Рабочий орган манипулятора

Рабочий орган манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Соцналнстичаских

Республик

«» 677909 (61) Дополнительиое к ает. сеид-ау (22) Заявлено 256274 (21) 1999132/25-08 (51)М. Кл.2 с присоединением заявки Ио

В 25 T 17/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет (5Д) УДК 62-229.. 72 (088. 8) Опубликовано 050879. Бюллетень Мо 29

Дата опубликования описания 050879

«р Р

3щ в. ц «ф,» ri ° 1 (72) Авторы

ИЗОбрЕТЕНИЯ В. А. Горбунов, В. П. дорохов и Е. Л. Пло (71) Заявитель (54 ) РАБОЧИЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в дистанционно-управляемых манипуляторах.

Известен рабочий орган манипуля5 тора, содержащий многоэвенный механизм и блок приводов (1).

Недостатком этого устройства является то, что передача усилий от. приводов к звеньям осуществляется посредством шестеренчатых передач.

Однако использование таких передач усложняет конструкцию и снижает ее надежность.

Целью настоящего изобретения явля ется устранение укаэанных недостатков. Цель достигается благодаря тому, что рабочий орган манипулятора снабжен гидравлической следящей системой, выполненной в виде расположенных в блоке приводов преобразователей усилий, развиваемых этими приводами, в давление рабочей жидкости, и преобразователей давления рабочей жидкости в усилия, управляющие перемещением соответствующих звеньев многозвенного механизма, при чем каждый преобразователь усилия в давление соединен с соответствующим преобразователем давления в усилие посредством трубопроводов.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема гидравлического управления перемещением одного из звеньев на фиг. 2 — схема проводки трубопроводов.

Рабочий орган манипулятора содержит блок приводов 1, преобразователь 2 усилия в давление рабочей жидкости, расположенный в блоке приводов Q, преобразователь 4 давления рабочей жидкости в усилие, размещенный, например, в шарнире 5 механизма. Эти преобразователи, ччсло которых равно числу управляемых звеньев механизма, соединены между собой трубопроводами б. В блоке приводов установлены датчики 7 давления, предназначенные для информации о величине усилий.

Принцип действия рабочего органа манипулятора заключается в следующем.

Привод 1 воспринимает сигнал управления и воздействует на преобразователь 2 усилия в давление рабочей жидкости. Таким преобразователем может быть, например, силовой или моментный гидроцилиндр. его поршень создает избыточное давление.а одной

3 677909 4

/ из полостей, которое по трубопроводам приводов, отличающийся

6 передается на преобразователь 4 тем, что, с целью упрощения конструкдавления рабочей жидкости в усилие, - ции и повышения надежности, он снабуправляющее перемещением соответст-, жен гидравлической следящей систевующих звеньев многоэвенного механнэ- мой, -выполненной в виде расположен-, ма; которым тоже может (быть "сйловой ных в блоке приводов преобразовате" или моментный гидроцилиндр. Этот 5 -лей усилий, развивае ых этими приво" преобразователь эа счет упругости дами, в давление рабочей жидкости, рабочей жидкости отрабатывает вели-, и пРеобРазователей давления рабочину перемещения, заданную ходом чей жидкости в усилия, управляющие поршня силового цилиндра, например перемещением соответствующих звеньев преобразователя 2. Образующийся Я многозвенного механизма, причем между полостями преобразователей каждый преобразователь усилия в дав- . перепад давлени я рабочей жидкости ление соединен с соответствующим

1 датчиком 7 преобразуется в электри- преобразователем давления в усилие чеСкий сигнал, пропорциональный вели- посредством трубопроводов. чине этого перепада. Источники инФормации, принятые во внимание при экспертизе

Формула изобретения

Рабочий орган манип1 лятора, содер- 1. Манипуляторы. Каталог - спражащий многозвенный механизм и блок вочник, Л., 1968, с. 93.

Составитель В. Ушаков

Редактор И. Карпас Тех е И Петко Ко екто 1 Иаэарова

° я" яяяя%. Заказ 4476/8 - Гираж 1051, Подписное

ПНИИПИ Государствеййого комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Мссяваа а-35 Ра свая вас.. 4 5

Филиал ППП Патент45, г. Ужгород, ул. Проектная, 4