Устройство для автоматического управления самоходной машиной

Устройство для автоматического управления самоходной машиной

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(1,682l68

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 16.06.75 (21) 2145144 30-15 (51) М, Кл,-

А 01Â 69i04 с присоединением заявки М

Госудорствеииый квинтет

СССР по делом изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 30.08.79. Б1оллетепь М 32 (53) УДК 631.364 (088.8) Дата опубликования описания 30.08.79 (72) Авторы изобретения

В. Б. Виткевич, С. Я. Парфенов, В. В. Пец, А. С. Кашурко, Б. Д. Козачок, А. П. Орехов, В. Г. Кобзарев, В. Г, Кузьминов и Г. H. Глузбанд

Украинский научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения (71) Заявители (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

САМОХОДНОЙ МАШИНОЙ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в устройствах для автоматического управления самоходной машш:ой или агрегатом вдоль рядков растений.

Известны устройства для автоматического направления самоходных машин и агрегатов.

Одно из известных устройств автоматического направления дви>кения тракторного агрегата содержит датчик Tiîëîæñíèÿ и угла поворота направляющих колес, усилитель мощности и элсктрогидравличсский сервомеханизм (1).

При наличии просевов в рядках обрабатываемых культур нарушается контакт с рядками, в результате устройство теряет ориентацию относительно рядков и не может обеспечить требуемую то ность автоматического управления.

Наиболее близким к изобретению техническим решснием является устройство, которое включает копирующие щупы, механически связанные с трансформаторными преобразователями, и датчик обратной связи, подключенные к схеме сравнения, усилитель и электрогидравличсский ссрвомеханизм (2).

Недостатком такого устройства являстся низкая точность автоматического управления, обуславливасмая непосредственным суммированием с II Hëëñâ с обоих преобразователей, а также pBcho, to>1:ñнпсм В псм копирующих щупов в плоское:и совпадения с направлением дгижсния. При неравномерности густоты посевов и особснно при псриодпчсском появлении проссвов в рядках коэффициент передачи устройства и, следовательно, управля;оп;ий сигнал произвольно меняются в широких прсделах, что приводит к снижению точности автоматического v

15 Цель изобретения — поьышснис точности автоматического управления самоходноl машиной.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для автоматического управлс20 ния самоходной машиной, содержащее копирующис щупы, механически связанпыс с трансформаторными преобразователями, и датчик обратной связи, подключенные к схеме сравнения, усилитель и элсктрогид25 равличсскпй сервомсханизм, снабжено логической схемой ИЛИ с фоточувствительным выпрямителем, а копирующие щупы расположены на оси, перпендикулярной к направленио движения, прп этом их транс682168 форматорные преобразователи подключены к схеме сравнения через схему ИЛИ.

Такое устройство позволяет повыс!и ь точность автоматического управления самоходной машиной путем выделения схемой

ИЛИ большего управляющего сигнала, поступившего от трансформаторного преобразователя, копирующий щуп которого получил наибольшее отклонение.

При этом копирующие щупы, оси которых расположены в плоскости, перпендикулярной к направлсншо движения, позволяют увеличить число копируемых рядов. В результате этого при нсравномсрностii густоты посевов и особенно при псриодпчссi.ом появлении даже больших проссвов в 1>»;Iках коэффициент передачи прсдлагасл!ого устройства всегда постоя!1ен за счет исключения сигналов, равных сумме сигналов с обеих щупов, и получения сигналов, нс прс- 20 вышающих по величине сигнала с одного щупа.

Кроме того, схсма ИЛИ одноврсмснно выполняет функци о фоточувствительного выпрямителя, что у11рощает схему.

На фиг. 1 изображена струкT„1>II3s! С сма описываемого устройства; па фиг. 2— логическая схема ИЛИ с фазочувствптсл1,ным выпрямителем.

Устройство для автоматического упра»- 10 ления самоходной машиной содержит два копирующих щупа 1 и 2, механически связанных с трансформаторными преобразователями 3 и 4, логическую схему ИЛИ 5, выполненную, например, на диодах 6 — 9 и !.> резисторах 10, 11, которая одновременно осуществляет функцию фазочувствитсльного выпрямителя, а ес выход подключен к входу схемы 12 сравнения, к второму входу которой подключен датчик 13 обрат!ьой !О связи. Выход схемы сравнения подключен и входам каналов 14 и 15 усилителя, à выходы последнего связаны с элсктрогидравлпческим ссрвомсханизмом 16, который 13!дравличсскп связан с гндроцплпндром 17 1> поворота управления колес.

Функционирование устройства для автоматического управления самоходной машиной рассматривается с момента, когда самоходная машина начинает двпжсппс !3;!иль 0 рядков обрабатываемых растений.

При отклонении самоходной машины от рядков обрабатываемых растений копирующие щупы 1 и 2 отклоняются, и трансформаторные преобразователи 3 и 4 выдают сигналы на логическую схему ИЛИ 5 с фазочувствительными элементами. При неравномерности густоты посевов и особенно при периодическом появлении посевов в рядках щупы и 2 отклоняются на равную величину. Если щуп 1 отклоняется на большую величину, тогда сигнал преобразователя 3, больший сигнала преобразователя 4, пройдя через диоды 6 и 7, закроет диоды 8 и 9 и, следовательно, сигнал трансформаторного преобразователя 4 нс пройдет через эти диоды. На выходе логической схемы ИЛИ 5 с фазочувствитсльным выпрямителем появится выпрямленный сигнал, нс превышающий по величине сигнал от одного 113 щупов (в данном случае щупа 1).

Д3.1!се этОт сигна;1 сI>313IIIII33còcst с с!1гпалом дат>ика 13 t>t>1>31IIoi cils131t в схсмс 12 сравнения, усил!!вастся и соответствующем канале 14 (15) усилителя и поступает в электрогидравлпчсский ссрвомсханизм 16, который посылает поток рабочей жидкости в соответствующую полость гидроцилиндра

17. Гидроцилиндр поворачивает управляемые колеса для движения самоходной машины в сторону уменьшения отклонения копирующих щупов 1 и 2 от рядков обрабатываемых растений.

Предложенное устройство позволит yt3cличить точность и плавность автоматического управления, гго умсныпит потери обрабатываемых растений. Испытания пред;lo»

Формула изобретения

Устройство для автоматического управленя!! самоходной машиной, включающее копирующие щупы, механически связанные с трансформаторными преобразователями, и датчик обратной связи, подключенные к схеме сравнения, усилитель и элсктрогидравличсский ссрвомеханизм, о тл и ч а !ОIц С С С st ТСЛ1, ЧТО| С ЦСль10 ПОВЫШС!3И!! Точности автоматического управления, оно снабжено логической схемой ИЛИ с фазочувствительным выпрямителем, а копирукнцие щупы расположены на оси, перпендикулярной к направлению дв!3>кс1!3!я, при этом IIx. трансформаторные преобразователи подключены к схеме сравнения через схему ИЛИ.

Источники информации, принятыс во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

¹ 312559, кл. А 01 В 69/04, 1970.

2. Патент СССР № 381188, кл. А01В

69)04, 1969.

582168

Pv2 T

L

Составитель 3. Николаева

Корректор T. Добровольская

Редактор Г. Кузьмина

Заказ 2010/6 Изд. № 504 Тираж 780 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений п открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4!5

Типография, пр. Сапунова, 2