Устройство для вращения хобота манипулятора

Устройство для вращения хобота манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВРМ1ЕНИЯ ХОБОТА МАНИПУЛЯТОРА, содержащее шпиндель хобота, связанный с гидромото-- ром, а также соединенные с ним ма-;^ гистралями насос и золотник с приво- .дом, отличающееся тем, что, с целью повышения плавности и точности поворота хобота манипулятора, золотник выполнен поворотным, а привод его выполнен в виде гидроусилителя с шаговым двигателем.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„.SU 711739

А (51) 4 В 21 J 3/10

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕ:Г СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 2592372/25-27 (22) 20.03.78 (46) 30.06.86. Бюл. Ф 24 (71) Рязанский завод тяжелого кузнечно-прессового оборудования (72) E.À.Ñàâèíîâ, Н.Н.Савилов и В.Г.Воронов (53) 621.7.077(088.8) (56) Патент Австрии 9 290256,. кл. В 21 J 7/46, 1971, (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ ХО-:

БОТА МАНИПУЛЯТОРА;. содержащее шпиндель хобота, связанный с гидромото-. ром, а также соединенные с ним магистралями насос и золотник с приво.дом, отличающееся тем,. что, с целью повышения плавности и точности поворота хобота манипуляго- . ра, золотник выполнен поворотным, а привод его выполнен в виде гидроусилителя с шаговым двигателем.

711739

Изобретение относится к обработке металлов давлением, а именно к конструкциям устройств для вращения хобота манипулятора.

Известно устройство для вращения 5 хобота. манипулятора, содержащее шпиндель хобота, связанный с гидромотором, а также соединенные с ним магистралями насос и золотник с приводом. . 10

Недостатками известного устройства являются неплавность и неточность поворота хобота манипулятора вследствие инертности работы электрических контактных аппаратов привода золотниковой системы управления.

Цель изобретения — повышение.плавности и точности поворота хобота манипулятора.

Для этого в предлагаемом устройст- 20 ве золотник выполнен поворотным, а привод его выполнен в виде гидроусилителя с шаговым двигателем..

На фиг. 1 показана схема предложенного устройства для вращения хобота манипулятора; на фиг. 2 — сечение золотника по А-А, когда жидкость не имеет свободного слива в бак, т,е. шпиндель не вращается на фиг. 3— сечение золотника по Б-Б, когда от- 30 верстие для слива жидкости в бак перекрыто; на фиг, 4 — сечение золотника, когда жидкость идет на слив в бак, т.е. шпиндель вращается; на фиг, 5 — сечение золотника, когда отверстие для слива в бак открыто, на фиг. 6 изображен продольный разрез золотника по В-В.

Устройство для вращения хобота манипулятора содержит шпиндель 1 с клещевым захватом (на чертеже не показан), муфту 2, соединяющую гидромотор 3 со шпинделем 1, золотник 4, выполненный поворотным, предохранительный клапан 5; дроссель 6, насос 7, 4 электродвигатель 8., шаговый двигатель

9, гидроусилитель 10 .

Золотник 4 содержит корпус 11, втулку 12, жестко соединенную с корпусом, ротор 13. В корпусе 1.1:выполнены отверстие 14 для приема жидкости от гидромотора, отверстие 15 для слива жидкости в бак 16, кольцевые проточки 17, 18. Во втулке 12, имеющей радиальные пазы 19, 20, размещен ротор 13, содержащий радиальные отверстия 21, 22 и центральное отверстие 23.

Устройство для вращения хобота манипулятора работает следующим образом.

Рабочая жидкость к гидромотору 3 подается из бака 16 насосом 7, .приводимым в движение электродвигателем

8, через дроссель 6 и предохранительный клапан 5. Из гидромотора 3 жидкость сливается через золотник 4, которыи вращается шаговым двигателем 9 через гидравлический усилитель 10 момента. Управление шаговым двигателем осуществляется от бесконтактного . датчика, кинематически связанного с рабочим органом (бойком) обслуживаемой машины (на чертеже не показан).

Насос 7 постоянно подает рабочую жидкость, объем которой регулируется дросселем 6, а давление предохранительным клапаном 5, через который также сливается избыток жидкости.

Управление пульсирующей работой гицромотора 3 осуществляется золотником

4, в котором ротор 13 при своем вращении то запирает слив в бак 16, то открывает его посредством отверстий

14, расположенных в корпусе 11 золотника 4, и отверстий 21, расположенных в роторе 13. Скорость вращения ротора 13 зависит от приходящего сигнала от рабочего .органа машины, который сь.-:зан электрически через бесконтактный датчик с шаговым двигателем 9, жестко связанного с гидравлическим усилителем 10 момента, на вал которого устанавливается ротор

13 золотника 4.

При разведенных бойках РКИ (см. фиг. 4,5) ротор 13 при своем вращении находится в таком положении, что позволяе1 обеспечить свободный, слив жидкости от гидромотора 3 через отверстие 14 по кольцевой проточке

17, пазам 19, радиальным отверстиям

21, через центральное отверстие 23, далее по радиальным отверстиям 22, пазам 20, кольцевой проточке 18, через сливное отверстие 15 в бак 16. Такое положение ротора позволяет гидромотору 3 свободно поворачивать шпиндель 1

При защемлении заготовки (см. фиг. 2, 3) ротор 13 в своем вращении занимает такое положение, когда свободный слив жидкости от гидромотора запирается и гидромотор не вращает шпиндель хобота манипулятора. При разведении бойков цикл повторяется.

С помощью дросселя 6 можно установить

711739

0m гаф Малюра

А-.4 ) такой поток жидкости, что шпиндель .1 будет вращаться очень медленно при вращении ротора 13 синхронно бойкам и это позволит использовать данную конструкцию в качестве микропривода для точной установки шпийделя в заданном положении при ковке квадратных заготовок или полосы. При одновременном вращении заготовки в одну сторону двумя зажимными головками за противоположные концы можно легко синхронизировать их работу так, как они работают от одного и того же датчика и предлагаемая конструкция йозволяет исключить взаимное скручивание из-за рассогласования вращения, 711 7339

8 Оя Руфя йк7орд

1 ж

4 И оыуыилв

Техред JI.Îëåéíèê Корректор О.Луговая,Редактор R.Иесропова

Заказ 3626/4 Тираж 655 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий. . 113035, Москва, Ж-35 Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4