Привод манипулятора

Привод манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Соаетскнз

Социалнстннеския

Республик

О П И С А Н И Е ()666070

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДВТВДЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свил-ву— (22) Заявлено 07.12.77 (21) 2552025/25 — 08 (51) М. Кл.

В 259 3/00 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет

Гвеудвретвввкый квмпвт

СССР ав лвявн азвбрвтвев я вткРьтвм

Опубликовано 05.06.79. Бюллетень № 21

Дата опубликования описания 09.06.79 (53) УДК 62-229. .72 (088.8) (72) Автори изобретения

Б. A. Петров и Н. К. Парц (71) Заявитель (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах — манипуляторах.

Известен привод манипулятора, содержащий два дифференциальных механизма, ведущие звенья которых кинематически соединены друг с другом с двумя двигателями для перемещения подвиж- 5 ного звена, и устройство выбора зазора в зубчатых зацеплениях (1) .

Недостатком этого устройства являются большие потери мощности при работе с небольшими нагрузками, что ведет к уменьшению точности пози-10 ционирования.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования и уменьшение потребляемой мощности.

Это достигается тем, что устройство выбора зазора в зубчатых зацеплениях выполнено в виде исполнительного элемента, источника постоянного смещения, усилителя, датчика моментов и дополнительного дифференциального механизма, одно ведущее звено которого соединено с водилом первого дифференциального механизма привода, другое — с водилом второго дифференциального механизма, а его водило — с валом исполнительного элемента, обмотка управления которого электрически связана с источником постоянного смещения и с выходом усилителя, вход которого также элекрически связан с датчиком моментов, .установленным на подвижном звене.

На чертеже дана кинематическая схема привода манипулятора.

Привод манипулятора содержит два трехзвенных дифференциальных механизма 1 и 2, основные ведущие звенья которых соединены кинематически друг с другом и двумя с двигателями 3 и 4, дополнительный трехзвенный дифференциальный механизм 5, являющийся элементом устройства выбора зазоров в зубчатых зацеплениях, одно из ведущих звеньев которого связано с водилом первого дифференциального механизма 1, а другое через кинематическую передачу — с водилом второго дифференциального механизма 2, исполнительный элемент 6, (также элемент указанного уст. ройства), угол поворота и выходной момент которого пропорциональны сигналу управления, воздействующему на его обмотку. Вал элемента 6 соединен с водилом дополнительного дифференциального механизма 5. Устройство выбора зазоФормула изобретения

1ЯИИПИ Заказ 3049/14

Тираж 10SO Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4

3 66607 ра включает также датчик 7 моментов, установленный на подвижном звене манипулятора и вырабатывающий сигнал, пропорциональный приложеч. ной нагрузке, усилитель 8, усиливающий сигнал датчика 7 моментов, поданный ка его вход и воздействующий своим, выходным сигналом на обмотку управления исполнительного элемента б, источник 9 постоянного смещения, воздействующий на ту же обмотку управления испол отельно.

ro элемента б.

Устройство работает следующим образом, От источника 9 постоянного смещения па обмотку управления исполнительного элемента 6 подается сигнал, величина которого пропорциональна моменту холостого хода приводного устройства. Сигнал смещения вызывает поворот вала исполнительного элемента, а следовательно, и водила дополнительного дифференциального механизма 5 на угол, при котором выбираются все зазоры в замкнутых кинематических цепях каждой степени подвижнос 2о ти и в них устанавливается замкнутый силовой поток, пропорциональный моменту холостого хода приводного устройства (на чертеже направление разворота водил первого и второго дифференциальных механизмов привода при повороте водила до- 25 полнительного дифференциального механизма 5 показано штриховыми стрел ками) .

При работе двигателей 3 к 4, например, с одинаковыми скоростями и в одну сторону сателлийные зубчатые колеса первого и второго дифферекциаль- 3Î ных механизмов будут неподвижны, а направление вращения водила первого дифференциального меха! низма будет совпадать с направлением вращения водила второго дифференциального механизма (направлекия вращения элементов приводного уст- у ройства в этом случае указаны сплошными стрелками), 1

0 4

Если на подвижном звене второго дифференциального механизма появится нагрузка, то датчик 7 моментов выработает сигнал управления, пропор. циональкый приложенной нагрузке, который после усиления усилителем 8 воздействует на обмотку управления исполнительного элемента б „который создает дополнительный силовой поток в замкнутой кнкематической цепи, достаточный для перекрытия зазоров в зубчатых зацеплениях.

Привод манипулятора, "содержащий два дифференциальных механизма, ведущие звенья которых кинематическк соединены друг с другом и с двумя двигателями для перемещения подвижного звена, и устройство выбора зазора в зубчатых зацеплениях, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и уменьшения потреб. ляемой мощности, устройство выбора зазора выполнено в виде исполнительного элемента, источника постоянного смещения, усилителя, датчика моментов и дополнительного дифференциального механизма, одно ведущее звено которого соединено с водилам первого дифференциального механизма, другое — с водилом второго дифференциального механизма, а его водило — с валом исполни. тельного элемента, обмотка управления которого электрически связана с источником постоянного смещения и с вь ходом усилителя, вход которого также электрически связан с дагяиком моментов, установленным на подвижном ззеке, Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР N 301481, кл. F 16 H 1/28, 1969.