Устройство для контурного управления промышленным роботом

Устройство для контурного управления промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

< >653597 (61) Дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено 04.01.78 (21) 2563611/18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 25.03.79 Бюллетень № 11

Дата опубликования описания 28.03.79 (51) М. Кл.

Q 05 В 19/40

В 25 3 9/00

Государственный коинтет

СССР ла делан нзобретеннй н сткрытнй (53) УДК 62-50 (088. 8) (72) Авторы изобретения

Г. И. Сергацкий и Г. А. Линкин

Киевский институт автоматики им.ХХ съезда КПСС и Институт электросварки им. E. О. Патона

АН Украинской CCF (71) Заявителю (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТУРНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к области программного управления многокоординатными устройствами и может быть использовано при создании систем управления движением рабочего органа промышленного робота по заданной траектории, например при дуговой сварке по контуру.

Известно устройство для контурного управления промышленным роботом, содержащее блок памяти, интерполятор и по каждой регулируемой координате усилитель, привод, датчик положения и датчик скорости (1). Однако это устройство является сложным.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее линейный интерполятор, блок памяти и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные сумматор, усилитель и привод, связанный с датчиком положейия и датчиком скорости, выход которого подключен к первому входу суммато- 2о ра (2).

Недостатком этого устройства является наличие сложного вычислительного устройства — интерполятора, реализующего функциональную зависимость между перемещениями по регулируемым координатам.

Целью изобретения является упрощение и повышение надежности устройства.

Для этого устройство содержит элемент

И и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные блок задания скорости и блок контроля положения, второй вход которого подключен к выходу датчика положения, а первый выход — к первому входу блока задания скорости, второй выход которого соединен со вторым входом сумматора, вторые входы блоков контроля положения подключены к соответствующим входам элемента И, выход которого соединен со входом блока памяти, выходы которого подключены ко вторым входам соответствующих блоков задания скорости.

На чертеже дана функциональная схема устройства.

Устройство содержит блок 1 памяти, элемент И 2, приводы 3, датчики 4 положения, блоки 5 контроля положения, блоки 6 задания скорости, датчики 7 скорости, сумматоры 8, усилители 9.

653597 ь ь ь ь.

11НИИ ПИ Заказ 1289/35

Устройство контурного управления работает следующим образом.

Для воспроизведения движения исполнительного органа промышленного робота на очередном интервале между опорными точками величины соответствующих приращений по регулируемым координатам подают из блока 1 памяти на блоки 6 задания скорости, откуда сигналы, пропорциональные указанным величинам приращений, поступают на сумматоры 8 и далее через усилители 9 — на приводы 3. Эти же сигналы через блок 6 задания скорости поступают в блок 5 контроля положения. При работе каждого привода 3 датчик 7 скорости выдает на сумматор 8 сигнал обратной связи по скорости, за счет чего обеспечивается постоянство скорости привода З.каждой регулируемой координаты в соответствии с величиной приращения на данном интервале по данном регулируемой координате. Поскольку скорость движения по каждой регулируемой координате пропорциональна величине приращения на данном интервале, траектория движения исполнительного органа между опорными точками будет интерполироваться. В блоке 5 контроля положения осуществляется сравнение заданного и отрабатываемого перемещений. В конце отработки интервала между опорными точками каждый блок 5 контроля положения выдает на блок

6 задания скорости и на элемент И 2 сигнал окончания, отработки перемещения на зо данном интервале. Элемент И 2, получив такой сигнал со всех регулируемых координат, выдает в блок 1 памяти сигнал, по которому на блоки 6 задания скорости поступают соответствующие величины приращений очередного и нте рв ал а.

Таким образом, исполнительный орган будет двигаться по заданной траектории. Скорость его движения может быть стабилизирована путем программирования с использованием принципа равных интервалов, т. е. путем записи величины приращений по управляемым координатам, в pBBHooTCTOBIll,èõ точках траектории и отработки этих превращений за равные промежутки времени.

Исключение сложной процедуры вычисления промежуточных значений сигналов, подаваемых на привод в интервалах интерполяции, позволяет значительно упростить устройство для контурного управления прсмышленным роботом.

Формула изобретения

Устройство для контурного управления промышленным роботом, содержащее блок памяти и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные сумматор, усилитель и привод, связанный с датчиком положения и датчиком скорости, выход которого подключен к первому входу сумматора, отличающееся тем, что, с целью упрощения и повышения надежности устройства, оно содержит элемент И и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные блок задания скорости и блок контроля положения, второй вход которого подключен к выходу датчика положения, а первый выход — к первому входу блока задания скорости, второй выход которого соединен со вторым входом сумматора, вторые выходы блоков контроля положения подключены к соответствующим входам элемента

И, выход которого соединен со входом блока памяти, выходы которого подключены ко вторым входам соответствующих блоков задания скорости.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Агурский М. С. и др. Числовое программное управление станками. М., «Машиностроение», 1966, с. 238 †2.

2. Proceedings of the "3ndustrial Robots

Symposium in Moscow. Letro and Jera, April 1975, р. 56.

Тираж 1014 Подписное

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4