Привод электрического устройства

Привод электрического устройства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1 11 654935

Союз Советских

Социалистических

Республик, Ф

c

«,» 1" .. - (51) М. К .-

С 05В 19,, 04

В 2М 3/04 (61) Дополнительное к авт. свид-ву 189907 (22) Заявлено 26.09.77 (21) 2527326/18-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.03.79. Бюллетень № 12 (45) Дата опубликования описания 30.03.79

Государственный комитат

СССР ло делам изобсетений (53) УДК 621.9-229.64 (088.8) и открытий (72) Авторы изобретения

Л. М. Левшин и А, В. Никитин (71) Заявитель (54) ПРИВОД ЭЛЕКТРИЧЕСКОГО УСТРОЙСТВА

Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано в копирующих манипуляторах с отражением усилий, обеспечивающих дистанционное выполнение работ.

По авт. св. № 189907 известен привод электрического устройства, в котором по стороне управляющего механизма в разрез двух соединенных муфтой частей входного вала задающего механизма включена компенсирующая сидящая система, выполненная на совмещенном сельсин-двигателе.

Недостатком этого устройства является то, что оператор ощущает моменты трения и инерции исполнительного механизма, изза чего ухудшается точность передачи усилий.

Целью изобретения является повышение точности передачи усилий.

Для этого в предлагаемом приводе электрического устройства выходной вал исполнительного механизма выполнен разрезным из двух частей, соединенных упругой муфтой, причем между этими частями включена компенсирующая следящая система на совмещенном сельсин-двигателе.

Функциональная схема привода изображена на чертеже.

На задающем и исполнительном механизмах установлены сельсины 1 и 2, валы которых посредством дифференциальных редукторов 3 и 4 через упругие муфты 5 и

6 связаны с рукоятками 7 и 8 оператора и нагрузки соответственно. С упругими муфтами связаны статоры 9 и 10 и роторы 11 и 12 совмещенных сельсин-двигателей. Полые роторы 13 и 14 сельсин-двигателей через редукторы 15 и 16 связаны с валами сельсинов 1 и 2.

Привод работает следующим образом.

При воздействии оператора на рукоятку

7 деформируется упругая муфта 5, что приводит к рассогласованию положения ротора 11 сельсин-двигателя относительно статора 9. При этом момент, возникающий на полом роторе 13, через редуктор 15 передается на вал сельсина 1. При этом происходит движение сельсина 1, направленное в ту же сторону, что и усилие оператора, в результате чего происходит компенсация

20 сил трения и инерции кинематических цепей.

Сельсин 2 приводит в движение исполнительный механизм, в результате чего осуществляется копирование движений опера25 тора.

Если к рукоятке 8 исполнительного механизма прикладывается усилие нагрузки, которое направлено встречно движению, заданному оператором, то момент, возникаю30 щий на полом роторе 14, передается на вал сельсина 2 через редуктор 16, причем на654935

Формула изобретения

Сос f313IIÒÑ;11> В. ШИЯн

Техред А. Камышникова

Редактор О. Юркова

Корректор Е. Хмелева

Заказ 305/7 Изд. № 231> Тираж 1014 Подписное

HI10 «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, аушскаи иаб., д. 4/5

Типографии, ир. Сап1 нова, правление этого момента противоположно движению, заданному оператором.

Привод электрического устройства по авт. св. № 189907, отличающийся тем, что, с целью повышения точности передачи усилий, выходной вал исполнительного механизма выполнен разрезным из двух частей, соединенных упругой муфтой, причем между этими частями включена компенсирующая следящая система на совмещенном ссльсин-двигателе.