаться относительно своих опор (1).

В этом приводе сложно обеспечить подвод энергоносителя, что снижает его эксплуатационные качества.

Наиболее близок к прецлагаемому изобретению привод механической руки, с держащий корпус с устройством линейного перемещения, шарнирно установленный на исполнительном звене 1 2).

Однако этот привод имеет значительные габариты и сложен в регулировке, Цель изобретения — повышение эксплуатационных качеств путем сокрашения габаритов и упрощение регулировки.

Для этого в предлагаемом приводе шарнир соединения корпуса привода с исполнительным звеном выполнен в виде кронштейна, один конец которого представляет собой шариковую "илиндрическую направляющую, а другой конец снабжен проушиной, в которой смонтировано подвижное звено устройства линейного перемещения, при этом шариковая направляющая этого кронштейна установлена с возможностью поворота и перемещения вдоль своей оси.

На фиг. 1 изображен описываемый привод, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.

Привоц механической руки 1 соцержит редуктор 2 с гидроусилителем и привод

15 линейного перемещения, шарнирно установленный на исполнительном звене механической руки. Привод линейного перемещения выполнен в виде шариковинтовой пары. Угол подъема резьбы винта 3 выб20 ран из условия самоторможения после прекращения задающего движения. Винт 3 смонтирован в двух гайках 4, посредством которых выбирают люфт в винтовой паре. Гайка 4 установлена в корпусе 5

2 привода, который при помотци штырей 6

62 9061

Составитель В. Павлов

Техред А, Ала ъ рев

Корректор Л. Василина, i "едактор В. Дибобес

Заказ 5965/16 Тираж 1122 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 шарнирно связан с проушиной 7 кронштейна, другой конец которого представляет собой шариковую цилиндрическую направляющую. Общая ось штырей 6 пересекается.с осью винта 3, обеспечивая тем самым возможность поворота и перемещения вдоль своей оси проушины 7 кронштейна. Проушина 7 цилиндрическим концом базируется на шариках 8, размещенных в сепараторе 9, во втулке 10, закрепленной на боковой стороне корпуса исполнительного звена. Для предотвращения выпадания проушины 7 из втулки 1 0 установлена гайка 11, а для предотвращения попадания пыли, стружки и грязи на винт

3 он закрыт кожухами 12 и 13.

При вращении выходного вала гидроусилителя через редуктор 2 вращение передается на винт 3. Шариковинтовая пара преобразует вращательное движение выход- И ного вала гидроусилителя в поступательное движение корпуса 5 п ивода, что обеспечивает качательное движение исполнительного звена механической руки.

Ф1 формула изобретеHBя

Привод механической руки, содержащий шарнирно установленный на исполнительном звене корпус с устройством линейного перемещения, о т л и ч а ю ш и йс я тем, что, е целью повышения эксплуатационных качеств путем сокрашения габаритов и упрощения регулировки, шарнир соединения корпуса привоиг с исполпитель— ным звеном выполнен в виде кронштепна, один конец которого представляет со ои шариковую цилиицрическую направляющую, а другой конец снабжен проушиной, в которой смонтировано подвижное звено устро ст и ва линейного перемещения, при этом шариковая направляющая этого кронштейна установлена с возможностью поворота и перемещения вдоль своеи оси.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Белянин П. H. Промышленные роботы, М., "Машиностроение" > 1 975, с. 97.

2. Авторское свидетельство СССР

И 522052, кл. В 25 Д 17/00, 1972.