Шарнир манипулятора

Шарнир манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Оц676442

О Л И С А Н И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик г (61) Дополнительное к авт. свид-ву (51) М. К .

В 253 17/00 (22) Заявлено 26.09.77 (21) 2527325/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Государственный комитет (53) УДК 62.229.72 (088.8) (43) Опубликовано 30.07.79. Бюллетень № 28 (45) Дата опубликования описания 30.07.79 по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Б. А. Петров и Г. И. Алмаметов (71) Заявитель (54) ШАР Н И Р МАН И ПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области маши,ностроения и может быть использовано в ,дистанционно управляемых манипуляторах.

Известен ма нипулятор (1), шарнир которого содержит кинематические передачи подвижных звеньев, предыдущее и последующее конечные звенья и дифференциальный механизм, включающий ведущие зубчатые колеса, сателлитные зубчатые коле- 10 са и водило.

Недостатками известного устройства являются ограниченный угол поворота и большие габариты шарнира, что существенно уменьшает зону обслуживания и ухудшает ее видимость, Цель изобретения — увеличить зону обслуживания и уменьшить габариты шарнира манипулятора.

Это достигается благо даря тому, что пре- 20 дыдущее конечное звено жестко связано с водилом, последующее конечное звено жестко связано с одним из ведущих зубчатых колес и одним из наружных сателлитных зубчатых колес, а второе наружное 25 сателлитное зубчатое колесо жестко связано с другим ведущим зубчатым колесом дифференциального механизма, причем сателлитные зубчатые колеса расположены с одной стороны от продольной оси конеч- 30 ного звена.

На чертеже изображена кинематическая схема шарнира.

Шарнир выполнен в виде концентрически расположенных трубчатых валов с жестко закрепленными,на концах коническими зубчатыми колесами и односторонним расположением сателлитных зубчатых колес относительно оси конечного звена и свободно посаженных на оси шарнира 1.

Зубчатые колеса 2 и 3, передающие движение от приводных двигателей (штриховые линии), сцеплены с сателлитными колесами 4 и 5, жестко связанными с соответствующими ведущими зубчатыми колесами

6 и 7 дифференциального механизма.

Водило дифференциального механизма 8 жестко связано с основанием предыдущего конечного подвижного звена 9.

С последующим конечным подвижным звеном 10 шар яира жестко связано одно из ведущих зубчатых колес 7 дифференциального механизма. Подвижное звено 10 вращается в опоре, установленной на подвижном звене 9. В этой же опоре расположено герметизирующее уплотнение 11. Аналогичное уплотнение 12 имеется в опоре подвижного конечного звена следующего (аналогичного) шарнира.

Устройство работает следующим образом.

Если зубчатые колеса 2 и 3 вращаются в

676442

Составитель В. Ушаков

Редактор М. Кузнецова Техред А. Камышникова Корректор Л. Брахнииа

Заказ 1536/16

Изд. № 427

Подписное

Тираж 1060

Типопрафии, лр. Сапунова, 2 одну и ту же cTCpGHó с одинаковыми скоростями, то ведомые зубчатые колеса водила 8 остановлены, а на корпус предыдущего конечного звена 9 действует вращающий момент, приводящий его в движение вокруг собственной продольной оси.

Если же при одинаковых величинах скоростей направления вращения зубчатых колес 2 и 3 будут противоположны, то зубчатые колеса водила 8 придут во враще- 10 ние, а следовательно, последующее конечное звено 10 будет поворачиваться относительно оси шарнира 1. Если скорости зубчатых колес неравны, то одновременно будут поворачиваться оба конечных звена 9 15 и 10. Рабочий угол поворота каждого звена неогран1гчен.

Формула изобретения

Шарнир манипулятора, содержащий ки- 20 нематические передачи подвижных звеньев, предыдущее и последующее конечные звенья и дифференциальный механизм, включающий ведущие зубчатые колеса, сателлитные зубчатые колеса и водило, отличающийсяй ся тем, что, с целью увеличения зоны обслуживания и уменьшения ,габаритов, предыдущее конечное звено жестко связано с водилам, последующее конечное звено жестко связано с одним из ведущих зубчатых колес и одним| из наруионых сателлитных зубчатых колес, а второе наружное сателлитное зубчатое ко.лесо жестко связано с другим ведущим зубчатым колесом дифференциального механизма, причем сателлитные зубчатые колеса расположены с одной стороны от продольной оси конечного звена.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. «Манипуляторы». Каталог-справочник.

Л., 1968, стр.,93.